UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

DE SAN LUIS POTOSÍ

FACULTAD DE INGENIERÍA
ÁREA MECÁNICA ELÉCTRICA

INGENIERÍA DE CONTROL II

PROYECTO FINAL

ALUMNOS:

PRIETO ZULETA LAURA MARCELA

CERDA MORENO VÍCTOR HUGO
KEMP TORRES TOMÁS DE JESÚS

M.I. JORGE RODRÍGUEZ RODRÍGUEZ

SEMESTRE 2017-2018/II
18 DE MAYO DEL 2017
INTRODUCCIÓN

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una

configuración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de
controlarse por sí mismo (Hernández, 2010).

Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica una
señal r(t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t), puede representarse
mediante bloques, como se muestra en la figura 1.

Figura 1, La salida del sistema se debe a la interacción de la entrada con el proceso.

En el curso de Ingeniería de Control II, se estudian los temas relacionados al control de

sistemas en tiempo discreto, siendo importante ya que actualmente, los controladores
digitales son ampliamente utilizados en todo tipo de dispositivos, ya sean aparatos
domésticos hasta procesos industriales.

La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos de forma digital en lugar de

analógica, se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo
y a las ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en tiempo continuo
(Ogata, 1996).

OBJETIVO

El objetivo de este proyecto consiste en aplicar los conocimientos teóricos adquiridos tanto
en el curso como en el laboratorio diseñando un controlador PID aplicado a un motor de CD,
para así estabilizar su respuesta, manteniendo una velocidad constante aún con
perturbaciones presentes.

MATERIAL

 Protoboard  Sensor óptico de barrera H21A1

 Motor CD, 5 v  Potenciómetro 100 kΩ
 Placa programable Arduino® Uno  Cables tipo Dupont
MARCO TEÓRICO

Sistemas de control en tiempo discreto

Una señal en tiempo discreto es una señal definida sólo en valores discretos de tiempo (esto
es, aquellos en los que la variable independiente t está cuantificada). En una señal de tiempo
discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la señal se
denomina señal de datos muestreados. Una señal de datos muestreados se puede generar
muestreando una señal analógica en valores discretos de tiempo. Ésta es una señal de pulsos
modulada en amplitud. La figura 2, muestra una señal de datos muestreados.

Una señal digital es una señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha señal se
puede representar mediante una secuencia de números, por ejemplo, en la forma de números
binarios. En la práctica, muchas señales digitales se obtienen mediante el muestreo de señales
analógicas que después se cuantifican. El uso de un controlador digital requiere de la
cuantificación de las señales tanto en amplitud como en tiempo; en el caso de este proyecto,
la cuantificación se llevó a cabo con las revoluciones generadas por el motor de CD en un
determinad tiempo. En la figura 3 se muestra una señal digital.

Figura 2, Señal cuantificada en tiempo continuo Figura 3. Señal digital

Motores CD

El motor de corriente continua (denominado también

motor de corriente directa, motor CC o motor DC por las
iniciales en inglés direct current) es una máquina que
convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético. En la figura 4 se muestran las partes
Figura 4, Motor de CD. principales de un motor de CD.
Un motor de corriente continua se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato y contiene los polos
de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro,
o imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con
núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas, que están en contacto alternante
con escobillas fijas (también llamadas carbones).

Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de control de

motores de corriente continua, de las cuales una de éstas técnicas se convierte en el objetivo
de este proyecto.

Sensor óptico de barrera:

Un sensor fotoeléctrico o fotocélula es un dispositivo

electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz.
Estos sensores requieren de un componente emisor que
genera la luz, y un componente receptor que percibe la luz
generada por el emisor. Todos los diferentes modos de
sensado se basan en este principio de funcionamiento. Están
diseñados especialmente para la detección, clasificación y
posicionado de objetos; la detección de formas, colores y
diferencias de superficie, incluso bajo condiciones
ambientales extremas.

Figura 5, Sensor H21A1

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del

controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral
del error e(t) más una cantidad proporcional a la derivada el error e(t):

𝐾𝑝 𝑑 𝑒(𝑡)
v(t) = 𝐾𝑝 e(t) + 𝑇𝑖
∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑡

Un control PID contiene las mejores características de un controlador proporcional-

derivativo y un controlador proporcional-integral, las cualaes son las siguientes:

 El amortiguamiento se reduce
 Decrece el tiempo de elevación
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce
 Se mejora el margen de ganacia y el margen de fase
 El error en estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema
DESARROLLO

Muestreo de datos del motor de CD

La realización de este proyecto comienza con el armado en protoboard del circuito

electrónico para el sensado y conteo de las revoluciones del motor de CD. Este circuito fue
comunicado a través de un Arduino® Uno, en donde fueron programados dos códigos
(mostrados dentro del anexo A), para muestrear los datos y para el control PID
respectivamente. Dentro de la tabla 1, aparecen los datos muestreados de la velocidad del
motor de CD en diferentes tiempos, desde que arranca hasta que desacelera.

Tabla 1,Valores muestreados de las revoluciones del motor en intervalos de 100 ms.

Con los datos anteriores se graficó su respuesta.

MUESTRA DE DATOS
80
69 70 70 70 70 69 69 69 69
70
60 55
50 44
RPM

40
30
30
20 13 16
10
10
0
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500
Tiempo (ms)

Figura6, Respuesta en Revoluciones por segundo contra tiempo en milisegundos.

Tabulación de revoluciones por minuto de acuerdo a la variacion de voltaje en la alimentacion del motor

Tabla 2, . Relación voltaje/revoluciones por minuto del motor.

v: volts Rev x min: revoluciones por minuto

Función de transferencia de la planta (motor de CD)

La función de transferencia de nuestra planta, se obtuvo a través del método de mínimos

cuadrados. Para éste método, se dará una entrada al motor y se observará el comportamiento
a la salida. Las matrices que se obtuvieron a través de la implementación del método de
mínimos cuadrados en el software MATLAB®, son las mostradas en la tabla 2.

Tabla 2. Matrices generadas por el método de mínimos cuadrados dentro de MATLAB®.

Mediante el uso del código de mínimos cuadrados es posible obtener la función de

trasferencia, raíces, polos y finalmente la visualización grafica de estos, todo esto a partir
de los valores muestreados en lazo abierto, se presenta a continuación el código en
particular para este caso utilizado.
equiz=[
-10,0,1,0
-13,-10,1,1
-16,-13,1,1
-30,-16,1,1
-44,-30,1,1
-55,-44,1,1
-69,-55,1,1
-70,-69,1,1
-70,-70,1,1
-70,-70,1,1
-70,-70,1,1
-69,-70,1,1
-69,-69,1,1
-69,-69,1,1
-69,-69,1,1
-70,-69,1,1
]
Y=[
13
16
30
44
55
69
70
70
70
70
69
69
69
69
70
70]
theta=((equiz'*equiz)^-1)*(equiz'*Y)
num=[theta(3) theta(4)]
den=[1 theta(1) theta(2)]
T=0.1;
Gz=tf(num,den,T)
step(Gz)
hold on
Gs=tf([-90.01 1465], [1 6.984 21.27])
step(Gs)

Figura 7, Respuesta en tiempo continuo contra respuesta en tiempo discreto.

 Figura 8, Polos y ceros de la panta

Figura 9, Raíces de la planta.

El sistema cuenta con los siguientes polos y ceros en la función de trasferencia

Ceros =

22.9980
Polos =

0.6735 + 0.2092i

0.6735 - 0.2092i

Funcion de transferencia de la planata en S

Funcion de transferencia de la planata en Z

Tiempo de muestra: 0.1 segundos

Después de haber obtenido la función de transferencia de la planta a través del método de

mínimos cuadrados, se procede a obtener el controlador PID utilizando el diseño de
asignación de polos.

La función de transferencia del controlador, es la siguiente:

1 𝑀(𝑧)
𝐷𝐶 (z) = =
𝐺𝑃𝑅 (𝑧) 1−𝑀(𝑧)

Figura x. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado.

 Si el método que se va a utilizar para obtener la función de transferencia del controlador
es el diseño por asignación de polos, se tienen qué considerar tres variables principales, que
son:

ζ : factor de amortiguamiento ; 𝑡𝑠 : tiempo de asentamiento ; 𝑊𝑛: frecuencia natural

del sistema

Proponiendo: 𝜻=𝟎.𝟔, 𝒕𝒔=𝟏𝒔, 𝑻=𝟎.𝟏, Error entrada escalón=0, Error rampa unitaria=0.1
4 4
𝑊𝑛=𝑡𝑠∗ζ =1∗0.6 = 6.666

Z1,2 = 𝑒 −(0.6)(6.666)(0.1) [Cos (6.666 (√1 − (0.6)2 ) (0.1)) ± JSen (6.666 (√1 − (0.6)2 ) (0.1))]

Z1,2 = 0.670318[0.8611188 ± J 0.50377]

Z1,2 = 0.57722 ± J0.3407

b0 +b1 z−1 +b2 z−2 …

Proponer: M(z) =
(z−0.57722+J0.3407 )(z−0.57722−J0.3407 )

(z − 0.57722 + J0.3407 )(z − 0.57722 − J0.3407 ) = z 2 − 1.15444z + 0.47304

(z 2 − 1.15444z + 0.47304 )z −2 = 1 − 1.15444z −1 + 0.47304 z −2

Para que sea causal 𝑏0 = 0

Lo siguiente es encontrarle los valores a 𝑏𝑜 y 𝑏1

b1 z −1 + b2 z −2
M(z) =
1 − 1.15444z −1 + 0.47304 z −2
Para el error de estado estable

𝐸𝑠(𝑧) = 𝑅(𝑧)[1 − 𝑀(𝑧)]

𝐸𝑠(𝑧) = lim (1 − 𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

𝑧→1

𝑧−1
𝐸𝑠(𝑧) = lim 𝑅(𝑧)[1 − 𝑀(𝑧)]
𝑧→1 𝑧

𝑧
𝑬𝒔𝒄𝒂𝒍ó𝒏: 𝑅(𝑧) = 𝑧−1

𝑧−1 𝑧
𝐸𝑠(𝑧) = lim [ ][ ] [1 − 𝑀(𝑧)]
𝑧→1 𝑧 𝑧−1

𝐸𝑠 = 0

0 = lim z→1 [1 − 𝑀(1)]

 𝑏1 + 𝑏2
𝑀(1) = =1
1 − 1.15444 + 0.47304

𝑏1 + 𝑏2 = 1 − 1.15444 + 0.47304

b1 + b2 = 0.318596 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏

T(z)
𝑹𝒂𝒎𝒑𝒂:
(z−1)2

z−1 Tz 1
Es(z) = lim ( )( 2
) [1 − M(z)] =
z→1 𝑧 (z − 1) kv

T TM(z) 1
Es(z) = 𝐿𝑖𝑚z→1 [ − ]=
z−1 z−1 kv

dM(z) 1
|z→1 = −
dz Tkv
dM(z) b1 (z 2 − 1.15444z + 0.47304) − (b1 z + b2 )(2z − 1.15444)
| z→1 =
dz (z 2 − 1.15444z + 0.47304)2

b1 (0.3186) − (b1 + b2 )(0.84556)

2 = −1
(0.3186)

[−0.52696b1 − 0.84556b2 = −0.101505] ∗ (−1)

0.52696b1 + 0.84556b2 = 0.101505 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 2

Sistema de ecuaciones

𝑏1 + 𝑏2 = 0.318596

0.52696b1 + 0.84556b2 = 0.101505

𝑏1 = 0.52695
𝑏2 = −0.208356
Resolviendo Ecuación 1 y 2
𝑏1 = 0.557
𝑏2 = −0.264
0.52695𝑧 − 0.208356
𝑀(𝑧) = 2
z − 1.15444z + 0.47304

1 𝑀(𝑧)
𝐷𝑐(𝑧) = [ ]
𝐺𝑃𝑅(𝑧) 1 − 𝑀(𝑧)

𝑧 2 − 1.347𝑧 + 0.4974 0.52955𝑧 − 0.208356

𝐷𝑐(𝑧) = [ ][ 2 ]
10.83𝑧 − 0.4709𝑧 𝑧 − 2.07405𝑧 + 0.681396
 0.52695𝑧 3 + 0.918158𝑧 2 − 0.54276043𝑧 − 0.103636
𝐷𝑐(𝑧) =
−0.4709𝑧 3 + 11.6218𝑧 2 − 18.5303𝑧 + 7.37952

Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran señales de datos muestreados o señales
digitales y posiblemente señales en tiempo continuo, también se pueden describir mediante
ecuaciones en diferencias después de la apropiada discretización de las señales en tiempo continuo.
Obteniendo las ecuaciones en diferencia de nuestro controlador se obtiene:

U(z) U(z)
Gc(z) = = Dc
E(z) E(z)

U(z) 0.52695𝑧 3 + 0.918158𝑧 2 − 0.54276043𝑧 − 0.103636 z −3

=( ) ( −3 )
E(z) −0.4709𝑧 3 + 11.6218𝑧 2 − 18.5303𝑧 + 7.37952 z

U(z) 0.52695 + 0.918158𝑧 −1 − 0.54276043𝑧 −2 − 0.103636𝑧 −3

=
E(z) −0.4709 + 11.6218𝑧 −2 − 18.5303𝑧 −1 + 7.37952𝑧 −3
a3 a2 −1 a1 −2 a0 −3 b2 b1 −1 b0
U(z) = [ + z + z + z ] E(z) − [ z −2 + z + ] U(z)
b3 b3 b3 b3 b3 b3 b3

a3 a2 a1 a0 b2 b1
U(kT) = e(kT) + e(kT − T) + e(kT − 2T) + e(kT − 3T) − μ(kT − T) − μ (kT
b3 b3 b3 b3 b3 b3
a0
− 2T) + μ(kT − 3T)
b3

U(kT) = −1.119e(kT) + 1.9497e(kT − T) − 1.1526e(kT − 2T) + 0.22e(kT − 3T)

+ 24.69μ(kT − T) − 39.5808 μ (kT − 2T) + 15.671μ(kT − 3T)