http://inforepuesto.

com/cuadricoptero-de-arduino-hardware-y-piezas-necesarias-para-

construir/

http://www.ingmecanica.ml/2017/05/motores-de-combustion-interna.html

https://cosasdeingenieria.wordpress.com/2017/06/18/4-cursos-gratuitos-para-tecnicos-e-
ingenieros-electricistas-emprendedores/

https://www.coursera.org/learn/robotica-inicial/#ratings

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Hardware y piezas necesarias para construir nuestro
Cuadricoptero de arduino
Publicada en 16 Junio, 2017
CONTENIDO
 1 Componentes básicos de un cuadricoptero / multirotor
 2 Motores
 3 Significado del valor KV
 4 Controlador de vuelo
 5 El Drone y los controladores de vuelo
 6 Sensores más importantes y sus funciones
 7 Acelerómetro
 8 Giroscopio
 9 Unidad de medición de inercia (IMU)
 10 Opciones adicionales
 11 Barómetro
 12 GPS
 13 Magnetómetro
 14 Sensores de Distancia
 15 CES – Regulador electronico de Velocidad
 16 El cuerpo / marco
 17 Transmisor y receptor
 18 Baterías
 Cuadricoptero Alien 5.8 GHz FPV Pro – 4.5 canales rc Kit completo

Cuadricoptero de arduino – Hardware y piezas necesarias para construir.-

Ahora que ya entendemos algo sobre el movimiento y la aerodinamica de los

cuadricopteros con sus cuatro motores, intentaremos ponernos manos a la obra para
diseñar nuestro cuadricoptero, y hacer que de alguna manera llegue el voltaje adecuado
a cada uno de los motores para que trabajen de manera sincronizada y evitar que den
contra algun obstaculo o inclusive contra el suelo.

Primero que todo hay que entender que no todo es completamente perfecto o al menos
predescible, una cosa es volar un drone en un ambiente cerrado con aire constantemente
quieto y segun un programa de velocidades y giros de los motores especificos y no
habria casi ningun problema ni contratiempo que lamentar.

Otra es en ambiente abierto en la cual se debe tener en cuenta todas las variables y
posibles obstaculos, asi como tambien las “imperfecciones” en el diseño de las piezas
que componen las distintas partes del cuadricoptero.

Esto nos lleva a la necesidad de diseñar un sistema de control que responda en funcion
de estas variables asi como tambien de la inclinacion de la aeronave.

La estructura funcional de nuestro cuadricoptero tendra que solventar todas estos

posibles problemas, describiremos estos y los componentes fisicos que lo componen.

Grosso modo seria de esta manera, (para el caso de un cuadricoptero)

Los motores (4) con velocidades y giros que se puedan controlar independientemente.
¿Quien o que controla los motores? la placa procesadora, sobre la que hacemos la
programacion del codigo que convertiria los datos de entrada en la adecuada señal de
voltaje para los motores.
¿Que datos de entrada? Los tenemos de dos origenes, los Sensores dinamicos y
el contro manual.
Los sensores dinamicos son aquellos que le indican a la placa procesadora la orientacion
espacial del cuadricoptero en cada momento.

El contro manual sera la interfaz con la persona que lo esta pilotando.

Si tenemos en cuenta que la persona que lo pilota no puede estar ni volar con el
cuadricoptero, tendria que, de alguna forma hacer llegar los datos por medios
inalambricos, de esto se encarga el Modulo de Comunicaciones.
Toda esta electronica tiene que tener un algo que les provea alimentacion de poder, este
algo es sin duda la bateria. y como punto final necesitamos una estructura que nos
permita tener todo unido y sujeto para evitar posibles caidas o evitar que se rompan al
menor impacto, esta seria el chasis.

Componentes básicos de un cuadricoptero / multirotor

Motores
Son los unicos actuadores que proveen el movimiento del cuadricoptero y de su
dimension y potencia depende que el cuadricoptero se eleve o se quede en el suelo y
tambien su agilidad y capacidad de carga.

La utilidad de los motores es dar vuelta a las hélices, responsables de proporcionar el

empuje para contrarestar la gravedad y la fricción.
Cada rotor debe ser controlado por separado por un controlador de velocidad. Los
motores son la principal fuerza que permite a los drones volar.

Motor Brushless para multirotor -ABSM-9014 105kv

Son algo así como los típicos motores de corriente continua en el sentido de que las
bobinas y los imanes se utilizan para impulsar el eje.

Los motores sin escobillas no tienen un contactos en el eje que trata de iterar la potencia
en las bobinas, por lo tanto, son llamados sin escobilla (brushless en ingles).

Los motores sin escobillas tienen 3 bobinas en el centro interior del motor, que se
instala en el montaje. En el lado externo, contiene múltiples imanes montados en la
estructura cilíndrica que se anexa al eje de giro.

Por lo tanto, las bobinas son fijas y no hay necesidad de escobillas. Los motores sin
escobillas giran mucho más rápido y utilizan menos potencia a la misma velocidad que
los motores de corriente continua.

A diferencia de los motores de corriente continua, no pierden potencia en los contactos

del cepillo, por lo que es mucho más productiva.

Significado del valor KV

Este número depende de muchos factores:

 Número de espiras
 Diámetro del hilo de cobre utilizado en el bobinado.
 Potencia de los imanes.
 Geometría del motor.
El valor expresado en KV se refiere a la constante de revoluciones de un motor, en
resumen, el número de revoluciones por minuto (rpm) que será capaz de ofrecernos
cuando se le aplique 1V (un voltio) de tensión. Nota: No confundir KV con kV
(kilovoltio).
En este enlace podrar ver algunos motores para drones asi como en las imagenes
siguientes

Vococal - A2212 KV1400 Motor sin Cepillo Motor sin Escobillas para RC Aviones Multirotor
Drone Quadcopter Modelo
Precio: EUR 9,69

Goolsky XK X380-009 2212 950KV Motor Brushless CCW para XK X380 RC Quadcopter
Precio: EUR 19,79

LHI MT2204 2300KV Brushless motor for Mini 250 Multirotor Quadcopter QAV250 (pack of 1
pcs)
Precio: EUR 25,00

Controlador de vuelo
 71BA+GXqePL._SL1200_.jpgControlador-Vuelo-APM2.8-ArduPilot-+-GPS-
6M-+-Telemetría-915Mhz-+-Módulo-Energía-RC150

El controlador de vuelo es la mente o “cerebro” del multitrotor. Esta placa es la que se

encuentra en el centro, controlando el firmware dentro de los ESC, controlando en
consecuencia la velocidad de giro de los motores. Así es Como funcionan y vuelan los
drones.

Esencialmente, toma las entradas del receptor (acelerador, elevador, timón y alerón) y
ajusta las RPM del motor en consecuencia, a través de ESC.

Los sistemas de control de vuelo alojan sensores adicionales para mejorar el control y la
estabilidad de multirotor.

El controlador normalmente contiene giroscopio, acelerómetro y barómetro. GPS

también se puede agregar en el controlador de vuelo para alimentar la información de
coordenadas y la información de altitud del multirotor.

El Drone y los controladores de vuelo

Como se discutió anteriormente, el controlador de vuelo es la mente o “cerebro” del
multirotor. Esta placa es la que se encuentra en el centro, controlando el firmware
dentro de los ESC, controlando en consecuencia la velocidad de giro de los motores.

El cuadricoptero no puede funcionar óptimamente sin los sensores agregados al

controlador de vuelo. Para entender cómo funcionan los cuádricopteros, ¡es esencial
escoger su cerebro!

Sensores más importantes y sus funciones

Acelerómetro
 Módulo Sensor de Aceleración – Lilypad Acelerómetro ADXL335 3 Ejes- Para
Arduino

El acelerómetro mide el cambio en la velocidad del objeto (para saber si sube o baja).

Detecta la aceleración de la gravedad estática (que ocurre incluso cuando el objeto no se

mueve activamente) y la aceleración dinámica, para detectar el movimiento.

La unidad de medida utilizada es g (9,8 m / s 2) o en metro por segundo al cuadrado.

Obsérvese que el acelerómetro mide la aceleración en tres ejes diferentes en 3D (ejes x,

y y z).

El acelerómetro detecta la dirección del suelo, detectando la atracción gravitatoria de la

Tierra y el movimiento lineal.

Giroscopio
 Módulo de sensor de giroscopio digital de tres ejes GY-50 para Arduino OE –
WINGONEER L3G4200D

A diferencia del acelerómetro, el giroscopio mide la velocidad de rotación de un objeto

alrededor de su eje, en grados por segundo o rotaciones por minuto (RPM).

El giroscopio está montado en el de manera que esté alineado con sus ejes, dando
información sobre la orientación del quadcopter.

Se miden tres ejes de rotación (balanceo, tono y guiñada).

Entre las opciones comerciales podemos elegir entre acelerometro y giroscopios

digitales y analógicos, asi como tambien elegir entre circuitos separados o en un solo
circuito integrado con los dos sensores.

Existen una gran variedad de marcas, modelos y precios.

ADXL345 ADXL193 ITG-3200 LPY503AL MPU

Acelerometro X X X

Giroscopio X X X

Ejes 3 1 1 2 3

Digital X X X

Analogico X X X

Enlaces y precios 6,99 € 8,75 € 122,20 € 16,39 € 9,99

Resumen de algunos Sensores

Unidad de medición de inercia (IMU)

 Módulo Controlador de Vuelo de Aeronaves para Arduino IMU SE04001 G21
(Negro) -niceeshop(TM) Ublox NEO – 6M GPS

Con el fin de medir con precisión la orientación, la velocidad y la ubicación del

cuadricoptero, un acelerómetro o un giroscopio por sí solo puede no ser suficiente.

Aquí es donde entra la unidad de medición de inercia (IMU).

La IMU es un tablero que combina giroscopio multi ejes y acelerómetro para obtener lo
mejor de ambos.

La IMU también puede contener un magnetómetro para corregir los errores en la

retroalimentación del giroscopio.

Opciones adicionales

Barómetro
El barómetro es esencialmente un sensor de presión que detecta cambios en la presión
del aire. Como usted puede saber, la presión del aire cambia con la altitud. Barómetro
puede detectar incluso los cambios más pequeños en la presión y por lo tanto se puede
utilizar para medir la altitud del quadcopter. Esto es cada vez más importante en estos
días, con el advenimiento de nuevas regulaciones.

GPS
El sistema de posicionamiento global (‘GPS’) recibe datos de múltiples satélites que
están en órbita alrededor de la Tierra para localizar la ubicación geográfica del
quadcopter. Con el sistema GPS en su lugar, incluso puede establecer coordenadas
específicas para su quadcopter a volar. GPS también permite la función RTH (volver a
casa) que permite a su nave volar de nuevo a usted en caso de que vuela más allá de su
línea de visión y más allá de la gama de su controlador.
Magnetómetro
El magnetómetro se utiliza para medir el campo magnético de la tierra (como una
brújula). Este sensor suele servir para corregir la deriva del giroscopio y también para
servir como accesorio al sistema GPS.

Sensores de Distancia
Los sensores de distancia utilizan sistemas ultrasónicos o basados en luz para
complementar el barómetro con el fin de dar una lectura más exacta de la altitud. Estos
sensores también pueden decir si el quadcopter está a punto de chocar con un edificio,
un poste de luz, etc.

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CES – Regulador electronico de Velocidad

 Controlador de Velocidad Electrónico-GoolRC ESC 12A

Los motores giran, pero para entender completamente cómo funcionan los
cuádricopteros, necesitamos entender cómo se controla el motor.

El regulador electrónico de velocidad o (ESC) es lo que indica al motor cómo girar. Es

responsable de controlar la velocidad a la que el motor que está conectado, gira. Puesto
que se supone que los motores de un multirotor giran a velocidades variables,
dependiendo de las entradas de control, los ESC son cruciales. En un multirotor, cada
motor tendrá un ESC asociado conectado a él.

Los ESC están conectados a las baterías a través de la placa de distribución de energía
dentro del marco del multitorre. La mayoría de las ESCs vienen con un circuito
eliminador de batería (BEC) que actúa como un regulador de voltaje, permitiendo que
otros componentes electrónicos como el controlador de vuelo y el receptor para
encender sin conectarlos directamente a una batería.

El cuerpo / marco
 Kit de Marco de Fibra de Carbono Puro de 3K Para FPV Racing

El marco o el cuerpo es lo que mantiene todo junto. Por lo general están diseñados para
ser fuertes y ligeros y consisten en una placa central donde se montan el chip principal
del controlador de vuelo y los sensores y los brazos donde se montan los motores.

A menudo se utiliza fibra de carbono, fibra de vidrio, aluminio o acero. Algunos

modelos más baratos, más pequeños también utilizan plástico.

El marco viene en variedades para diversos tipos del multirotor: Tricopteros,

cuadricopteros, hexacopteros, octocopteros.

También varía en diferentes construcciones, dependiendo de si se utiliza para la

fotografía aérea, FPV, etc.

La siguiente es la secuencia de cómo funcionan los cuadricopteros:

Controlador de vuelo -> EScs -> Motores.

Transmisor y receptor

Transmisor-inalambrico-AV-para-RC-Drone-FPV

El transmisor y el receptor de radio se utilizan para controlar el cuadricoptero o drone.

Para que un cuadricoptero funcione, se requieren cuatro canales (acelerador, elevador,
timón y alerón).

Conseguir un transmisor con 6 o 8 canales se recomienda para funcionalidades

adicionales.

Los cuadricopteros o Drones se pueden programar y controlar de maneras totalmente

diferentes. Sin embargo los más comunes están en la modos (acrobática) o modo
estable. En el modo de velocidad, sólo el giroscopio se utiliza para controlar el
cuadricoptero equilibrado.
Si se cambia al modo estable, el acelerómetro se activa, ayudando a estabilizar el
cuadricoptero o drone. La velocidad de los 4 motores se puede ajustar automáticamente
y perpetuamente para mantener al cuadricoptero equilibrado.

Un transmisor también puede tener una pantalla FPV en la que una cámara montada en
el multirotor vigila con vídeo en tiempo real. Esto le da al piloto una experiencia única
de volar viendo lo que ve el multirotor.

Baterías

Batería LiPo + Cargador de batería Para Syma X8C X8W X8G Quadcopter
BC587

Las baterías de polímero de litio (LiPo) son la fuente de energía más famosa para el
control de multirotores (o ‘drones’) hoy.

Sin entrar mucho en detalles, la explicación principal detrás de esto es sobre la base de
que son recargables y ordinariamente tienen límites expansivos.

Las baterías de LiPo pueden tener tasas de descarga lo suficientemente expansivas para
controlar incluso probablemente los multirotadores más exigentes. Esto establece en
ellos la decisión preferida sobre diferentes opciones, por ejemplo, la batería de Níquel
Cadmio (NiCd).

Esta es también la razón esencial por la que pueden ser una fuente de combustible
genuina para los multirotatores

Algunos Modelos de Drones

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