Escuela Superior Privada de Tecnologı́a SENATI

Electrónica VII Semestre

Automatización Industrial Avanzada

Sistema de control basado en control Proporcional - Integral

Control PI de un Motor Trifasico con el Variador PowerFlex 525 y

el PLC CompactLogix L24ER-QBFC1B
1
J. Arca Crisologo, J. Corales Solano, G. Paucar Panduro , A. Quispe Pomajulca, R. Quispe Saico

INFO ARTICULO ABSTRACT

Article history: The paper presents the description of what was done in all our studio sessions about a
Entregado 24 de Junio del 2017
simple PI control system through number of architectures, such as PLC CompactLogix
L24ER- QBFC1B and the Variable Frequency Drive(VFD) PowerFlex 525. Also, its shown
Keywords: the procedure to configure the VFD in order to achieve the experiment.
Automatización
Variador de Frecuencia
Control PI 2017
c Elec 701 IESTP SENATI. All rights reserved.

1.Introducción puede describirse en términos de la respuesta del control

En este informe se tiene como objetivo presentar una de
las técnicas que se han desarrollado, y frecuentemente uti-
lizado, con el fin de mejorar el desempeño del control que
se logra por medio del control por retroalimentación, el
cual es válido en un gran número de aplicaciones, sin em-
bargo, en muchas de ellas la sintonización del regulador
se hace complicada, y los resultados que se pueden llegar
a obtener no son enteramente satisfactorios.
ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema.
La salida de estos tres términos, el proporcional, el inte-
gral, y el derivativo son sumados para calcular la salida
del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del
controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

2.Sistemas de Control PID Ecuacion 2.1: Forma final del Algoritmo del PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por real-
imentación ampliamente usado en sistemas de control in-
dustrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID
consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende
del error actual. El Integral depende de los errores pasa-
dos y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia sumin-
istrada a un calentador. el sistema PID puede proveer
una acción de control diseñado para los requerimientos
del proceso en especı́fico. La respuesta del controlador
2.1. Ajuste de Parámetros del PID system
El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lo-
grar que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mı́nimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene
que lograr la mı́nima integral de error. Si los parámetros
del controlador PID (la ganancia del proporcional, inte-
gral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a
controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida
de este varı́e, con o sin oscilación, y está limitada solo por
saturación o rotura mecánica. Ajustar un lazo de control
significa ajustar los parámetros del sistema de control a
los valores óptimos para la respuesta del sistema de con-
trol deseada.

1 Corresponding author. Cel.: 980 311 269

E-mail address: gliksman paucar@hotmail.com(G. Paucar Panduro).

2017
c ELEC 701 SENATI All rights reserved.

1
El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso Caracterı́sticas 1769-L24ER-QBFC1B
o cambio del ”setpoint” varı́a dependiendo de la apli- Memoria disponible 0.75 MB
cación. Generalmente, se requiere estabilidad ante la re- para el usuario
spuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar Tarjeta de memoria • 1784-SD1 (1
ante ninguna combinación de las condiciones del proceso y GB), enviado con
cambio de ”setpoints”. Algunos procesos tienen un grado el controlador
de no linealidad y algunos parámetros que funcionan bien • 1784-SD2 (2 GB)
en condiciones de carga máxima no funcionan cuando el Puertos de comuni- • 2 EtherNet/IP
proceso está en estado de ”sin carga”. Hay varios métodos cación • 1 USB
para ajustar un lazo de PID. Ver Fig 2.1[1]. E/S incorporadas • 16 entradas de CC
• 16 salidas de CC
• 4 entradas
analógicas universales
• 2 salidas analógicas
universales
• 4 contadores de alta
Tabla 2.1: Cálculo de parámetros mediante ZN en lazo velocidad
abierto Conexiones Ether- • 8 EtherNet/IP
net/IP • 120 TCP
Capacidad de ex- 4 módulos 1769
3.Equipos que se usaron para su desarrollo pansión de módulo
Baterı́a Ninguna
3.1. PLC CompactLogix L24ER- QBFC1B
Alimentación 24 VCC
Los controladores CompactLogix usan un motor de con-
trol común con un entorno de implementación común Tabla 2.2: Tabla de caracteristicas del PLC utilizado
para proporcionar control de aplicación de alcance medio
en un entorno fácil de usar. La estrecha integración entre 3.2. Módulo de salida de relé de CA/CC de 16 puntos
el software de programación, el controlador y los módulos Compact
de E/S reduce el tiempo y costo de implementación en
la puesta en marcha durante el funcionamiento normal. Los controladores CompactLogix usan un motor de con-
Esta homogeneidad brinda la integración rentable de una trol común con un entorno de implementación común
máquina o aplicación de seguridad a un sistema de control para proporcionar control de aplicación de alcance medio
a nivel de toda la planta porque integra las capacidades en un entorno fácil de usar. La estrecha integración entre
de seguridad, movimiento, discreción y variadores en un el software de programación, el controlador y los módulos
solo controlador [2]. de E/S reduce el tiempo y costo de implementación en
la puesta en marcha durante el funcionamiento normal.
El controlador CompactLogix viene con: Esta homogeneidad brinda la integración rentable de una
máquina o aplicación de seguridad a un sistema de control
• Puertos dobles EtherNet/IP para topologı́as de a nivel de toda la planta porque integra las capacidades
anillo. de seguridad, movimiento, discreción y variadores en un
• Puerto USB para descarga de firmware y progra- solo controlador.
mación. A continuación, se muestra el esquema de cableado básico
• Una combinación de E/S de contador de alta ve- de los dispositivos de salida al módulo 1769-OW16.
locidad, analógicas y digitales incorporadas.
• Una terminación de tapa final derecha 1769-ECR

Fig 2.1: PLC Compact Logix L24ER-QBFC1B Fig 2.2: Conexión Basica del modulo de salidas del PLC

2
3.3. Variador de CA de frecuencia ajustable Power- cerrado. Puede usar nuestros encoders con componentes
Flex serie 520 electrónicos externos, tales como contadores, para acumu-
lar datos con el fin de determinar la posición, la velocidad
El variador de CA PowerFlex serie 520 tiene un diseño y la dirección[3].
innovador extraordinariamente versátil y puede aceptar
sistemas que incluyen desde máquinas autónomas hasta
la integración de un sistema sencillo. El variador Power-
Flex 523 ofrece control de uso general para aplicaciones
de hasta 30 HP y 22 kW. El variador PowerFlex 525
ofrece máxima flexibilidad y rendimiento hasta 30 HP y
22 kW[4].

Caracterı́sticas de control:
• Variedad de opciones de control de motor, tales
Fig 3.2: Encoder HY38A6-P4AR-1024
como:
– Relación volts/Hertz (V/Hz)
Datos Técnicos:
– Control vectorial sin sensores (SVC)
Marca Toki
– Control vectorial de velocidad de bucle cer-
Tipo de eje Eje sólido
rado (variadores PowerFlex 525 solamente)
Tipo de codificador Incremental
– Control de motores de imán permanente (vari- Formulario de sal- Controlador de
adores PowerFlex 525 solamente) ida lı́nea
• Variedad de control de posicionamiento, incluidos: Voltaje de fun- 7 - 24 Volt Dc.
cionamiento
– PointStopTM detiene la carga del motor en Pulso / Revolución 1024 PPR
una posición constante sin retroalimentación Salida de señal A, B Y Z
de encoder Diámetro exterior 50 mm
– Retroalimentación de bucle cerrado con tar- (mm)
jeta de encoder opcional (variadores Power- Diámetro del eje / 8mm
Flex 525 solamente) diámetro (MM)
– Modo de posicionamiento punto a punto Longitud del cable 3000mm
(variadores PowerFlex 525 solamente) (mm) / diámetro
(MM)
La funcionalidad PID integrada aumenta la flexibilidad
de la aplicación (los variadores PowerFlex 523 tienen un Tabla 3.1: Tabla de caracteristicas del Encoder
lazo PID; los variadores PowerFlex 525 tienen dos lazos
PID).
4.Desarrollo

4.1. Configuración del Variador

La configuración que se realizara en este variador será

Fig 3.1: Conexión Basica del Variador PowerFlex525
3.4. Encoder HY38A6-P4AR-1024
Los encoders pueden monitorear electrónicamente la
posición de un eje giratorio. los encoders ópticos in-
crementales producen una salida digital relacionada con
la posición de un eje giratorio y proporcionan elemen-
tos de retroalimentación en sistemas de control de bucle
la configuración básica, ya que la aplicación que se re-
alizara en el presente proyecto será la de controlar su
prendido, apagado y variación de frecuencia por medio
de las entradas del variador y posteriormente un PID
para controlar la cantidad de RPM (SP) que se le pida al
sistema. Siempre se debe tener en cuenta que el variador
no debe registrar una salida de tensión hacia el motor
para esto se presionara la tecla de stop o un cero con
fondo rojo; los parámetros dentro del variador se mues-
tran con la letra P y el parámetro que se variara en el
variador consta de 030-053.
P030:
• La elección del idioma será en español para eso
elegimos la opción 3 según dado el manual, para

3
 que este parámetro pueda realizarse tenemos que
reiniciar el variador, se reinicia quitándole la en-
ergı́a hasta que este se apague completamente.
P031:
• Nos indicara que voltaje con el cual trabajara nue-
stro motor, el motor que se tiene trabaja con 220
voltios, por lo tanto es la cifra colocada en el vari-
ador.
P032:
• Nos pedirá la frecuencia con la que trabaja nue-
stro motor, aquı́ se colocara 60 Hertz porque es la
frecuencia nominal con la cual se trabaja.
P033
• Solicita la corriente de sobre-carga que soporta el
motor, para el cálculo que se de este parámetro es
necesario conocer el factor de servicio, siendo este
el factor que nos permitirá hallar la corriente que
se nos pide por medio de:
I=F.S*In
Conociendo este parámetro se pondrá la corriente
indicada en nuestro caso se dejara tal como sea la
corriente nominal ya que el factor de servicio es 1,
la corriente nominal es de 5.25 amperios.
P034:
• La corriente nominal es el parámetro que ahora se
solicita como ya se menciono es de 5.25 amperios.
P035:
• Se nos pregunta por el número de polos que tiene
el motor por defecto viene el número 4. Esto se
realiza mediante la fórmula de:
n=(120*f)/rpm
n: número de polos
rpm: velocidad sincrónica
P036:
• Se indicara la cantidad de rpm que posee el motor
que serı́a de 1630 dato sacado de la placa del motor
P037:
• Potencia nominal del motor ya que se nos da en
la palca en 1.5hp y se nos pide que se ingrese el
parámetro en KW queda realizar la conversión de
ese valor mediante:
1hp=746 W
P(KW)= (1.5*746)/1000=1.11 KW
P039:
• Tenemos 4 opciones en este parámetro, pero se
dará referencia de los dos primeros parámetros que
se muestran ya que los demás parámetros son sim-
ilares.
a) V/Hz.- La referencia de este parámetro, muestra
que se da para generar una mayor posible referen-
cia de par variando ası́ el voltaje y la frecuencia,
el par se debe mantener constante aun cuando las
4
condiciones de operación varı́en.
b) SVC.- Este control consiste en desligar el flujo
del par (por ello también se conoce como control
desacoplado), el control es parecido al de un motor
DC es decir el par y la velocidad que tiene el motor
se puede controlar no como en el anterior control
que el par se mantenı́a. Por ello el control que se
elegirá esta vez será el de SVC que es la opción 1,
la razón por que queremos controlar la velocidad
no el par del motor.
P040:
• Para este parámetro se tienen que hacer prue-
bas que lo realiza el propio variador, pero en
esta ocasión solo pondremos la opción 0 que es
“Listo/Parado”.
P041:
• Se dejara tal como viene que es 10 segundos donde
indica o se establece el tiempo para que el variador
acelere de 0 Hz hasta la frecuencia máxima (60 Hz).
P042:
• Parámetro parecido al P041 a diferencia que el
tiempo indicado de 10 segundos se dará para que
desacelere de 60 Hz (máxima frecuencia) a 0 Hz.
P043:
• La frecuencia más baja que se dará de 0 Hz.
P044:
• La frecuencia alta que se le pondrá es de 60 Hz
porque es la dada por la placa del motor.
P045:
• Se elige el modo de paro que le da el variador al mo-
tor, se deja de modo rampa opción 0, para que se
entienda rampa da a entender que la manera como
desacelere o acelere se hará con el tiempo indicado
de 10 segundos, tiempo que viene por defecto en el
variador.
P046, P048, P050:
• Se indica el modo que se controlara la marcha del
variador se pondrá la opción “Digln Tmblk” hace
referencia a sus entradas que tiene el variador de
start o paro, se pone a los tres parámetros el mismo
indicador para que no ocurra ningún imprevisto en
el proceso.
P047, P049, P051:
• Se tiene que establecer el modo de control de ve-
locidad, se colocara “Entr 0-10V” que se determinó
debido a la salida del PLC para controlar de man-
era analógica la frecuencia, esta es la opción 5.
P053:
• Esta parámetro nos permite ponerlo al vari-
ador listo para la operación como reajustar los
parámetros a los de fábrica, en este caso pondremos
al variador a pleno funcionamiento con la opción 0
que es “Listo/Reposo”.
4.2. Programación del PLC A continuación se muestra el programa cargado en el
El programa se realizo en el lenguaje laddder utilizando PLC, como tambien el control SCADA con el Software
el software STUDIO 5000, Los parámetros se dieron me- FactoryTalk
diante calculos y simulacion con el Software Matlab

Fig 4.1: Programacion ladder en PLC

Fig 4.2: SCADA PI

5
4.3. Calculo de valores para un control PI
Datos obtenidos del PLC:
Mediante la función de Trend que proporciona en contro-
lador lógico programable se pueden obtener graficas que
nos ayudaran a visualizar la respuesta de nuestro sistema
ante un cambio en su entrada.
Se observa dos vectores de entrada como de salida, esto
se debe por que se sometió a la planta a dos escalones,
el primero de 0 a 4 voltios y el segundo de 0 a 7 voltios,
con ello se permitirá la comparación de ambos resultados
donde se tomara en cuenta la reacción de la planta hacia
un escalón relativamente pequeño y otro relativamente
grande, dando nociones para poder hacer modificaciones
en los valores de Kp y Ki.

Uso de la herramienta Ident:

Esta permitirá reconocer el sistema, o si fuera el caso

poder comparar la función de transferencia con una
obtenida a través de cálculos manuales. En este caso
la usaremos para la identificación de la planta. Al apare-
cer la ventana de la herramienta ident se da en la opción
de Time-Domain Signals, en esta opción se colocara los
datos de entrada, salida puesta en los vectores ya antes
mencionado.

Fig 4.3: Funcion Trend en Studio5000

Una opción que nos brinda la función de Trend es poder

exportar estos datos mediante un archivo de extensión
.DBF el cual será abierto mediante Excel, en estos datos
exportados podemos visualizar la respuesta del sistema
que es nuestra Variable de Proceso (PV) y nuestra Vari-
able Controlada (CV), estos dos datos nos brindan la
entrada hacia nuestro sistema (CV) y la respuesta del
sistema (PV), con esta información podemos hacer una
identificación de la planta mediante una función de trans-
ferencia la cual nos facilita poder hacer uso de la her- Fig 4.5: Ventana de herramienta Ident
ramienta pidtool del MATLAB y con ella poder hallar
valores de nuestro PID. Luego en importar, podemos ver la planta dando check en
Time plot, luego en la opción de estimate que es deslizable
se colocara Transfer Function Models para que a través
Ingreso de Datos al Matlab: de ella nos pueda calcular la función de transferencia.
Comenzamos por introducir los valores mediante el uso
de un vector, este almacenara los valores de entrada, y
otro vector los datos de salida.

Fig 4.6: Ventana Time Plot

Fig 4.4: Ingreso de valores en Matab

6
La opción Transfer Function Models nos dará a elegir
cuantos polos y zeros queremos colocarle, por defecto
viene en número de polos 2 y en número de zeros 1, al
hacer variación en estas opciones lo que se lograra es hacer
que la función de transferencia que nos de MATLAB se
asemeje o también surge la opción que se totalmente dis-
tinta de la que buscamos, elegimos la opción que más se
nos asemeje y es al de 3 polos con 2 zeros.
Fig 4.7: Ventana Transfer Functions
Una vez que haya calculado MATLAB la función de trans-
ferencia en las ventanas que se encuentran en la derecha
aparecerá la gráfica para observarla se dará check en la
opción Model Output y esta nos mostrara que tan se-
mejante es no solo en grafica sino también en porcentaje
lo cual se nos muestra en un lado del recuadro en el
caso expuesto nos da un porcentaje de parecido de 94%
y con esa función de transferencia se procederá a trabajar.
Fig 4.8: Ventana Model Output
Para poder visualizar la función de transferencia en el
entorno de Command Window se arrastrara la imagen
7
“tf4” hacia la casilla To Workspace.
El entorno de Command Window permite observar los
valores de la función de transferencia y a través de este
entorno podemos introducir los valores hacia ”pidtool” el
cual podrá hacer los cálculos respectivos de los valores de
Kp y Ki que necesitamos para nuestra planta.
Fig 4.9: Función de Transferencia de la Planta
Para saber la respuesta de nuestra función de transferen-
cia ante un escalón se procede a digitar ”step(tf4)” esta
opción nos permite ver la respuesta y valores como el
tiempo de subida, pico y el de establecimiento.
Fig 4.10: Respuesta ante un Escalon
PLANTA
Tiempo de subida 0.65 s
Tiempo Pico 1.73 s
Tiempo de Establecimiento 1.46 s
Tabla 4.1: Tiempos de Respuesta de nuestra Planta
Herramienta ”PIDTOOL”:
Ejecutamos ”pidtool(tf4)” tal como se muestra, esto se
ejecutara y abrirá una ventana donde nos mostrara la
respuesta del sistema como también los valores que se
pueden ir cambiando para obtener una mejor respuesta
del sistema variando Response Time como Transient Be-
haivor se obtendrá la respuesta que se desea.
 Fig 4.11: Respuesta de Planta Deseado

Fig 4.13: Respuesta de la Planta ante un escalon de 7v

PLANTA
Tiempo de subida 1.28 s
Tiempo Pico 2.8 s PLANTA
Tiempo de Establecimiento 1.91 s Tiempo de Subida 0.22 s
Tiempo Pico 0.536 s
Tabla 4.2: Tiempos de Respuesta Tiempo de establecimiento 2.05 s

Tabla 4.4: Tiempos de Respuesta

PLANTA
Kp 0.0009796 Se observa un sistema más rápido a diferencia que el
Ki 0.007634 tiempo en el cual se establece es demasiado alto, es la
aproximación más cercana que proporciona el MATLAB
Tabla 4.3: Valores de Kp y Ki a esta planta.

Prueba numero 2:

Esta segunda prueba es la realizada con un escalón de 7

voltios, se seguirán los mismos pasos dados anteriormente
por lo que solo se colocara a la exposición de imágenes y
valores obtenidos.

Fig 4.14: Respuesta de la Planta deseado

PLANTA
Tiempo de subida 3.5 s
Tiempo Pico 0s
Tiempo de Establecimiento 6.47 s
Fig 4.12: Función de Transferencia
Tabla 4.5: Tiempos de Respuesta

La función de transferencia es la expuesta anteriormente Kp 0

con dos números de polo y dos de zeros como se logra Ki 0.005016
visualizar.
Tabla 4.6: Valores Kp y Ki

8
Valores Reales Obtenidos:
PLANTA
Los valores colocados a continuación son los que se in- Tiempo de subida 2s
trodujo en el PLC por medio de pruebas continuas que Tiempo Pico 0s
se hizo a partir de los valores obtenidos en MATLAB, Tiempo de Establecimiento 4s
el valor de Kp no puede ser grande ya que al haber un
cambio grande en la entrada estos tendı́an a elevarse en Tabla 4.7: Tiempos de Respuesta
sobrepicos considerables que no beneficiaban al sistema.
La integral se fue reduciendo y con ello se logró menos Kp 0
sobrepicos aunque el sistema se establecı́a alrededor de Ki 0.000294
4 a 5 segundos según se podı́a visualizar en el trend del
programa en el PLC. Tabla 4.8: Valores Kp y Ki

plc compac logix modulo salida modulo salida

relay analogica

motor trifasico

encoder DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL

CONTROL DE VELOCIDAD DE
L1 L2 L3
UN MOTOR TRIFÁSICO

Fig 4.15: Conexion Completa del sistema

Fig 4.16: Acople del Motor trifasico y el Encoder

9
5.Conclusiones
• En este proyecto se pudo consolidar un manejo
total en la práctica de lo que viene hacer un
sistema de control por PID, ya que se volvió a
hacer uso de los conocimientos de sintonización
de sistema y tanto como la elaboración del ar-
mado en fı́sico de nuestro sistema.
• Los controladores PID son ampliamente usados
en los sistemas de control industrial, y las Re-
glas de Ziegler-Nichols para sintonizar contro-
ladores PID Se aplican a la mayorı́a de los sis-
temas de control.
• El control de velocidad mediante un encoder
nos permite un control más estable debido a
que presenta realimentación
• El sistema presenta una mejor estabilidad
cuanta más velocidad posee el encoder
10
• Los parámetros de tiempo de aceleración y de-
saceleración del variador de velocidad afectan
al control del controlador PI
• Para un control de velocidad y no de torque
se selecciona la opcion SVC en el variador esta
permite controlar por medio de vectores la ve-
locidad, permitiendo al motor que el motor que
en 0 Hz pare completamente.
References
[1] Advanced control strategies on alternating current drives J.
L. Dı́az, A. Pardo Enero 2009.
[2] Allen Bradley, Controladores CompactLogix 5370 Rockwell
Automation.
[3] Rotary Encoder User Manual Toky.
[4] Allen Bradley, Variador de CA de frecuencia ajustable Pow-
erFlex serie 520 Rockwell Automation.