3.7.

Se consideră mecanismul unei pompe a cărei schemă cinematică este redată în

Figura T 1.1. Se cunosc distanţele O 1 A  l 1 25 cm, O 1O 2  d  35 cm, O 2 B  l 2  40
cm, AB  BC  a  30 cm, AC  b  20 cm, CD  l 4  24 cm, unghiul făcut de manivela
O 1 A cu orizontala,   40  n  0  şi turaţia constantă a manivelei, n m an 240  20 n (rot
/ min), unde n=19 .

Se cere:
a) Să se determine coordonatele punctelor mobile A, B, C şi D şi poziţia fiecărui
element cinematic în raport cu reperul O 1 xy ;
   
b) Să se construiasca planul vitezelor şi să se determine v A , v B , v C , v D şi
   
 O 1 A ,  O 2 B ,  ABC ,  CD ;
   
c) Să se construiască planul acceleraţiilor şi să se determine a A , aB, aC, a D şi
   
 O 1A ,  O 2B ,  ABC ,  CD .

d) Să se dea şi o soluţie analitică alternativă pentru stabilirea poziţiei, distribuţiei de

viteze şi de acceleraţii.
y
5
D
4
3
B
C

2
A
1
 O2 x
O1

Figura T 1.1

a) Determinarea poziţiei elementelor mecanismului şi punctelor sale importante

 O A  l 2  d 2  2 l d cos
 2 1 1
 l1 O 2A  d 2
2 2
In  O 1O 2 A : 
cos     1 (vezi Figura T 1.2);
1
 2 l 1 O 2 A
  180 0    

 1 1

 a 2  O 2 A 2  l 22
cos  2   2
 2a O 2A

In  O AB : cos   l 2  O 2 A  a   ;
2 2 2
2  2 2
 2 l 2 O 2 A
  180 0    
 2 2


   1  2,    1  2 ;

    a 2 a 2  b2   
cos ABC    m ABC 
   2a  a  
In  ABC (isoscel) :    ;
 180 0  m ABC 
 
m BAC   m BCA    
    
     2

x O 1  0 ;
  x O 2  d ;  x A l 1 cos ;
   
 x B  d  l 2 cos 180   ;
0

y O1 0

 
 y O 2  0  y A l 1 sin 


 
 y B  l 2 sin 180  
 0

 x C  x A b cos    
 , unde   360 0      m BAC  ;
 y C  y A b sin   

x D 0 x
 , unde   arcsin C .
 y D  y C  l 4 cos  l4
 y
D
B
l4
a

C 

a
b
l2
A 2

l1 1
2
 d 1 x
O1 O2

Figura T 1.2

Pentru n = 0:

  40 0 , O 2 A  22.570 cm ,  1 94.606 0 ,  1 45.394 0 ,  2  98.088 0 ,  2  47.949 0 .

     
  33 .963 0 ,   192 .694 0 ,   93.343 0 , m ABC   38.940 0 , m BAC   70.530 0 ,
   
  19.961 0 , O 1 0, 0 , O 2 35, 0  , A 19.151, 16.070  , B 37.332 , 39.932  ,

C 8.193, 32.801 , D 0, 55.359  .

Observaţie: Toate reprezentările grafice se fac la o scară convenabil aleasă. In cazul de faţă
lungime reala
aceasta ar putea fi k L   5 . Se poate folosi şi o reprezentare bazată pe
lungime pe desen
considerente geometrice. Astfel, plecând din originea O 1 se reprezintă la un unghi de 400
un segment de 25 cm (la scara aleasă). La capătul lui se află punctul A. Se reprezintă pe axa
orizontală prin O 1 punctul O 2 la distanţa d = 35 cm de origine. Se construiesc apoi
cercurile de centre A şi O 2 şi raze a = 30 cm şi l 2  40 cm, respectiv. La intersecţia lor se
afla punctul B (din cele două puncte de intersecţie se alege cel cu y B  y A ). Cu vârful
compasului în A şi B, respectiv, se duc cercuri de raze b = 20 cm şi a = 30 cm. Punctul de
intersecţie cu x B  x C este cel care corespunde poziţiei lui C. In fine, punctul D rezultă ca
intersecţie dintre cercul cu centru în C şi raza l 4  24 cm şi axa verticală prin O 2 .

b) Studiul distributiei de viteze

Viteza unghiulară în mişcarea de rotaţie a manivelei este egală cu

  n m an (rad / s).
 O 1 A
30

Vectorul  O 1 A este perpendicular pe O 1 x y şi are sens trigonometric.

O 1 A
  

v A sens dat de  O 1 A .

v A O 1 A  O 1 A

 
Se alege polul vitezelor, p v şi se reprezintă vectorul p v a  v A . Pentru a obţine
viteza lui B se observă că:
     
v B  v A  v BA , cu v BA  ABC AB .
 
O 2 B  AB

Prin a se duce o perpendiculară pe AB, care se intersectează în b cu perpendiculara

prin p v pe O 2 B (vezi Figura T 1.3). In planul vitezelor avem:
      
p vb  p v a  ab , cu p v b  v B si ab  v BA .

Unghiurile triunghiului p v ab au măsurile:

        
m a p v b      , m p v a b    3  , m p v b a   180 0     3 .
     
Se aplică teorema sinusurilor în triunghiul p v ab :
p va p vb ab ,
 
        
sin  p v b a  sin  p v a b  sin  a p v b 
     
de unde:
     
sin  p v a b  sin  a p v b 
v B p v b  p va    , v  ab  p a  .
BA v
     
sin  p v b a  sin  p v b a 
   
   
Din v BA  ABC AB , găsim că vectorul  ABC este perpendicular pe planul
mecanismului, are sensul dat de regula mâinii drepte (aici orar) şi modulul  ABC v BA .
AB
  
Cunoscând v B  p vb , deducem că  O 2 B are sens orar şi modulul  O B  v B .
2
O 2B
Pentru a fixa poziţia punctului c în planul vitezelor, se observă că  ABC   abc ,

triunghiul abc fiind rotit cu 900 în sensul lui  ABC (orar). Deci:
 ab ac bc AC .
   bc  ab, ac  ab 
AB AC BC AB

Segmentul p v c , corespunzător vitezei lui C, se determina aplicând teorema Pitagora

generalizată în triunghiul p v b c :

  
v C  p vc  p v b 2  bc 2  2 p vb  bc  cos p vbc  ,
 
cu
           
m p v bc   m p v ba   m abc  180 0     3 m BAC  .
       

Abordăm acum problema vitezei punctului D. Relatia Euler necesară este:

     
v D  v C  v DC , cu v DC   CD CD .
 
// O 1 y CD

Prin c se construieşte perpendiculara pe CD şi aceasta se intersectează (în d) cu

  
verticala prin p v . In planul vitezelor, relaţia echivalentă este p v d  p v c cd .
Unghiurile triunghiului p v dc sunt egale cu:

        
m p v d c   90 0   , m d p v c     m b p v c  ,
     
        
m d c p v   180 0  m p v d c   m d p v c  ,
     
 
unde (din triunghiul p v bc ): sin  b p v c   bc sin  p v b c  . Deoarece cunoastem p v c ,
 p c v  
putem obţine (cu teorema sinusurilor) p v d şi dc :
p vc p vd cd 
 
       
sin  p v d c  sin  d c p v  sin  d p v c 
     
     
sin  d c p v  sin  d p v c 
v D  p v d  p vc   , v  cd  p c  .
DC v
     
sin  p v d c  sin  p v d c 
   
   
In fine, din v DC   CD CD deducem că vectorul  CD are sens trigonometric şi
modul  CD  v DC  cd .
CD l4

Pentru n = 0, se obţin valorile:

 O 1 A 25.133 rad / s , v A 6.283 m / s , v B  2.471 m / s , v BA 8.179 m / s ,
 ABC 27.263 rad / s ,  O 2 B  6.178 rad / s , v C  7.818 m / s , v D  7.611 m / s ,
v DC  0.55 m / s ,  CD  2.298 rad / s .

// O 1 y

 O1A c  CD
d

 AB
a

 O 2B
pv b
Figura T 1.3

c) Studiul distribuţiei de acceleraţii

Deoarece viteza unghiulară în mişcarea de rotaţie a manivelei este constantă în


timpul mişcării deducem că  O 1 A  O 1 A 0 . Acceleraţia punctului A are doar componenta
normală a A aA O 1 A   O
2
1A
 157 .917 m / s 2 .
 
Se alege polul acceleraţiilor, p a şi se reprezintă vectorul p a a '  a A . Pentru a
obţine acceleraţia lui B se utilizează relaţia Euler:
     
a B  a B  a B  a A a BA a BA ,

unde
// O B
 2     O 2 B
, a B   O B  O 2 B 

  ,
aB B  O 2  
 
2

a B O 2B   O 2 B
a B  O 2 B   O 2 B
2

// AB
      AB

a BA B  A , a BA  ABC  AB 
  .
  a BA AB  
 ABC
a BA AB   ABC
2

In planul acceleraţiilor ducem prin a’ o paralelă la AB pe care considerăm segmentul

a’n, egal cu a BA , orientat dinspre B spre A. Prin n trasăm o perpendiculară pe AB. Pe
această dreaptă se va găsi punctul b’, corespunzător extremităţii vectorului acceleraţie a
punctului B. Pentru a reprezenta în planul acceleraţiilor şi membrul stâng al egalităţii
vectoriale de mai sus, plecăm din polul p a şi construim pe o paralelă la O 2 B vectorul
 
p a m , corespondentul lui a B . Prin m contruim o perpendiculară pe O 2 B pe care o
intersectăm în b’ cu perpendiculara prin n pe AB (vezi Figura T 1.4). In concluzie, în planul
     
acceleraţiilor avem: p a m mb '  p ab '  p a a ' a' n  nb ' .
Din triunghiul p a om obţinem:

mo  p a m  tg 180      , p a o 
p am
, oa '  p a a ' p a o .
cos180     

Din asemănarea triunghiurilor p a om şi a’os  p a m  p ao  mo  , rezultă că:

 
 sa ' oa ' so 
p m  oa' , mo  oa ' .
s a'  a so 
p ao pao

Patrulaterul sa’nb’ are două unghiuri de 900, un unghi egal cu  şi unul cu 180  
Laturile cunoscute sunt sa’ şi a’n = a BA . Pentru a le determina pe celelalte două, se află mai
întâi diagonala sn  sa ' 2  na ' 2  2 sa 'na ' cos180    şi unghiul făcut de ea cu na’ (cu

teorema sinusurilor), sin  sna'   sa '  sin 180    .



 
sn

Observând că m snb'   90  m sna '  şi aplicând teorema sinusurilor în triunghiul
 

   
sb’n, sb '

nb '

sn , deducem că:
      sin 
sin  snb '  sin 180    msnb '
   
  
sin  snb' 
sin 180    msnb '
a BA nb '  sn  , sb '  sn   ,
sin  sin 

a B  mb '  mo  so  sb ' .
    
Din nb '  a BA  ABC AB se găseşte că sensul acceleraţiei unghiulare  ABC este
a BA    
trigonometric iar modulul  ABC
. Analog, din mb '  a B   O 2 B O 2 B , rezultă că
AB
 
vectorul  O 2B este de sens trigonometric şi modul  O B  a B .
2
O 2B
Pentru a fixa poziţia punctului c’ în planul acceleraţiilor, se observă că

 ABC   a ' b ' c ' , triunghiul a’b’c’ fiind rotit cu 1800 - arctg  ABC în sensul lui  ABC
 ABC
2

(trigonometric). Deci:
 a 'b ' a ' c ' b ' c ' AC
   b ' c '  a ' b ' , a ' c '  a ' b '
AB AC BC AB
unde
a 'b '  a ' n  2 nb ' 2 .
Pentru a obţine acceleraţia lui C, corespunzătoare segmentului p a c ' în planul
acceleraţiilor, aplicăm teorema Pitagora generalizată în triunghiul p a a 'c ' :

 p a a ' 2 a ' c ' 2 2 p a a ' a ' c ' cos p a a ' c '  ,

a C p a c '
 
unde
        
m p a a ' c '   m p a a ' b '   m b ' a ' c ' 
     
şi
    p a ' 2 a ' b ' 2  p ab ' 2      
cos p a a ' b '   a , m b ' a ' c '   m BAC  .
  2 p a a '  a' b '    

Relaţia Euler care leagă acceleraţiile punctelor C şi D este:

   
a D  a C  a DC  a DC ,
unde
// CD
      CD 

a DC D  C , a DC   CD  CD  , a D // O 1 y .

  a DC  CD  
 CD
a DC  CD   CD
2

In planul acceleraţiilor, prin c’ se trasează o paralela la CD pe care se ia segmentul

c’t de lungime a DC şi apoi prin t se duce o perpendiculară pe CD care se intersectează în
d’ cu verticala prin p a . In patrulaterul p a c ' t d ' se cunosc toate unghiurile:

           
m p a d 't   90   , m d ' t c '   90 , m c ' p a d '    , m t c ' p a   180    
       

şi laturile p a c '  a C , c ' t  a DC . In  p a c ' t putem scrie:

pat   p a c ' 2 c ' t  2 2 p ac' c' t  cos180   

 sin c ' p at   sin 180       md ' p at     mc ' p at  .

pa t c 't c 't

sin 180      sin c ' p a t  p at

In  p a d ' t :
pat p ad ' td'
  ,
sin 90    sin  p a t d ' sin d ' p a t 

cu m p a t d '  180  90     md ' p a t  . Rezultă:

 sin  p a t d '
a D p a d '  p a t  , a DC  t d '  p a t  sin d ' p a t  .
sin 90    sin 90   

    
Din a DC   CD  CD deducem că vectorul  CD are sens orar şi modulul  CD  a DC .
CD

Cu valori numerice corespunzătoare cazului n = 0, obţinem:

a A 157 .917 m / s 2 , aB  15.267 m / s 2 , aBA 222 .981 m / s 2 ,

mo  16.177 , p a o  22.243 , oa ' 135 .674 , sa ' 93.123 , so  98.674 , sn  304 .671 ,

    
m sna '   9.8310 , a BA 497 .701 m / s , sb ' 537.355 , a B  652 .206 m / s ,
2 2

 
a B a    a 
B
2
B
2
 652 .385 m / s 2 ,  ABC 1659 .003 rad / s 2 ,

  
 O 2 B  1630 .515 rad / s 2 , a ' b '  b ' c'  545.369 , a ' c '  363.579 , m p a a ' c '   197 .357 0 ,
 

a C  p a c '  516 .453 m / s , 2
a DC  1.267 m / s , 2
  37.874 , 0
p a t  517 .129 ,
        
m c ' p a t   0.12 0 , m d ' p a t   37.754 0 , m p a t d '   32.285 0 ,
     
a D  p a d '  282 .869 m / s 2 , a DC  t d '  336 .861 m / s 2 ,  CD  1523 .6 rad / s 2 .

b’

// O 2 B
// O 1 A
pa
s
o
m  O 2B
a’  CD

d’

n
// AB
// O 1 y
 AB

c’
t
// CD

Figura T 1.4

d) Soluţia nr. 2
Pasul I: Determinarea poziţiei elementelor mecanismului şi punctelor sale importante
Fie A1 x 1, y 1  şi A 2  x 2, y 2  două puncte cunoscute. Ne propunem întâi să
determinăm poziţia punctului A 3 x 3, y 3  aflat la distanţele cunoscute D 1 şi D 2 de A 1 şi
A 2 . Va trebui rezolvat sistemul

 x 3 x 1    y 3 y 1   D 1 .
 2 2 2

 x 3 x 2    y 3 y 2   D 2
 2 2 2

Scăzând cele două ecuaţii şi folosind notaţiile a~  2x 1 x 2 , b  2 y 1 y 2  şi

~

c~  x 12  y 12  x 22  y 22  D 22  D 12 , el este echivalent cu:

~
 ~ ~
a x 3  b y 3  c
 2 .

 3
x  y 2
3  2 x x
1 3  2 y y
1 3  D 2
1  x 2
1  y 2
1

Substituind pe y 3 din prima ecuaţie şi înlocuind expresia obţinută în ecuaţia

secundă, se ajunge la ecuaţia de gradul doi:
~ ~ ~
A x 32  2 B x 3 C  0
unde
~ a~ 2 b~ 2 ~ ~
a ~ c~ ~
a c~ 2 c~
A  ~ 2 , B  x 1 ~ y 1 ~ 2 , C  x 12 y 12 D 12 ~ 2  2 ~ y 1 .
c b b b b
~ ~ ~~
B  B 2 A C c~  a
~x
Dintre cele două soluţii, x 3 ~ , y 3 ~
3 , se va alege aceea care
A b
asigură continuitatea mişcării. In cazul mecanismului din figura T1, vom folosi coordonatele
punctelor A şi O 2 pentru a afla coordonatele lui B şi, apoi, coordonatele lui A si B pentru a
afla coordonatele lui C.
Stim că x A l 1cos  , y A l 1sin  , x O 2  d , y O 2  0, AB  a, O 2 B  l 2 . Rezultă că
x 1 l 1cos  , y 1 l 1sin  , x 2  d , y 2  0, D 1 a si D 2  l 2 . Se obtine x 3 x B şi y 3 y B .
Convine soluţia cu y B  y A . Totodată, folosim şi x 1 x A, y 1 y A, x 2  x B, y 2  y B ,
D 1  b si D 2  a pentru a obţine x 3  x C si y 3  y C . Vom reţine soluţia cu x B  x C .

Cu valori numerice corespunzătoare cazului n = 0, obţinem:

Punctul B: x 1  19.151, y 1 16.070, x 2  35, y 2  0, D 1 30, D 2  40
~  31.698, b~  32.140, c~  100.006, A
a
~ ~ ~
 1.973, B  31.931, C  365.318
x 3'  37.333, y 3'  39.932 si x 3''  4.960, y 3''  1.780 .
Convine x B  x 3'  37.333, y B  y 3'  39.932 .

Punctul C: x 1  19.151, y 1 16.070, x 2  37.333, y 2  39.932, D 1 20, D 2  30

~  36.364, b~  47.724, c~  1863 .3, A
a
~ ~ ~
 1.581, B  36.656, C  494.531
x 3'  38.189, y 3'  9.944 si x 3''  8.193, y 3''  32.801 .
Convine x C  x 3''  8.193, y C  y 3''  32.801 .

Punctul D: Coordonatele punctului D sunt date de soluţia sistemului

x D  x C    y D  y C   l 4
 2 2 2


x D  0

cu y D  y C . Se obţine y D  y C  l 24  x C2  55.359.

Poziţia elementului O 2 B : Fie  2 unghiul dintre O 2 B şi orizontală. Atunci  2    ,

unde
  y B y O 
arctg 2 
, x  xB
  xO  x B  O 2
   .
 
2

  y  yO2 
 B , x  x
  arctg  O2 B
  x  x 
 O 2 B

Poziţia elementului ABC: Fie  3 unghiul dintre AB şi orizontală. Avem

y B y A x xA
sin  3 , cos 3 B .
a a
In relaţie cu soluţia 1:  3  2   1 .

Poziţia elementului CD: Fie  4 unghiul dintre CD si orizontală. Atunci  4 3   , cu

2
xC
  arctg .
y D y C

Pentru n = 0:   93.341 0,  2 86.659 0 ,  3 52.6930 ,   19.966 0 , 4 289 .966 0 .

Pasul II: Studiul distribuţiei de viteze

 
v A x  x A l 1  O 1 A sin  , v  l  v Ay
 A 1 O 1 A , tg  A ;
 v
v  y  l 
1 O 1 A cos
A x
 Ay A

Prin derivarea ecuaţiilor sistemului în raport cu timpul, găsim succesiv:


x  x A  x B  x A    y B  y A  y B  y A   0
   
x B  x A    y B  y A   a
 
2 2 2
 B     
 2 

x B  x O  2
 y B  y O 2
 l 2   
 x B  d  x B  y B y B  0

2 2
   det B x
    
v B x x B
 x B  x A  x B   y B  y A  y B  x B  x A  x A  y B  y A  y A   det B ,
    
 x  d  x  y y  0 v  y  det B y
 B B B B
 By B
 det B

unde
 
x B x A y B y A
det B  , det B x  ( x B  x A) x A  y B  y A  y A y B y A ,
x B d yB 0 yB

 
det B y  x B  x A x B  x A  x A ( y B  y A) y A .
x B d 0

Se procedează asemănător pentru a deduce componentele vitezei lui C:

      
   x C  x B    y C  y B  y C  y B   0
x C  x B    y C  y B   a
 2 2 2 x C x B
     
 

 Cx  x A  2
  y C  y A  2
 b 2
x  x ( x  x )   y  y  y  y   0
   
 C A C A C A  C A
  

  det C x
    
v C x x C 
x C  x B  x C   y C  y B  y C  x C  x B  x B   y C  y B  y B   det C .
 
    
x  x  x   y  y  y  x  x  x   y  y  y v  y  det C y
 C A C C A C C A A C A A
 Cy C
 det C
unde
 
, det C x  ( x C  x B) x B   y C  y B  y B
x C x B y C y B y C y B ,
det C   
x C x A y C y A
( x C  x A) x A  y C  y A  y A y C y A

 

det C y 
x C x B x C  x B  x B  ( y C  y B ) y B .
 
x C x A x C  x A  x A ( y C  y A) y A

In fine, derivând x D  x C  2  y D  y C  2 l 24 şi observând că x D  0 , obţinem

viteza pe direcţia y a punctului D:
 
 y  y C  y C x C x C .
v D y y D D
y D y C

Cu valori numerice corespunzătoare cazului n = 0, obţinem:

 O 1 A 25.133 rad / s, v A x  4.039 m / s, v A y  4.813 m / s, v A 6.283 m / s,  A 49.927 0

det B  670.374, det B x  1653 .6, det B y  96.611, v B x  2.467 m / s, v B y  0.144 m / s ,

v B  2.471 m / s,  B  3.343 0
det C  565.666, det C x  295.538, det C y  4412 .5, v C x  0.523 m / s, v C y  7.801 m / s,

v C  7.818 m / s,  C  86.168 0 , v D  7.611 m / s (vezi Figura T 1.5).


vC
 vCy 
vA vD
v Ay
B
C
A v By

v Ax vB vCx

Figura T 1.5

Determinarea vitezelor unghiulare:


 O 1x y 
 
 
 O 2B ;
sens dat de v B (orar)
 v
 O 2 B  B

 l2

Prin derivarea relaţiei sin  3 y B  y A găsim:

a
     
 y  yA  y  y A y B y A v B y v A y
 3 cos 3 B   ABC   3 B   .
a a cos 3 x B x A x B x A

Vectorul  ABC este perpendicular pe planul mecanismului, are sens trigonometric
dacă  ABC 0 sau orar, în caz contrar. Modulul său este egal cu  ABC .
Pentru a determina viteza unghiulară a barei CD se derivează relaţia:
 3  y  yC ,
sin  4 sin       cos    D
 2  l4
şi se obţine:
 v C y v D y
 CD   4  .
xC
 
Pentru n = 0:  O 2 B  6.178 rad / s ,  ABC 27.262 rad / s (deci  ABC are sens orar) şi

 CD  2.3 rad / s (  CD are sens trigonometric).

Pasul III: Studiul distribuţiei de acceleratii

 
a A x  x A l 1  O 1 A cos , a  l  2
2
a Ay
 A 1 O 1 A , tg  A
 a Ax
a  y  l  2 sin 
 Ay A 1 O 1A

Pentru determinarea componentelor acceleraţiei punctului B, se derivează în raport

cu timpul ecuaţiile ce au condus la obţinerea componentelor vitezei lui B:
                


 x B  x A  x B  x A    x B  x A  2   y B  y A  y B  y A    y B  y A  2  0
         
    
x B  d  x B  x B  y B y B  y B  0
 2 2

          


 x B  x A  x B   y B  y A  y B  x B  x A  x A  y B  y A  y A  x B  x A  2   y B  y A  2
     
    
 x B  d  x B  y B y B   x B  y B
 2 2

 det B x  det B y
a B x x B , a B y y B , unde
det B det B
       
( x B  x A) x A  y B  y A  y A  x B  x A  2  y B  y A  2 y B y A
det B x      ,
 
 x 2B  y 2B yB

x B  x A  x A ( y B  y A) y A  x B  x A  2  y B  y A  2

     
x B x A
det B y      .
 
x B d  x 2B  y 2B

La fel se procedează pentru aflarea componentelor acceleraţiei punctului C:

                
 x C  x B  x C  x B    x C  x B    y C  y B  y C  y B    y C  y B   0
2 2

         

         
 x  x  x  x    x  x  2   y  y  y  y    y  y  2  0     
 C A  C A  C A C A  C A  C A
        
       
2 
  
x C  x B  x C   y C  y B  y C  x C  x B  x B   y C  y B  y B   x C  x B    y C  y B 
2

     

x  x x   y  y y  x  x x   y  y y   x  x  2   y  y  2
 C A C C A C C A A C A A  C A  C A
    
  det C x  det C y
a C x x C  , a C y y C  , unde
det C det C

       
( x C  x B ) x B   y C  y B  y B   x C  x B  2  y C  y B  2 y C y B
det C x      ,
        
x C  x A  x A  y C  y A  y A  x C  x A  2  y C  y A  2 y C y A
   

x C  x B  x B  ( y C  y B) y B   x C  x B  2  y C  y B  2

     
x C x B
det C y      .
       
x C x A x C  x A  x A  y C  y A  y A  x C  x A  2  y C  y A  2
   

Pentru determinarea acceleraţiei lui D se derivează expresia vitezei aceluiaşi punct

si se găseşte:
 y D  y C  y C  x C x C  x C2   y D  y C  2
    


a D y D   .
y D y C

Determinarea acceleraţiilor unghiulare:

 O 1 A constant   O 1 A 0 ;

      
Sensul lui  O 2B este dat de sensul lui a B (avem a B  a B x  a B y  a B  a B ), deci

a 2B
trigonometric. Din a B  O 2 B   O
2
2B
O
4
2B
, găsim şi  O B  O
4 .
2 2 2B
O 2B
   
  
Derivând  3 cos 3 y B  y A deducem  3 cos 3  32 sin  3 y B  y A , de unde:
a a
 
y B y A  2
   3 sin  3  
y B y A  2 y B y A
 ABC  3 a   3  .
cos 3 x B x A x B x A

Dacă  ABC  0 , atunci sensul sau este trigonometric, altfel este orar.
In fine, pentru determinarea acceleraţiei unghiulare în mişcarea plan-paralelă a barei
  
CD se derivează în raport cu timpul egalitatea x C  4  y C  y D şi se obţine:
   
y  y D x C  4

 CD   4  C .
xC
Dacă  CD  0 , atunci sensul sau este trigonometric, altfel este orar.
 Cu valori numerice corespunzătoare cazului n = 0, obţinem:

a A x  120.971 m / s 2 , a A y  101.507 m / s 2 , a A  157.917 m / s 2 , a B x  652 .055 m / s 2 ,

a B y  22.803 m / s 2 , a B  652.454 m / s 2 , a C x  317.081 m / s 2 , a C y  407.696 m / s 2 ,

a C  516.485 m / s 2 , a D  282 .836 m / s 2 ,  O 1 A 0 ,  O 2 B  1630 .7 rad / s 2 ,

 ABC 1659 .2 rad / s 2 ,  CD  1524 .1 rad / s 2 ,  A 40 0 ,  B  2.002 0 ,  C  52.126 0

(vezi Figura T 1.6).

aCx
a Ax
C
A 
a D

a Ay
a By 
aA aCy
a Bx  B aC

Figura T 1.6