1.

Introduction
Les moteurs à courant continu sont très utilisés dans les systèmes
automatiques, qui nécessitent une régulation précise de la vitesse de
rotation. Le principe de la régulation de vitesse consiste à choisir le bon
convertisseur, qui est un hacheur, avec sa commande adéquate, la
commande MLI.
Il y a plusieurs façons de précéder pour varier la vitesse d'un moteur à
courant continu. On peut la faire modifier en variant la tension
d'alimentation à ses bornes mais dans ce cas une partie importante de
l'énergie est consommée par le dispositif d’alimentation. Pour cette
raison, on préfère l'alimenter de façon discontinue avec un hacheur et
faire ainsi varier la tension moyenne à ses bornes. On parle alors de
Modulation par Largeur d'Impulsions (MLI), très utilisée dans le
domaine de la régulation de vitesse de rotation d’un moteur à courant
continu.
Les hacheurs :
L’hacheur est un dispositif permettant d’obtenir une tension continue
de valeur moyenne réglable à partir d’une source de tension continue
fixe (batterie d’accumulateurs ou bien pont redresseur - alimenté par
le réseau de distribution).

Un hacheur peut être réalisé à l’aide des interrupteurs électroniques

commandable à la fermeture et à l’ouverture telle que les transistors
bipolaires ou IGBT ou les thyristors GTO.
II.6.1 Principe de fonctionnement :
Le principe du hacheur consiste à établir puis interrompre
périodiquement la liaison source- charge à l’aide d’un interrupteur
électronique .
II.6.2 Le rapport cyclique α :
Le rapport cyclique est défini comme le temps (tF) pendant lequel
l’interrupteur est
fermé divisé par la période de fonctionnement du montage (T).
α = tF / T
La valeur de rapport cyclique : 0 ≤ α ≤ 1
intérêt d’utiliser un hacheur série :
Le hacheur série permet de faire varier la vitesse de rotation des
moteurs à courant continu. On rappelle que la vitesse d’un tel moteur
est proportionnelle à la tension d’alimentation.
Pour un bon fonctionnement du moteur, il est préférable que le
courant soit le plus régulier possible, d’où la présence d’une bobine de
lissage. Si son inductance est suffisamment grande, on pourra
considérer le courant comme constant (∆i ≈0).
Hacheur à quatre quadrants :
Pour obtenir une réversibilité quatre quadrants, il suffit d‟associer
tête bêche deux hacheurs réversibles deux quadrants (K1, K2, D1, D2)
et (K3, K4, D3, D4). La tension peut être négative ou positive, le
courant aussi.

On procède ainsi :
A chaque période T :
On commande la fermeture de K1et K2 pendant(0 ≤t≤αt)
On commande la fermeture de K3et K4 pendant (αt ≤t≤T)
Valeur moyenne de la tension aux bornes de la charge :
Technique de commande MLI :
La qualité de la tension de sortie d‟un hacheur dépend largement de
la technique de commande utilisée pour commander les interrupteurs
de ce hacheur. Il existe plusieurs techniques de commande et le
choix d‟une technique parmi toutes les possibilités dépend
essentiellement du type d’application auquel l’appareil est désigné. La
technique la plus utilisée dans les variateurs de vitesse pour MCC est
la commande par modulation de la largeur d’impulsion MLI.
Les techniques de modulation de largeur d’impulsions sont multiples.
Cependant, 0Les techniques de modulation de largeur d’impulsions
sont multiples. Cependant, 04 catégories de MLI ont été
développées :
Les modulations sinus-triangle effectuant la comparaison d‟un signal
de référence à une porteuse, en général, triangulaire.
Les modulations pré-calculées pour lesquelles les angles de
commutation sont calculés hors ligne pour annuler certaines
composantes du spectre.
Les modulations post-calculées encore appelées MLI régulières
symétriques ou MLI vectorielles dans lesquelles les angles de
commutation sont calculés en ligne.
Les modulations stochastiques pour lesquelles l’objectif fixé est le
blanchiment du spectre (bruit constant et minimal sur l’ensemble du
spectre). Les largeurs des impulsions sont réparties suivant une
densité de probabilité représentant la loi de commande.
Le développement considérable de la technique de modulation en
largeur d’impulsion ouvre une large étendue d’application dans les
systèmes de commande et beaucoup d’autres fonctions. Elle permet
une réalisation souple et rentable des circuits de commande des
hacheurs.
 Principe de la commande MLI :
Le Principe de base de la Modulation de la Largeur d’impulsion MLI
est fondé sur le découpage d’une pleine onde rectangulaire. Ainsi, la
tension de sortie est formée par une succession de créneau
d’amplitude égale à la tension continue d’alimentation et de largeur
variable. La technique la plus répondue pour la production d’un signal
MLI est de comparer entre deux signaux.

II.11 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a vu la stratégie de commande d’une MCC
utilisant les convertisseurs DC-DC. Les différentes méthodes et
hacheurs utilisés pour commander la vitesse de la machine courant
continu (MCC) ont été développés. Parmi les méthodes, nous
avons choisi le réglage par tension pour sa facilité, et le hacheur
série qui commande le débit d’une source de tension pour commander
une charge de courant. Dans notre projet, cette charge représente
le moteur à courant continu.
1er partie : hacheur série

1-Complétez le schéma ci-dessus dans MATLAB Simulink.

2- Pour un fonctionnement à vide et une vitesse de rotation

50rad/s, trouve le rapport cyclique α. 1-le rapport cyclique :
𝑑𝑖
𝑈𝑎 = 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐸
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑈𝑎 = 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝛷Ω
𝑑𝑡
𝑈𝑎 𝑈𝑎
𝛼= =
𝑉 300
La vitesse nominale 133 rd/s
𝐸 300
𝐾𝛷 = = = 2,25
Ω 133
 Schéma pour stabiliser la vitesse a w=50 rd/s

Simulation
70 courant ia
120

60
100

50
80

40
60

30
40

20
20

10
0
0
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tourque
courant if 300

1.2501
250

1.2501
200

1.2501
150

1.2501
100

1.2501
50
1.25

0
1.25

-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Puur c=50
vitesse
Maintenant on a varie dans le couple pour stabilisé la vitesse
(α) il est celui qui contrôle la vitesse
Schéma

Simulation :

60
400

50 350

40 300

250
30
200

20
150

10 100

50
0
0
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Vitesse courant ia
 900
1.2501
800

1.2501 700

1.2501 600

500
1.2501
400
1.2501
300

1.25 200

1.25 100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Courant if torque

5)- Dans le but de maintenir une vitesse constante quel soit la charge,
proposer une modification sur le schéma de commande pour atteint
ce but.
 simulation
courant
400
torque
900
350
800
300
700
250
600

200
500

400 150

300 100

200 50

100
0

0
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

speed courant (iF)

60
1.2501

50
1.2501

40
1.2501

30 1.2501

20 1.2501

1.25
10

1.25
0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

6-Quel sont vos remarque sur cette montage.

Ce montage de hacheur série il est travaillé un quadrant ou 2
quadrants

La haute fréquence produit les pertes qui réchauffé le rotor à

courant continue
Conclue
On a conclue quand La limitation du hacheur série c’est de travailler
dans un seul sens de rotation,

Le but de tp est Pour obtenu la rotation inverse (la vitesse négative)

il faut fais circuit hacheur 4 quadrant

Pour la stabilité de vitesse et nous obtenons la vitesse de référence

W=50 rad/s il faut augmenter la fréquence à f=1000 hz de
commande du hacheur.

Il ya une relation proportionné entre le courant d’induit et le couple

2eme partie : hacheur réversible en tension et en courant

1-Complétez le schéma ci-dessus dans MATLAB Simulink.
 Simulation

speed courant(ia)
60 400

300

40
200

100
20
0

-100
0
-200

-20 -300

-400
-40
-500

-600
-60 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

courant(if)

1.2501 torque
1000

1.2501

500
1.2501

1.2501 0

1.2501
-500

1.25
-1000
1.25

-1500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

L’intérêt de ce type est: hacheur 4 quadrant pour obtenu la rotation

inverse
proposer un schéma de commande pour le cahier de charge suivant :

50 𝑡 ≤ 5
𝜔={
−50 𝑡 > 5
50 𝑡 ≤ 3
𝐶𝑟 = {
100 𝑡 > 3
Les paramètres de la machine :

Les courbe :

Step: vitesse de reference step: cople resistive