Control posicionamiento de motor por IMC

Santiago Trujillo, Neil Cubillos,

Cristian Hernández, Brayan Otálora

Control posicionamiento de motor por IMC

Santiago Alejandro Trujillo, Neil Cubillos,
Cristian Hernández, Brayan Otálora
San.9612.tr@gmail.com, neilcc20@gmail.com, crisanher@gmail.com, biayan@gmail.com

Abstract- In this report we will present OBJETIVOS

the procedure and calculations carried
Objetivo general
out to achieve the position control of a
30rpm reduction motorcycle, where 2 - Investigar y aplicar los
different types of controllers were controladores vistos en clase con
implemented, in order to observe and el fin de mejorar el tiempo de
control the response time of the respuesta de la planta, en nuestro
gearmotor. The comparison of the caso una moto reductor.
engine responses is made, where the
driver that provides the best response is Objetivos específicos
chosen. - Realizar la simulación de los
distintos controladores vistos en
Introducción
clase, con la ayuda de la
En el presente informe se dará a conocer el herramienta simulink.
procedimiento y cálculos llevados a cabo - Identificar y caracterizar el sensor
para lograr el control de posición de un a implementar (potenciómetro
motorreductor de 30rpm, donde se multivuelta 47kΩ).
implementaron 2 distintos tipos de - Aplicar una etapa de adquisición
controladores, con el fin de poder observar de datos y control mediante un
y controlar el tiempo de respuesta del arduino uno y un pwm.
motor. Se realiza la comparación de las - Identificar el modelo del sistema a
respuestas del motorreductor, donde se controlar (función de
escoge el controlador que brinda una transferencia)
mejor respuesta. - Realizar los correspondientes
cálculos de los controladores.
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MARCO TEÓRICO alterna bifásica o trifásica como los

inversores de potencia.
Motorreductor
Los pequeños motores se pueden encontrar
El motor eléctrico es un dispositivo que
hasta en relojes eléctricos. Los motores de
convierte la energía eléctrica en energía
uso general con dimensiones y
mecánica por medio de la acción de los
características más estandarizadas
campos magnéticos generados en sus
proporcionan la potencia adecuada al uso
bobinas. Son máquinas eléctricas
industrial.
rotatorias compuestas por un estator y un
rotor. Los motores eléctricos más grandes se
usan para propulsión de trenes,
Algunos de los motores eléctricos son
compresores y aplicaciones de bombeo
reversibles, ya que pueden convertir
con potencias que alcanzan 100
energía mecánica en energía eléctrica
megavatios. Estos motores pueden ser
funcionando como generadores o dinamo.
clasificados por el tipo de fuente de
Los motores eléctricos de tracción usados
energía eléctrica, construcción interna,
en locomotoras o en automóviles híbridos
aplicación, tipo de salida de movimiento,
realizan a menudo ambas tareas, si se
etcétera.
diseñan adecuadamente.
Son utilizados en infinidad de sectores
tales como instalaciones industriales,
comerciales y particulares. Su uso está
generalizado en ventiladores, vibradores
para teléfonos móviles, bombas, medios de
transporte eléctricoselectrodomésticos,
esmeriles angulares y otras herramientas
eléctricas, unidades de disco, etc. Los
motores eléctricos pueden ser impulsados
por fuentes de corriente continua (CC), y
por fuentes de corriente alterna (AC).
La corriente directa o corriente continua
proviene de las baterías, los paneles Fig1 motorreductor
solares, dínamos, fuentes de alimentación
instaladas en el interior de los aparatos que
operan con estos motores y con
rectificadores. La corriente alterna puede
tomarse para su uso en motores eléctricos
bien sea directamente de la red eléctrica,
alternadores de las plantas eléctricas de
emergencia y otras fuentes de corriente

Potenciometro multivuelta
Un potenciómetro es uno de los dos usos
que posee la resistencia o resistor variable
mecánica (con cursor y de al menos tres
terminales). Conectando los terminales
extremos a la diferencia de potencial a
regular (control de tensión), se obtiene
entre el terminal central (cursor) y uno de
los extremos una fracción de la diferencia
de potencial total, se comporta como un
divisor de tensión o voltaje.
Fig2 potenciómetro multivuelta 47kΩ
Acople Elastico
Los acoplamientos elásticos de tipo
elastomérico incorporan un componente
de caucho precomprimido, que ofrece una
resistencia extraordinaria y una larga vida
útil. Estos acoplamientos sirven para todos
los tipos de desalineación. Los cubos están
fabricados en aleación de aluminio de alta
resistencia, que hace que el acoplamiento
sea ligero y resistente a la corrosión. El
componente de caucho amortigua los
choques y ofrece una transmisión de
potencia suave y silenciosa, protegiendo
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tanto las máquinas accionadoras como las
accionadas.
El montaje es muy sencillo. Debido a que
el componente de caucho es una inserción
partida, se puede montar después de haber
alineado los ejes.
Fig 3 acople elástico
Puente H
Es un circuito electrónico que
generalmente se usa para permitir a un
motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robótica y como
convertidores de potencia. Los puentes H
están disponibles como circuitos
integrados, pero también pueden
construirse a partir de componentes
discretos.
Estructura de un puente H (marcado en
rojo).
Los 2 estados básicos del circuito.
El término "puente H" proviene de la típica
representación gráfica del circuito. Un
puente H se construye con 4 interruptores
(mecánicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 (ver
primera figura) están cerrados (y S2 y S3
abiertos) se aplica una tensión positiva en
el motor, haciéndolo girar en un sentido.

Abriendo los interruptores S1 y S4 (y
cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del
motor.
Con la nomenclatura que estamos usando,
los interruptores S1 y S2 nunca podrán
estar cerrados al mismo tiempo, porque
esto cortocircuitaría la fuente de tensión.
Lo mismo sucede con S3 y S4.
Fig4 circuito puente h
Fig5 driver de motor puente H
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Arduino Uno
Arduino es una plataforma de hardware
libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseñada para facilitar el uso de
la electrónica en proyectos
multidisciplinares.
Por Arduino proporciona un software
consistente en un entorno de desarrollo
(IDE) que implementa el lenguaje de
programación de arduino y el bootloader
ejecutado en la placa. La principal
característica del software de
programación y del lenguaje de
programación es su sencillez y facilidad de
uso.
Arduino se puede utilizar para desarrollar
elementos autónomos, conectándose a
dispositivos e interactuar tanto con el
hardware como con el software. Nos sirve
tanto para controlar un elemento,
pongamos por ejemplo un motor que nos
suba o baje una persiana basada en la luz
existente es una habitación, gracias a un
sensor de luz conectado al Arduino, o bien
para leer la información de una fuente,
como puede ser un teclado, y convertir la
información en una acción como puede ser
encender una luz y pasar por un display lo
tecleado.
Fig6 Arduino uno
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Diseño Planta a Implementar de observar la respuesta de la planta, luego

pasamos el controlador de tiempo continuo
Se realizó la identificación del sistema
a tiempo discreto, esto se logró mediante
mediante la ecuación de la recta y se
el método matched de matlab.
obtuvo la función de transferencia.
0.029
𝐺=
𝑠
Se desarrollo el calculo del controlador
IMC de forma análoga.
𝑠
𝐶= ∗ 𝑓(𝑠) Fig7 controlador análogo
0.029
Donde:
C= controlador
F(s)= filtro a aplicar
𝑛𝜆𝑠 + 1
𝑓(𝑠) =
(𝜆𝑠 + 1)𝑛
Donde: Fig8 control análogo

N= grado del filtro.

Λ=valor variable
3𝜆𝑠 + 1
𝑓(𝑠) =
𝜆3 𝑠 3 + 3𝜆2 𝑠 2 + 3𝜆𝑠 + 1
Luego de variar el numero de labda se
llego a la conclusión de tomar el valor de
labda mas pequeño ya que con este valor Fig9 control discreto topología 1
la estabilización del motor es mas rápida,
además el sobre impulso resulto ser el
mismo para los diferente valores que se le
dieron a lambda.
El controlador será
𝑠(3𝜆𝑠 + 1)
𝐶=
0.029(𝜆𝑠 + 1)(𝜆𝑠 + 1)2
Luego de obtener el controlador análogo Fig10 control discreto topología 1
procedimos a simularlo en simulink, luego
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Fig11 control discreto topología 2

Fig12 control discreto topología 2