Tabla 1: Analogía entre el movimiento rectilíneo y la rotación de un cuerpo rígido respecto a un eje fijo

ROTACIÓN DE CUERPO RÍGIDO RESPECTO A

MOVIMIENTO RECTILÍNEO
UN EJE FIJO
Posición x Posición angular θ
dx dθ 1
Velocidad V= Velocidad angular ω=
dt dt
dV d 2 x dω d 2θ
Aceleración a= = Aceleración angular α= = 2
dt dt 2 dt dt
Masa m Momento de inercia Io
Fuerza F Torque τ
Segunda ley de Newton F = ma Segunda ley de Newton τ = Io α
Cantidad de movimiento Cantidad de movimiento
P = mV Lo = I o ω
lineal angular
1 1
Energía cinética K= mV 2 Energía cinética K= Io ω2
2 2
Trabajo W =  F dx Trabajo W =  τ dθ
Teorema TE W = ΔK Teorema TE W = ΔK
Potencia P = FV Potencia P=τω

Ejemplo 1

Se sujeta una masa m a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda homogénea de masa M y radio R,
Figura 1. Hallar la tensión en la cuerda y la aceleración de descenso de la masa m (despreciar la fricción en el eje
de la polea).

Figura 1

Solución:

En la Figura 1 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas del bloque
y de la polea (con pedazo de cuerda). En este último no se tomó en cuenta la fuerza horizontal Rx que ejerce el
eje de la polea, ya que por la situación física que se presenta es nula. El marco de referencia inercial se considera
un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. El bloque se considera
una partícula y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque se obtiene,

  Fy = ma

mg - T = ma (1) 2

Aplicando la segunda ley de Newton de rotación a la polea se obtiene,

 o = Io

T R = Io α

1
TR= MR 2 α (2)
2

De la cinemática, la aceleración de descenso del bloque es igual a la aceleración tangencial de un punto del
borde de la polea (la cuerda no desliza), y por lo tanto,

a = a T = αR (3)

De las ecuaciones (1), (2) y (3) se obtiene,

mg
a=
1
m+ M
2

Mmg
T=
2m+M

Observar que si M=0 la aceleración es a=g y T=0, es decir, la masa m descenderá en caída libre.

Ejemplo 2

En el sistema de la Figura 2 calcular la aceleración de descenso del bloque de masa m2 y las tensiones en los
extremos de la cuerda. La polea tiene radio R y masa M. Despreciar la fricción con el plano y la fricción en el eje
de la polea.
 3

Figura 2

Solución:

En la Figura 2 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas de los
bloques de masas m1, m2 y de la polea (con pedazo de cuerda) de masa M. El marco de referencia inercial se
considera un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. Los bloques
se consideran partículas y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque de masa m1 se obtiene,

  Fx = m1a1

- T1 = m1a1 (1)

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque de masa m2 se obtiene,

  Fy = m2a 2

m2g - T2 = m2 a 2 (2)

Aplicando la segunda ley de Newton de rotación a la polea se obtiene,

 o = Io

T1 R - T2 R = Io α

T1 R - T2 R= MR 2 α (3)

Se supuso que prácticamente la masa M de la polea estaba en el borde.

De la cinemática se tiene que,

x + y = constante

a1 + a 2 = 0
a1 = - a 2 (4)

Es decir si a 2 = a entonces a1 = -a

Adicionalmente la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es,

aT =  -α  R 4

El signo menos se debe a la dirección que se tomó como positiva para eje z.

Pero la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es igual a la aceleración de descenso de la masa
m2 (la cuerda no resbala),

a 2 = a = -αR (5)

De las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (5) se obtiene,

m2g
a=
m1 +m 2 +M

m1m 2 g
T1 =
m1 +m 2 +M

T2 =
 m1 + M  m 2g
m1 +m 2 +M

Observar que si se desprecia la masa M de la polea, M=0, se obtendrá,

m 2g
a=
m1 +m 2

m1m 2 g
T1 = T2 
m1 +m 2

Ejemplo 3

La máquina de Atwood, Figura 3. La polea tiene masa M y radio R. Calcular las aceleraciones de las masas m1 y
m2 y las tensiones en los extremos de la cuerda. Desprecia la fricción en el eje de la polea.
 5

Figura 3

Solución:

En la Figura 3 se ilustra la situación física, el sistema de coordenadas elegido, el diagrama de fuerzas de los
bloques y de la polea (con pedazo de cuerda). En este último no se tomó en cuenta la fuerza horizontal Rx que
ejerce el eje de la polea, ya que por la situación física que se presenta es nula. El marco de referencia inercial se
considera un marco localmente ligado a la Tierra, en el cual está fijo al eje de rotación de la polea. Los bloques
se consideran partículas y la polea un cuerpo rígido rotando respecto a eje fijo.

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque de masa m1se obtiene,

  Fy = m1a1

m1g - T1 = m1a1 (1)

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque de masa m2 se obtiene,

  Fy = m2a 2

m2g - T2 = m2a 2 (2)

Aplicando la segunda ley de Newton de rotación a la polea se obtiene,

 o = Io

-T1 R + T2 R = Io α

1
-T1 R + T2 R= MR 2 α (3)
2

De la cinemática se tiene,

y1 + y2 = constante

a1 + a 2 = 0
a1 = - a 2 (4)

Es decir si a 2 = a entonces a1 = -a

Adicionalmente la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es,

aT = α R
6

Pero la aceleración tangencial de un punto del borde de la polea es igual a la aceleración de descenso de la masa
m2 (la cuerda no resbala),

a 2 = a = αR (5)

De las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (5) se obtiene,

 
 m 2 - m1 
a= 
1 
g
 m1 +m 2 + M 
 2 

T1 = m1  g + a 

T2 = m1  g - a 

Si la masa de la polea se desprecia, M=0,

 m - m1 
a=  2 g
 m1 +m 2 

 2 m 2 m1 
T1 = T2 =  g
 m1 +m 2 

Si adicionalmente, si m1=0, a= + g y T1=T2=0, o si m2=0, a=-g y T1=T2=0.