Método de Ziegler-Nichols

Alfonso Narez Pérez, Juan Daniel Camas Cruz, Alexis Chavarría González
INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO, COMALCALCO, TABASCO, MEXICO.

Introducción En la Fig. 1.3 se puede ver representado en rojo la entrada escalón

al accionador o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un
medida por el sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe
regulador PID de forma empírica, sin necesidad de conocer las
estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente retardo, también llamado tiempo muerto, representado por T1.
difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método
intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto
con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de
los sistemas. El método de sintonización de reguladores PID de
Ziegler-Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y
derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a
partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los
dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son
estables en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde
que reciben la señal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema
controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una
señal escalón aplicada al accionador. Fig. 1.1
Fig. 1.1 Sistema de control en lazo cerrado con control PID.
En la Fig. 1.2 se muestra la modificación que hay que realizar al
sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en
lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando el
controlador PID:
Fig. 1.3 Entrada escalón al accionar (rojo). Salida del sistema por el
sensor (azul).
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta
tangente a la señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente
está dibujada en la Fig. 1.4 con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que
tarda el sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide
desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor
25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el
punto en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema
hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del
sistema.

Fig. 1.2 Respuesta al escalón de un sistema de control

Fig. 1.4 T1 corresponde al tiempo muerto. T2 corresponde al tiempo dX = 5 - 0 = 5 voltios
de subida.
dY = 225 - 25 = 200 ºC
Además de estos dos tiempos característicos también hay que
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
calcular la variación de la señal escalón dX y la variación de la
respuesta del sistema dY. T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del
la señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) regulador PID:
y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC
sensor h(t).
Kp Ki Kd
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema
Ko: P 0.242

Ko = (dX * T2) / (dY * T1) PI 0.218 0.055

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del PID 0.290 0.121 0.174
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e
integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID): Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene
Kp Ti Td la respuesta tal como se muestra en la Fig. 2.1:

P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1 PI
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la

constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo
derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las
ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td,
hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la Tabla 1 de valores para ajustar el controlador PID Fig. 2.1 Respuestas de temperatura, error y potencia de entrada.
será la siguiente:
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para
TABLA 1 conseguir una respuesta un poco más estable y rápida. Se ha
VALORES PARA AJUSTAR EL VALOR PID aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir
las oscilaciones:
Kp Ki Kd
P Ko Kp = 0.28

PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1 Ki = 0.10

PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1 Kd = 0.21

Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos como
Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón se ilustra en la Fig. 2.2:

En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado

la simulación de un horno realizada con una hoja de cálculo:
Control de temperatura
Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al
escalón fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5
voltios. El sistema responde cambiando desde 25 grados centígrados
a 225 grados centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las
gráficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta
del sistema son los siguientes:

Fig. 2.2 Estabilizacion del sistema en 12 segundos.
En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que
valga cero si el error es mayor de 40ºC. Este modo de
funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup, sirve
para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se
produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y
no ajustado a la respuesta real del sistema.
Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado.
En este caso sólo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la
acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste
en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta
oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que
medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el
periodo de oscilación Tc en segundos. Fig. 3.1
Fig. 3.1 ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en
segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los
parámetros del controlador PID con acción solo proporcional (P),
proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa
(PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc
Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc
.
Referencias bibliográficas
Vér [4]
Conclusión
El método 1 de Ziegler-Nichols es muy práctico al diseñar un
control PID para aproximarse a los valores Ki,Kp y Kd que se
necesitan para obtener las condiciones deseadas. Desarrollar el
código para resolver el problema en MatLab ayuda bastante, ya que
se requiere de varias pruebas experimentales con distintos valores
para Ki,Kp y Kd y observar la respuesta del sistema con estos
valores, hasta encontrar algunos que cumplan las condiciones
deseadas o estén dentro del rango aceptado. Cuando se conocen los
conceptos detrás de las contstantes Ki,Kp y Ki se puede llegar más
rápido al ajuste deseado.
La obtención de estos parámetros para sistemas de los cuales se
conoce la función de transferencia es muy sencilla, y un buen punto
de partida para un posterior ajuste más fino.
Referencias
[1] Shinskey, F.G.; Process Control Systems,Segunda Edición, New York,
NY, EUA,McGraw-Hill Book Co., 1 979.
[2] Sung, S.W., J. O, I.B. Lee, J. Lee y S.H. Yy;– Automatic Tuning of PID
Controller usingSecond-Order plus Time delay Model, Journalof Chemical
Engineering of Japan,), Vol.29 Nº 6, pág. 990 – 999, Japón, 1 996.
[3] Ziegler, J.B. y N.B. Nichols; Optimum Settingsfor Automatic Controls,
ASME Transactions(EUA), Vol. 64, pág. 759-768, 1942.
[4] Witt, S.D. y R.C. Waggoner; Tuning parameters for non-PID three-mode
con-trollers, Hydrocarbon Processing (EUA), Vol. 69 Nº 6, Jun. 1 999.
[5] Alfaro, V.M.; ¿Son todos los controladoresPID iguales?, Rev. Ingeniería,
San José,Costa Rica, Vol. 3, Nº 1, 1 993.
[6] Alfaro, V.M.; Identificación de procesos sobre amortiguados utilizando
técnicas de lazo abierto, Rev. Ingeniería, San José, Costa Rica, Vol. 11, Nº 2,
2 001.
[7] Alfaro, V.M.; Identificación de procesos sobre amortiguados utilizando
técnicas de lazo cerrado, Rev. Ingeniería, San José, Costa Rica, Vol. 11, Nº 2,
2 001.
[8] Kaya, A. y T.J. Sheib; Tuning of PID Controllers of Different Structures,
Con-trol Engineering (EUA), pág. 62 – 65, Dic. 1988.