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Plan:
Descomposiciones canónicas
1. Análisis de sistemas invariantes en el tiempo
1.1. Sistemas de tiempo contínuo
Dado un sistema lineal invariante en el tiempo
:
x = Ax + Bu
; (1.1)
x(0) = x0
Entonces
p(A) = An + a1 An 1
+ ::: + an E = 0:
2. La identidad c0 Q(t) = c0 e At
B 0 se cumple únicamente para el vector
trivial c;
2
Proof. (1)2): Si el sistema invariante en el tiempo es completamente con-
trolable entonces la matriz
Z T
P (T ) = Q(t)Q0 (t)dt
0
es no singular y es positiva de…nida, ésto implica que para todo vector no trivial c
Z T
0 2
c P (T )c = kc0 Q(t)k dt > 0:
0
0
Por lo tanto, c Q(t) no puede ser idénticamente cero.
(2)3): Se asume por contradicción que rank fB; AB; A2 B; :::; An 1 Bg < n,
entonces, existe un vector no trivial
c tal que:
c0 B = 0; c0 AB = 0; :::; c0 An 1 B = 0:
Por el teorema de Hamilton-Cayley c0 Ak B = 0 para toda k 0, y
X1
( t)k 0 k
c0 e At
B= cA B 0:
k=0
k!
Esta contradicción demuestra que la segunda condición implica la tercera.
(3)1): Se asume por contradicción que el sistema no es controlable, entonces,
rank (P (T )) < n, y existe un vector no trivial c tal que P (T )c = 0, y
Z T
0 2
c P (T )c = kc0 Q(t)k dt = 0:
0
De aquí que
c0 eAt B 0 =) c0 Ak B = 0 para toda k 0:
La última ecuación signi…ca que
rank B; AB; A2 B; :::; An 1 B < n:
Esta contradicción prueba la implicación
Remark 1. La condición 3 se conoce como la condición de controlabilidad de
Kalman y no incluye ninguna información sobre el tamaño del intervalo [0; T ].
Asumamos ahora que el sistema no es completamente controlable, entonces
rank fB; AB; A2 B; :::; An 1 Bg < n: Y existe un cambio de coordenadas que de-
scompone al sistema en una parte controlable y otra no controlable. Pero antes
de ésto, necesitamos recordar algunos resultados del álgebra lineal.
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1.2. Recordatorio de álgebra lineal
Empecemos con la siguiente de…nición
A11 A12
;
0 A22
Donde el primer bloque diagonal A11 es una matriz k k que describe de qué
manera el operador A actúa en el subespacio V . Si el espacio complementario
también es A-invariante, entonces el bloque diagonal superior A12 = 0 y la matriz
del operador tiene una forma casi diagonal.
Asuma ahora que el subespacio V no es A-invariante. El lema siguiente de-
scribe el menor subespacio A-invariante que contiene a V:
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1.3. Sistemas de tiempo contínuo (continuación)
Por lo tanto, se asume que
C = B; AB; A2 B; :::; An 1 B
Proof: Consideremos
Los primeros (n 1) bloques del span del lado derecho, partenecen a L1 , el último
bloque
An B = (an E + an 1 A + ::: + a1 An 1 )B;
por el teorema de Hamilton-Cayley también perteneca a L1 . Lo que implica que
AL1 L1 .
Sea L2 el subespacio complementario a L1 :
R n = L1 L2 :
Denotemos por lk+1 ; lk+2 ; :::; ln una base de L2 : Entonces la matriz cuadrada
T = (l1 ; l2 ; :::ln )
es no singular, y
1 A11 A12 1 B1
T AT = ; T B=
0 A22 0
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donde A11 es una matriz k k y B1 es una matriz k m . Después del siguiente
cambio de las variables de estado
z (1)
x = T z; z= ;
z (2)
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Proof: Se asume que para alguna s0 2 C rank (s0 E A; B) < n, entonces,
existe un vector no trivial c tal que
c0 (s0 E A; B) = 0 ) c0 A = s0 c0 ; y c0 B = 0:
De las igualdades anteriores
c0 Ak B = sk0 c0 B = 0; para toda k 0:
Lo que signi…ca que rank fB; AB; A2 B; :::; An 1 Bg < n, y por el teorema ?? el
sistema (1.1) no es completamente controlable.
Por otro lado, si rank (sE A; B) = n para toda s 2 C; entonces el sistema es
completamente controlable debido a que de otra manera, se puede descomponer
en partes controlables y no controlables como en (1.2). Supongamos ahora que s0
es un eigenvalor de A22 entonces es claro que
s0 E1 A11 A12 B1
rank (s0 E A; B) = rank < n:
0 s0 E2 A22 0
Esta contradicción demuestra la declaración.
Theorem 1.8. Para un sistema invariante en el tiempo (1.3) las siguientes condi-
ciones son equivalentes:
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1.5. Observabilidad de sistemas de tiempo contínuo
Por el principio de dualidad, para el sistema invariante en el tiempo
:
x = Ax + f (t)
(1.4)
y = Cx + g(t)
Theorem 1.9. Para el sistema (1.4) las condiciones siguientes son equivalentes:
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Proof: Los primeros (n 1) bloques del producto
0 1
CA
B CA2 C
OA = B @ ::: A
C
CAn
pertenecen a O. El último bloque, por el teorema de Hamilton-Cayley, es una
combinación lineal de los bloques de la matriz O.
Después del cambio de las variables de estado
(1)
= (2) = Rx;
2. Descomposición canónica
Ahora ya podemos descomponer un sistema de control
:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
de acuerdo con sus propiedades de controlabilidad y observabilidad. A …n de hacer
ésto, introducimos dos subespacios:
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1. El subespacio de controlabilidad
z (1)
L1 = T z (1) 2 Rk ; dim fL1 g = k;
0
2. El subespacio de observabilidad
1 0 (2)
L2 = R (2) 2 Rn l
; dim fL2 g = n l:
x=S
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transforma el sistema de control (1.1) a la forma
8 0 1 0 1
>
> A 11 A 12 A 13 A 14 B1
>
> B C B C
< : 0 A 0 A B
=B@ 0
22 24 C
+B 2 Cu
0 A33 A34 A @ 0 A (2.1)
>
>
>
> 0 0 0 A44 0
:
y = 0 C2 0 C4 + Du:
Correspondientemente, el par
8 9
< A22 A24 =
0 A44
: ;
C2 C4
es completamente observable y
8 9
> C2 C4 >
>
> >
>
>
> A22 A24 >
>
>
< C2 C4 >
=
0 A44
rank ::: =n l:
>
> >
>
>
> (n l) 1 >
>
>
> A22 A24 >
>
: C2 C4 ;
0 A44
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