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Dipartimento di Ingegneria

Elettrica ed Elettronica

Delucidazioni sul Controllo in retroazione


e
Analisi di stabilità mediante
Criterio di Nyquist
Analisi e Controllo dei Sistemi Dinamici
Modulo: Controlli Automatici
Dr. Ing. A. Pilloni
(rev. 2018)
Sommario
1. Cenni sulle F.d.T. e sui Diagrammi di Bode

2.1 Controllo in retroazione. Perché?


2.2 Stabilità a ciclo chiuso

3.1 Criterio e Diagramma di Nyquist (DN)


3.2 Tecniche di Tracciamento del DN
3.3 Criterio di Nyquist
3.4 Esempi
Sommario
1. Cenni sulle F.d.T. e sui Diagrammi di Bode

2.1 Controllo in retroazione. Perché?


2.2 Stabilità a ciclo chiuso

3.1 Criterio e Diagramma di Nyquist (DN)


3.2 Tecniche di Tracciamento del DN
3.3 Criterio di Nyquist
3.4 Esempi
F.d.T.
• La F.d.T. è una strumento matematico che descrive il
comportamento (in frequenza) di un sistema dinamico LTI
• Esistono diversi approcci al calcolo di una F.d.T. per un dato sistema
Modellazione Fisica Test Sperimentali

𝒔 = 𝒋𝝎
F. di Trasferimento F. di Risposta Armonica
𝑭 𝒔 𝑭(𝒋𝝎)
??
Se esiste, dalla 𝑭(𝒋𝝎) è possibile valutare la distribuzione
di poli/zeri della 𝑭 𝒔 ,o per via grafica, o numericamente.
Tracciamento diagrammi di Bode
• Data una F.d.T.
𝑚1 𝑚2 2𝜉 𝑗𝜔 2
𝑗𝜔 𝜈𝑧
⋅ 1+ 𝑗𝜔𝜏𝑖𝑧 ⋅ 1+ 𝑗𝜔 +
𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑛 𝜔𝑛2 20log10 𝑀(𝜔)
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾 ⋅ = 𝑀 𝜔 ⋅ 𝑒 𝑗𝜑 𝜔

𝜈𝑝 𝑛1 𝑝 𝑛2 2𝜉 𝑗𝜔 2 𝜑 𝜔
𝑗𝜔 ⋅ 1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖 ⋅ 1+ 𝑗𝜔 +
𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑛 𝜔𝑛2
• Il Diagramma di Bode (DB) è comodo perché grazie alle proprietà dei logaritmi
permette di esprimere prodotti/divisioni tra numeri complessi come
somme/differenze dei DB elementari

• Guadagno in bassa frequenza 𝐾


• Fattore monomio 𝑗𝜔 :
Legato ad uno zero /polo in 𝒔 = 𝟎
• Fattore binomio 1 + j𝜔𝜏 :
Legato ad uno zero/polo reale in 𝒔 = −𝟏/𝝉
2𝜉 𝑗𝜔 2
• Fattore Trinomio 1 + 𝑗𝜔 + 2 :
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Legato ad una coppia di zeri/poli complessi coniugati in 𝐬 = 𝒂 ± 𝒋𝒃,
con 𝜔𝑛 = 𝑎2 + 𝑏 2 e 𝜉 = −𝑎/𝜔𝑛
Guadagno in bassa frequenza 𝐾
𝐾 = 20 ⋅ log10 𝐾
𝑑𝐵
0 0 𝐾>0
𝜑 𝜔 = atan =
𝐾 −180 𝐾 < 0

Esempio:
• 𝑘1 = 10, 𝑘2 = 0.5, 𝑘3 = −10
Fattore monomio 𝑗𝜔
• Al numeratore:

𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 ⋅ log10 𝜔 2 = 20 ⋅ log 𝜔 ⇒ +20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

𝜔
𝜑 𝜔 = atan = +90°
0
• Al denominatore:
2
1 −𝑗 −1 1
= = 20 log10 = 20 log = −20 log10 𝜔 ⇒ −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
𝑗𝜔 𝑑𝐵
𝜔 𝑑𝐵
𝜔 𝜔

1

𝜑 𝜔 = atan 𝜔 = −90°
0
Fattore binomio 1 + j𝜔𝜏
• Al numeratore:

1 + 𝑗𝜔𝜏 𝑑𝐵 = 20 ⋅ log10 1 + (𝜔𝜏)2


0𝑑𝐵
0 𝜔 ≪ 1/|𝜏| ⇒
𝑑𝑒𝑐
+3𝑑𝐵
≈ 20 log10 2 𝜔 = 1/|𝜏| ⇒
𝑑𝑒𝑐
20𝑑𝐵
20 log10 |𝜔𝜏| = 20 log10 𝜔 + 20 log10 | 𝜏| 𝜔 ≫ 1/|𝜏| ⇒ +
𝑑𝑒𝑐

+0° 𝜔 ≪ 1/|𝜏|
𝜔𝜏
𝜑 𝜔 = atan ≈ +45° 𝜔 = 1/|𝜏|
1
+90° 𝜔 ≫ 1/|𝜏|
• Al denominatore:
2 2
1 1 − 𝑗𝜔𝜏 1 𝜔𝜏
= = 20 log10 + =
(1 + 𝑗𝜔𝜏) 𝑑𝐵
(1 + 𝜔 2 𝜏 2 ) 𝑑𝐵
1 + 𝜔2𝜏2 1 + 𝜔2𝜏2

0 𝜔 ≪ 1/|𝜏| ⇒ 0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
≈ 1
20 log10 ≈ − 20 log10 𝜔 − 20 log10 | 𝜏| 𝜔 ≫ 1/ 𝜏 ⇒ −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
𝜔𝜏

+0° 𝜔 ≪ 1/|𝜏|
𝜔𝜏
𝜑 𝜔 = atan − ≈ −45° 𝜔 = 1/|𝜏|
1
−90° 𝜔 ≫ 1/|𝜏|
Fattore binomio 1 + j𝜔𝜏
Al numeratore Al denominatore:

+𝟐𝟎𝒅𝑩/𝒅𝒆𝒄 −𝟐𝟎𝒅𝑩/𝒅𝒆𝒄

𝝉 > 𝟎, +𝟗𝟎° 𝝉 > 𝟎, −𝟗𝟎°

𝝉 < 𝟎, −𝟗𝟎° 𝝉 < 𝟎, +𝟗𝟎°


𝑗𝜔 2
Fattore trinomio 1+
2𝜉
𝜔𝑛
𝑗𝜔 +
𝜔𝑛2

• Al numeratore:

2𝜉 𝑗𝜔 2 𝜔2 2𝜉𝜔
1+ 𝑗𝜔 + 2 = 1− +𝑗⋅
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛

0 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 ⇒ 0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
2 2
𝜔2 2𝜉𝜔 2𝜉
1− + ≈ 20 log10 𝜔 = 𝜔𝑛 𝑣𝑒𝑑𝑖 𝑎𝑏𝑎𝑐𝑜
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑑𝐵 20 log10 𝜔2 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 ⇒ +40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

2𝜉𝜔
0 𝜔 ≪ 𝜔𝑛
𝜔𝑛
𝜑 𝜔 = atan ≈ +90° (−90°) 𝜔 = 𝜔𝑛 𝐴𝑁𝐷 𝜉 > 0 (𝜉 < 0)
𝜔2 +180° (−180°) 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 𝐴𝑁𝐷 𝜉 > 0 (𝜉 < 0)
1−
𝜔𝑛2
𝑗𝜔 2
Fattore trinomio 1+
2𝜉
𝜔𝑛
𝑗𝜔 +
𝜔𝑛2

• Al numeratore:
Modulo al variare di |𝜉|
Anti-risonanza per 𝜉 < 0.7

Fase al variare di 𝜉 ≥ 0

Fase al variare di 𝜉 < 0


𝑗𝜔 2
Fattore trinomio 1+
2𝜉
𝜔𝑛
𝑗𝜔 +
𝜔𝑛2

• Al denominatore:
Modulo al variare di |𝜉|
Risonanza per 𝜉 < 0.7

Fase al variare di 𝜉 ≥ 0

Fase al variare di 𝜉 < 0


Esempio
• Tracciare il DB della F.d.t.
10 𝑠 − 1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
1. Porre il sistema in forma di Bode
10 1−𝑠
𝐹 𝑠 =− ⋅
25 8 𝑠2
𝑠 1+𝑠 1+ 𝑠+
25 25
2. Tracciare i diagrammi asintotici di Bode delle singole componenti:
10 1 1 1
𝐾=− , 𝐹1 𝑠 = 1 − 𝑠 , 𝐹3 𝑠 = , 𝐹4 𝑠 = , 𝐹5 𝑠 =
25 𝑠 1+𝑠 8 𝑠2
1+ 𝑠+
25 25
3. Sommare i contributi delle singole componenti.
Digramma dei moduli
10 1 1 1
𝐾=− , 𝐹1 (𝑠) = 1 − 𝑠 , 𝐹3 𝑠 = , 𝐹4 𝑠 = , 𝐹5 𝑠 =
25 𝑠 1+𝑠 8 𝑠2
1+ 𝑠+
25 25
𝜔𝑛 = 5
𝜉 = 0.8
𝜔𝑛 = 5

Correggere il diagramma
per considerare
l’andamento reale
mediante l’utilizzo degli
abachi di tracciamento
Digramma delle Fasi
10 1 1 1
𝐾=− , 𝐹1 (𝑠) = 1 − 𝑠 , 𝐹3 𝑠 = , 𝐹4 𝑠 = , 𝐹5 𝑠 =
25 𝑠 1+𝑠 8 𝑠2
1+ 𝑠+
25 25
𝜔𝑛
𝜔𝑠 = = 0.7
10𝜉

𝜔𝑛 = 5
𝜉 = 0.8
𝜔𝑑 = 10𝜉 𝜔𝑛 = 31.1

Correggere il diagramma
per considerare
l’andamento reale
mediante l’utilizzo degli
abachi di tracciamento
Sommario
1. Cenni sulle F.d.T. e sui Diagrammi di Bode

2.1 Controllo in retroazione. Perché?


2.2 Stabilità a ciclo chiuso

3.1 Criterio e Diagramma di Nyquist (DN)


3.2 Tecniche di Tracciamento del DN
3.3 Criterio di Nyquist
3.4 Esempi
Controllo in retroazione. Perché?
[Def.] In fisica e nell’automazione il concetto di retroazione dell’uscita
sull’ingresso in un sistema dinamico consente di tenere conto dei risultati
del sistema per modificarne le caratteristiche del sistema stesso.

Es. Progettare un amplificatore di guadagno 𝑘𝑑 = 2


utilizzando un Amplificatore Operazionale
Passo 1: Analisi a ciclo aperto del processo (Op.Amp. 741)
Controllo in retroazione. Perché? (2)
• L’unico modo per progettare un amplificatore stabilizzato con
guadagno desiderato 𝑘𝑑 > 1 è sfruttare una retroazione che riporti in
ingresso l’uscita attenuata di un fattore 1/𝑘𝑑 .
Esercizio
• Es: Calcolare lo schema a blocchi e la f.d.t. del
circuito derivatore analogico invertente
𝑉𝑖𝑛 (𝑠)
−𝑹 + 𝟏𝟎𝟔
𝟏 𝒔
𝟏 + 𝟐𝝅 ⋅ 𝟖
𝑹+
𝒔𝑪 −
𝟏
𝒔𝑪
𝟏
𝑹 + 𝒔𝑪

𝑉𝑖𝑛 (𝑠)
106 ⋅ 𝑠𝐶 + 𝟏𝟎𝟔 ⋅ 𝒔𝑪
𝑠 −𝑹 𝒔
1 + 2𝜋 ⋅ 8 ⋅ 1 + 𝑠 ⋅ 𝑅𝐶 𝟏+ ⋅ 𝟏 + 𝒔 ⋅ 𝑹𝑪
𝟐𝝅 ⋅ 𝟖
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 =
106 ⋅ 𝑠𝐶 1
⋅ −𝑅 ⋅ 𝑉𝑖𝑛 𝑠 −
1+ 𝑠 ⋅ 𝑠𝐶
1 + 2𝜋 ⋅ 8 ⋅ 1 + 𝑠 ⋅ 𝑅𝐶
𝟏
𝑑 𝒔𝑪
≈ −𝑅𝐶 ⋅ 𝑠 𝑉𝑖𝑛 𝑠 ⇒ 𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = −𝑅𝐶 ⋅ 𝑣𝑖𝑛 (𝑡)
𝑑𝑡
Controllo in retroazione. Perché? (3)
• Qualsiasi sistema di controllo presenta la seguente struttura:

• Onere del progettista è scegliere la struttura del controllore e del


trasduttore al fine di garantire le specifiche di progetto per il sistema c.c.
𝑘𝐶 ′ 𝑠 ,
𝑘ℎ
𝐶 𝑠 = ⋅ 𝐶 𝐶′ 0 = 1 𝐻 𝑠 = ⋅ 𝐻′ 𝑠 , 𝐻′ 0 = 1,
𝑠 𝑣𝑐 𝑠 𝑣ℎ
• Specifiche a regime stazionario (e.g. guadagno a c.c., errore a regime
tollerato)
• Specifiche dinamiche (e.g. tempo di assestamento/risposta, proprietà
filtranti/banda passante, sovraelongazione/modulo alla risonanza)

Tutto funzionerà IFF il sistema a ciclo chiuso sarà stabile!


Stabilità a ciclo chiuso. Perchè?(1)
• Dato sistema dinamico (circuito elettronico, motore, impianto industriale,
insieme di sistemi, etc…)

u 𝑃(𝑠) y

• Il controllo automatico si prefigge di modificare il comportamento del


sistema da controllare (uscite e stato) manipolando le grandezze
d'ingresso (legge di controllo)
𝑃(𝑠)

• Esempi di sistemi di controllo


– SISTEMA DI REGOLAZIONE: uscita costante ad un valore prefissato al
variare dell'ingresso (es. cruise control)
– SISTEMA DI ASSERVIMENTO: uscita deve seguire fedelmente la
dinamica dell'ingresso stesso (es. tracking missile)
Stabilità a ciclo chiuso. Perchè?(2)
La stabilità a c.c. può essere valutata con calcolando i poli della W(s) o
studiando il segno della loro parte reale (Criterio di Routh)
• No percezione dell’influenza delle scelte progettuali sulla stabilità
• No informazioni sulla robustezza del sistema del controllo

Servono strumenti semplici e diretti per studiare la stabilità a c.c. che al


contempo aiutino in fase di progettazione
• Criterio di Bode: Utile solo se la f.d.t. a c.a. 𝐹 𝑗𝜔 non ha p.r.p. ed
interseca una sola volta l’asse a 0𝑑𝐵 (un solo attraversamento)
• Luogo delle Radici: Metodo grafico di analisi/progetto di sistemi di
controllo. Non fornisce info dirette sui margini di stabilità
• Criterio di Nyquist: Sempre applicabile. E’ utile quando non si può usare
il criterio di Bode (per sistemi con più attraversamenti o con p.r.p.)
Sommario
1. Cenni sulle F.d.T. e sui Diagrammi di Bode

2.1 Controllo in retroazione. Perché?


2.2 Stabilità a ciclo chiuso

3.1 Diagramma e Criterio di Nyquist (DN)


3.2 Tecniche di Tracciamento del DN
3.3 Criterio di Nyquist
3.4 Esempi
Diagramma di Nyquist (1)
• Sono una alternativa ai Diagrammi di Bode per la rappresentazione
della risposta armonica di una f.d.t. (usare la forma di Bode)

𝑚
𝑖=1 1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖𝑧
𝐹 𝑗𝜔 = 𝐾 ⋅ 𝜈 𝑛−𝜈 𝑝 = 𝑀 𝜔 ⋅ 𝑒 𝑗𝜑 𝜔
𝑗𝜔 ⋅ 𝑖=1 (1 + 𝑗𝜔𝜏𝑖 )
• Es. per 𝜔 = 𝜔𝑖 𝜔1 < 𝜔2 < 𝜔3
– 𝑀 𝜔𝑖 = 𝑅𝑒 𝐹 𝑗𝜔𝑖 2 + 𝐼𝑚 𝐹 𝑗𝜔𝑖 2

𝐼𝑚 𝐹 𝑗𝜔𝑖
– 𝜑 𝜔𝑖 = atan 𝑅𝑒 𝐹(𝑗𝜔𝑖 )

• Margini di stabilità: (IFF 𝐹 𝑠 non ha p.r.p.


𝜔1
ed ha un solo attraversamento a 0𝑑𝐵)
– 𝑠𝑒𝑡: 𝜔 = 𝜔𝑐𝑟 ∶ ∠𝐹 𝑗𝜔𝑐𝑟 = 180deg → 𝑚𝑔 =
1

1 𝜔3
𝐹 𝑗𝜔𝑐𝑟 𝐾𝑐𝑟 𝜔2
– 𝑠𝑒𝑡: 𝜔 = 𝜔𝑐 ∶ 𝐹 𝑗𝜔𝑐 = 1 → 𝑚𝜙 = 180deg − ∠𝐹 𝑗𝜔𝑐
Regole di tracciamente del DN
• L’andamento del DN per 𝜔 ∈ (−∞, 0] può essere ottenuto da quello
per 𝜔 ∈ [0, +∞) per simmetria rispetto all’asse reale
• Partenza del diagramma di 𝑭 𝒋𝝎 per 𝝎 → 𝟎+ :
– Modulo: lim+ 𝐹(𝑗(𝜔))
𝜔→0
𝜋
– Fase: lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − (𝜈𝑝 −𝜈𝑧 ) ⋅
𝜔→0 2
• Arrivo del diagramma di 𝑭 𝒋𝝎 per 𝝎 → +∞:
– Modulo: lim 𝐹(𝑗(𝜔))
𝜔→+∞
– Fase: lim arg 𝐹 𝑗𝜔
𝜔→ +∞
• Per sistemi a fase minima si può utilizzare la relazione semplificata:
𝜋
lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 𝑛 − 𝑚 ⋅
𝜔→ +∞ 2
Nel mezzo, i.e., per 𝟎 < 𝝎 < +∞: devo ragionare sulla distribuzione poli/zeri!
Esempio
1
• 𝐹 𝑠 = 𝑠 2
1+
10
Esempio
1
• 𝐹 𝑠 = 𝑠 2
1+
10

• Partenza
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = 1
𝜔→0+
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 =0
𝜔→0+

• Arrivo
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = ∞ = 0
𝜔→+∞
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 =
𝜔→+∞
𝜋
= arg 1 − 2 ⋅ = 2𝜋
2
Criterio di Nyquist (1)
Il Criterio di Nyquist è uno dei metodi classici per valutare la stabilità
𝑁𝑤 𝑠 𝑁𝐹 𝑠
di 𝑊 𝑠 = a partire dalla f.d.t. dell’anello 𝐹 𝑠 =
𝐷𝑊 (𝑠) 𝐷𝐹 (𝑠)

Riscrivere sempre il 𝐻 −1 - 𝐹(𝑠)


sistema come fosse a
retroazione unitaria Sistema a ciclo chiuso

𝑵𝑭 𝒔 Relazione che lega i poli


𝑭 𝒔 = =𝒌⋅𝑪 𝒔 ⋅𝑷 𝒔 ⋅𝑯 𝒔
𝑫𝑭 𝒔 a ciclo chiuso con quelli
della funzione ad anello
𝑵𝒘 𝒔 𝑭 𝒔 𝑵𝑭 (𝒔) 𝑫𝑾 𝒔
𝑾 𝒔 = = = 𝑫𝑭 (𝒔)
= 𝟏+𝑭 𝒔
𝑫𝑾 (𝒔) 𝟏+𝑭 𝒔 𝑫𝑭 𝒔 𝟏+𝑭(𝒔)
Criterio di Nyquist (2)
Si dimostra che:
• Le differenza tra il numero di radici a p.r.p. di 𝑫𝑭 (𝒔) ed il numero di radici a
p.r.p. di 𝑫𝑾 (𝒔) è pari al numero di rotazioni in senso antiorario che il
vettore 𝟏 + 𝑭 𝒋𝝎 compie attorno all’origine (0,0) del piano complesso al
variare di 𝝎 da -∞ a + ∞
𝑫𝑾 𝒔
= 𝟏+𝑭 𝒔 𝑁 = 𝑝𝐹 − 𝑝𝑊 ⇒ 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁
𝑫𝑭 (𝒔)

• Studiare 𝟏 + 𝑭 𝒋𝝎 = 𝟎, equivale a studiare 𝑭 𝒋𝝎 = −𝟏, per cui per


valutare la stabilità della 𝑾 𝒔 potremo valutare le rotazioni del vettore
𝑭 𝒋𝝎 = 𝑴 𝒋𝝎 ⋅ 𝒆𝒋𝝋(𝒋𝝎)
attorno al punto (-1,j0) del piano complesso

• I giri compiuti da tale vettore possono essere valutati agevolmente dal


Diagramma di Nyquist della 𝑭 𝒋𝝎
Criterio di Nyquist (3)
• Riassumendo: Si consideri lo schema feedback standard a
retroazione unitaria:
- K F(s)

Il sistema controllato è stabile se il numero di giri in senso


antiorario 𝑁 che la 𝐹(𝑗𝜔) compie intorno al punto
(−1, 𝑗0), quando 𝜔 varia da −∞ a +∞, è uguale al numero
di poli p.r.p. (𝑝𝐹 ) di 𝐹(𝑗𝜔)

𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 0
Criterio di Nyquist (4)
• Caso particolare: Il DN non chiude al finito per via di
discontinuità
– tra 𝜔 = 0− e 𝜔 = 0+ a causa di poli nell’origine
– tra 𝜔 = 𝜔𝑛− e 𝜔 = 𝜔𝑛+ e 𝜔 = −𝜔𝑛− e 𝜔 = −𝜔𝑛+ a causa di una coppia di
poli immaginari puri con molteplicità 𝒎

• Per applicare il Criterio di Nyquist bisognerà considerare i poli a


parte reale nulla come a parte reale negativa

• Eseguire una chiusura all’infinito in verso orario


– di 𝜈 ⋅ 𝜋 [rad] nella discontinuità da 𝝎 = 𝟎− a 𝝎 = 𝟎+
– di m ⋅ 𝜋 [rad] nelle discontinuità da 𝝎 = 𝝎− + +
𝒏 a 𝝎 = 𝝎𝒏 e da 𝝎 = −𝝎𝒏 e
𝝎 = −𝝎− 𝒏
Criterio Ridotto di Nyquist
Per tutti i sistemi stabili a ciclo aperto, i.e., 𝑝𝐹 = 0, si può valutare la stabilità
del sistema a c.c. mediante il Criterio Ridotto di Nyquist.

• Criterio Ridotto di Nyquist:


C.N.S. per la stabilità di un sistema di controllo a controreazione,
stabile a ciclo aperto (𝑝𝐹 = 0) è che il numero di giri in senso
antiorario che la 𝐹(𝑗𝜔) attorno al punto −1, 𝑗0 sia nullo

𝐈𝐅𝐅: 𝑁 = 0 𝐀𝐍𝐃 𝑝𝐹 = 0
𝐓𝐇𝐄𝐍: 𝑝𝑊 = 0

• In pratica il diagramma di Nyquist della 𝐹(𝑗𝜔) non deve


circondare il punto (−1, 𝑗0)
Esempio
0.2 0.2
𝑭 𝒔 = 𝑘𝑐 3 2
= 𝑘𝑐 2 3
, 𝑝𝐹 = 0
𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 + 4 4 − 2 𝜔 + 𝑗(3 𝜔 − 𝜔 )

1
𝒎𝒈 = = 𝟏𝟎 , 𝒎𝝋 = +∞
𝐹 𝑗𝜔𝑐𝑟
Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))

Per 𝒌𝒄 ≤ 𝟏𝟎 ⇒ 𝑵 = 𝟎 (nessuna rotazione intorno al punto critico)


⇒ 𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − 𝟎 = 𝟎
Per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 rotazioni orarie intorno al punto critico ⇒ 𝑵 = −𝟐 (antiorarie)
𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − −𝟐 = 𝟐

Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.

Sarà vero?

Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))

Per 𝒌𝒄 ≤ 𝟏𝟎 ⇒ 𝑵 = 𝟎 (nessuna rotazione intorno al punto critico)


⇒ 𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − 𝟎 = 𝟎
Per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 rotazioni orarie intorno al punto critico ⇒ 𝑵 = −𝟐 (antiorarie)
𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − −𝟐 = 𝟐

Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.

Sarà vero?

Esempio
0.2
- 𝑘𝑐
𝑠3 + 2 𝑠2 + 3 𝑠 + 4 x
𝒌𝒄 = 𝟏𝟏
Sistema a ciclo chiuso: 𝑾 𝒔 = 𝟏/(𝟏 + 𝑭(𝒔))

Per 𝒌𝒄 ≤ 𝟏𝟎 ⇒ 𝑵 = 𝟎 (nessuna rotazione intorno al punto critico)


⇒ 𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − 𝟎 = 𝟎
Per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 rotazioni orarie intorno al punto critico ⇒ 𝑵 = −𝟐 (antiorarie)
𝒑𝑾 = 𝒑𝑭 − 𝑵 = 𝟎 − −𝟐 = 𝟐

Il Criterio di Nyquist ci dice che il sistema a c.c. per 𝒌𝒄 > 𝟏𝟎 avrà esattamente 2 p.r.p.
Sarà vero?
11 ⋅ 𝐹 𝑠 2.2
𝑊 𝑠 = ≈
1 + 11 ⋅ 𝐹(𝑠) 𝑠 + 2 ⋅ 𝑠 − 0.01 + 𝑗 1.7 ⋅ (𝑠 − 0.01 − 𝑗 1.7)
Esempio 2
𝑘
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 > 𝟎, 𝑘 > 0
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
Esempio 2
• Il punto -1 sta a destra del
𝑘 diagramma quindi il sistema
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 > 𝟎, 𝑘 > 0 sarà instabile con 2 p.r.p.
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
• 𝑝𝐹 = 0 → Criterio Ridotto 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 2
• Non esiste un valore di 𝑘 > 0
• Partenza
che stabilizzail sistema
k
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = = ∞2 = ∞
𝜔→0 02
𝜋
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→0 2

• Arrivo 𝜔 = 0+
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0 𝜔 = 0−
-1
𝜔→+∞ ∞3
𝜋 3𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 3 ⋅ = −
𝜔→+∞ 2 2
Esempio 3
𝑘
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 < 𝟎, 𝑘 > 0
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
Esempio 3
𝑘 Il sistema sarà sempre instabile in
• 𝐹 𝑗𝜔 = , 𝝉 < 𝟎, 𝑘 > 0 quanto 𝑁 = 0 per qualsiasi valore
𝑗𝜔 2 1+𝑗𝜔𝜏
• 𝑝𝐹 = 1 di 𝑘 > 0
𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 1
• Partenza
k
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = = ∞
𝜔→0 0
𝜋
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→0 2

• Arrivo
1 -1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞3
𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 𝑘 − 2 ⋅ + = −
𝜔→+∞ 2 2 2
Esempio 4 (1)
1 1
• 𝐹 𝑠 = = 𝑠 𝑠
𝑠2 1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
1+ 2 𝑛 𝑛
𝜔𝑛
Esempio 4 (1)
1
• 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑠 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔
1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
𝑛 𝑛
Esempio 4 (2)
1
• 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑠 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔
1+𝑗𝜔 1−𝑗𝜔
𝑛 𝑛
• 𝑝𝐹 = 0 → Criterio Ridotto

• Partenza
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = 1 𝜔 = −𝜔𝑛 + 𝜔 = −𝜔𝑛 −
𝜔→0
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 =0 1
𝜔→0 𝜔 = 𝜔𝑛 −
𝜔 = 𝜔𝑛 + -1

• Arrivo
1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞
𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 1 − 2 ⋅ = −𝜋
𝜔→+∞ 2
Esempio 5
• Modello dinamico del Pendolo inverso attuato

• Linearizzazione attorno al punto di lavoro 𝜃, 𝜃 = (0,0)

• Funzione di trasferimento Posizione-Coppia Motrice


Esempio 5 (2)
Il sistema sarà stabile 𝑘 > 𝑘 in
−0.1⋅𝑘 quanto per tale condizione
• 𝐹 𝑗𝜔 = 𝑠 𝑠 𝑁 = 1 per qualsiasi valore di
1− ⋅ 1+
2 5
𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 1 − 1 = 0
• 𝑝𝐹 = 1
• Partenza
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = 0.1 ⋅ 𝑘
𝜔→0
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg −0.1 ⋅ 𝑘 = −𝜋
𝜔→0
-0.1k
• Arrivo
1 -1
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→0 ∞2
𝜋 𝜋
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg −0.1 ⋅ 𝑘 − + = −𝜋
𝜔→0 2 2
Esempio 6 (1)
𝑠
• 𝐹 𝑠 =
𝑠−1 2
Esempio 6 (1)
Il sistema sarà stabile 𝑘 > 𝑘 in
𝑠 quanto per tale condizione
• 𝐹 𝑠 = 𝑁 =2 per qualsiasi valore di
𝑠−1 2
𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 2 − 2 = 0
• 𝑝𝐹 = 2
• Partenza
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = 0
𝜔→0
𝜋 𝜋 3
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 1 + = + = − ⋅ 𝜋
𝜔→0 2 2 2

• Arrivo
1
-1
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞2
𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg 1 + + 2 ⋅ =−
𝜔→+∞ 2 2 2
Esempio 7 (1)
1+𝑠2
• 𝐹 𝑠 =
(𝑠+4)(𝑠+2)(𝑠−2)
Esempio 7 (2)
1+𝑠2 1+s2
• 𝐹 𝑠 = = 𝑠 𝑠 𝑠
(𝑠+4)(𝑠+2)(𝑠−2) −16⋅ 1+4 1+2 1−2
• 𝑝𝐹 = 1
• Partenza
1
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) =
𝜔→0 16
1
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − = −𝜋
𝜔→0 16

• Arrivo
∞2
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = =0
𝜔→+∞ ∞3
1 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − +2⋅ −2⋅ + =−
𝜔→+∞ 16 2 2 2 2
Esempio 7 (3)
III° IV°

Per 𝜔 = 𝜔𝑧 =1, il diagramma di


Nyquist passerà per l’origine essendo
questa la frequenza naturale degli zeri
∞−
0+
∞+
-1/16

La presenza di tali zeri comporterà


anche un cambiamento repentino di II° I°
fase che porterà il diagramma dal III° al
I° quadrante

Il sistema sarà sempre instabile per ∀ 𝑘:


∀ 𝑘 < 16, 𝑁 = 0 ⇒ 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 1,
∀ 𝑘 > 16, 𝑁 = −1 ⇒ 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 2
Esempio 8 (1)
𝑠
𝐾⋅ 1+
2
Scelto il controllo 𝐶 𝑠 = 𝑠
1+100
La f.d.t. ad anello aperto risultante è
1 + s2
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠 𝐹(𝑠) = 𝑠 𝑠 𝑠
−16 ⋅ 1 + 4 1−2 1 + 100
• 𝑝𝐹 = 1
• Partenza
1
– lim+ 𝐹(𝑗(𝜔)) = 16
𝜔→0
1
– lim+ arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − 16 = −𝜋 Le direzioni asintotiche del
𝜔→0 diagramma di Nyquist sono
• Arrivo rimaste le medesime!
∞2
– lim 𝐹(𝑗(𝜔)) = ∞3 = 0
𝜔→+∞
1 𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
– lim arg 𝐹 𝑗𝜔 = arg − 16 + 2 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 + 2 = − 2
𝜔→+∞
Esempio 8 (2)

−1/16

∞−

0+ ∞+

Il sistema sarà sempre stabile per

∀ 𝑘 > 16, 𝑁 = 1 ⇒ 𝑝𝑊 = 𝑝𝐹 − 𝑁 = 0

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