- Introducción a la Ingeniería Mecatrónica y Robótica

- Rodríguez Ramirez Carlos Bulmaro

- Profesor : Ing. Zamudio Cardona Eduardo

- Grupo: M145
Historia de la Mecatrónica y Robótica:

Robótica
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su
trama trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último mata al
hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y
cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot. Luego, Isaac Asimov
comenzó en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a él se le
atribuye el acuñamiento del término Robótica y con el surgen las denomidas "Tres
Leyes de Robótica" que son las siguientes:
- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción,
que un ser humano sufra daños.
- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos,
salvo que estén en conflictos con la primera ley.
- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto
con las dos primeras leyes.

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros
robots en la década de los 50's. La investigación en inteligencia artificial desarrolló
maneras de emular el procesamiento de información humana con computadoras
electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías. Las
primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado
de maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras
computadoras.En 1954, Devol diseña el primer robot programable.

En la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente ambiciosos,

como es el caso del IT, diseñado para expresar emociones, el COG, tambien
conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR
ROVER, vehículo de turismo con control remotos, y otros mucho mas específicos
como el CYPHER, un helicóptero robot de uso militar, el guardia de trafico japonés
ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En general la historia de la robótica
la podemos clasificar en cinco generaciones :las dos primeras, ya alcanzadas en
los ochenta, incluían la gestión de tareas repetitivas con autonomía muy limitada.
La tercera generación incluiría visión artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en
los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e
interiores y la quinta entraría en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se
esta trabajando actualmente.

Mecatronica
La “MECATRONICA” nace a causa de la revolución industrial, que tuvo como
consecuencia la creación de máquinas para el aumento en la calidad y cantidad
de productos de uso ,o, consumo masivo, luego a mediados de los años cuarenta
del siglo pasado la llamada así segunda revolución industrial que tuvo como
característica relevante la creación del transistor semiconductor y la
miniaturización de los componentes electrónicos acoplados en circuitos
integrados, dio origen al computador digital, este invento cambio totalmente el
pensamiento de la sociedad y de la industria. En medio de estas dos épocas, los
países que emplearon, pero en especial que produjeron estas nuevas tecnologías
se pusieron a la cabeza o a la vanguardia de la sociedad.
Pero el término como tal fue acuñado en Japón a principios de los ochentas y
comenzó a ser usado en Europa y USA un poco después.
La Mecatrónica surge la combinación sinérgica de distintas ramas de la Ingeniería,
entre las que destacan: la Mecánica de precisión, la Electrónica, La Informática y
los Sistemas de Control. Su principal propósito es el análisis y diseño de productos
y de procesos de manufactura automatizados.
El término “Meca trónica” fue introducido por primera vez en 1969 por el Ingeniero
Tetsuro Mori, trabajador de la empresa japonesa Yaskawa. En un principio se
definió como la integración de la mecánica y la electrónica en una máquina o
producto, pero luego se consolidó como una especialidad de la ingeniería e
incorporó otros elementos como los sistemas de computación, los desarrollos de
la microelectrónica, la inteligencia artificial, la teoría de control y otros relacionados
con la informática.
La definición de mecatrónica propuesta por J.A. Rietdijk: “Mecatrónica es la
combinación sinérgica de la ingeniería mecánica de precisión, de la electrónica,
del control automático y de los sistemas para el diseño de productos y procesos”.

Ingeniería:
La ingeniería es el desarrollo y aplicación del conocimiento científico y tecnológico
para satisfacer las necesidades de la sociedad, dentro de los condicionantes
físicos, económicos, humanos.
Fuente: MIT Engineering School; EUA

Mecatrónica:
La mecatrónica (acrónimo de mecánica y electrónica) es la combinación
sinergética de las ingenierías mecánica, electrónica, informática y de control

Robótica:
Robótica. Es una Ciencia o rama de la Tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. De forma general, la robótica se
define como: El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten
realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas,
con un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la producción industrial
o al sustitución del hombre en muy diversas tareas. https://www.ecured.cu/Rob%C3%B3tica

Robot: Es un autómata creado y programado para sustituir tareas que el hombre

realiza o que no puede realizar, como por ejemplo el ensamblaje de piezas
pesadas de un automóvil.
Clasificación y tipos de Robots

1. Según su Morfología

1. Manipuladores poliarticulados: Se trata de brazos de robot sedentarios,

configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción,
herramientas, elementos de soldadura...etc.) en un determinado espacio
de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

2. Móviles: Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten

desplazarse de acuerdo a la información que reciben a través de sus
sistemas de sensores y a su programación. Algunos,
denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción
que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas
al desarrollo posterior de vehículos pilotados o autónomos, intentan
reproducir la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Están
relativamente poco evolucionados y son destinados fundamentalmente al
estudio y la experimentación.

3. Híbridos: Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la

combinación de alguna de las anteriores, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición
2. Procedimiento de control

1. No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un

número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo se desplazan
hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan
considerablemente rápidos y precisos.

2. Servo-controlados: Cada elemento móvil cuenta con un sensor de

posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control,
que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser
detenidos en cualquier punto.

3. Servo-controlados punto a punto: Para controlarlos únicamente se les

indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control
calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseñados a tal efecto.
Son capaces de memorizar posiciones.

3. Aplicación

1. De producción industrial: Se usan para la manufactura de productos.

Pueden ser de manipulación (en fundición, moldeado, forja, tratamientos
térmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje,
almacenamiento y control de calidad.
 2. De servicio: Se trata de robots que operan autónoma o
semiautónomamente para proporcionar servicios útiles a seres humanos o
a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden
clasificar a su vez en robots que proporcionan:

Servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc.

El uso de robots en cirugía descarga al cirujano de ciertas tareas mecánicas y
aumenta la precisión de ciertas intervenciones. También se usan robots en
rehabilitación, como ayuda a discapacitados.

Servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc.

Otras funciones autónomas: investigación y exploración, vigilancia, transporte,

adquisición de datos, etc.

4. Según su sistema de coordenadas

1. Robots de coordenadas cartesianas (tres ejes lineales)

El posicionamiento puede hacerse por movimiento lineal o vertical a lo largo de los
tres ejes: atrás, adelante, adentro, hacia fuera arriba o abajo. Estos ejes son
conocidos como ejes cartesianos x, y ,z.

2. Robots de coordenadas cilíndricas ( Dos ejes lineales y un eje rotacional)

El posicionamiento se realiza por combinación de movimiento lineal y rotativo.
 3. Robots de coordenadas esféricas o polares (Un eje lineal y dos ejes
rotacionales)
El posicionamiento se realiza por combinación de movimiento lineal y rotativo.

4. Robots articulados o de coordenadas angulares (Tres ejes rotacionales)

El posicionamiento se realiza mediante tres movimientos rotativos.

Otros tipos de clasificación y tipos de Robots son:

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.
Áreas que integran la Ingeniería Mecatrónica y Robótica:

Ingeniería Mecánica: Es una rama de la ingeniería la cual usa los principios

básicos de la física para el diseño, análisis y creación de sistemas mecánicos, es
decir, las estructura y materiales con los que el Robot podrá funcionar.

Ingeniería Electrónica: Esta rama se encarga de resolver los problemas

electrónicos en la industria tales como procesos industriales. Donde entran los
microprocesadores o microcontroladores.

Ingeniería Informática: Esta se encarga de aplicar los fundamentos de ingeniería

en software, la cual hace que la maquina sea capaz de procesar información por si
misma.
 2.- Principios de sistemas mecánicos

Acoplamientos mecánicos
Los acoplamientos o acoples mecánicos son elementos de una máquina que
sirven para prolongar líneas de transmisión de ejes o conectar tramos de
diferentes ejes, en planos diferentes o con dirección paralela,para transmitir
energía.

En modelos de acoplamientos más avanzados y modernos, como los de

Malmedie, estos dispositivos de acople también cumplen con la función de
proteger su sistema y el mismo mecanismo de sujeción contra cargas

Los acoplamientos pueden tener muchas funciones, pero su propósito principal es

el de conectar los ejes de las unidades que fueron manufacturadas por separado y
que giran, como el motor o el generador.

Estos, sin embargo, sí permiten un cierto movimiento final o desalineación para la

flexibilidad y también proporcionan una fácil desconexión de los dos dispositivos
independientes para las reparaciones o modificaciones. Además, reducen el
choque que se transmite de un eje a otro, protegen contra las sobrecargas y
pueden alterar la cantidad de vibraciones que experimenta una unidad giratoria.

Tipos de acoplamientos mecánicos:

1. De platillos

2. Por sujeción cónica

3. De manguito o con prisionero

Estos acoples pueden clasificarse según el método que utilizan para absorber la
desalineación en:

- De tipo engranaje: constituyen el diseño más universalmente utilizado.

- De cadena: son muy sencillos, pues constan de dos ruedas y una cadena.
Se usan en acoples cerrados.

- De rejilla de acero: tiene dos cubos de dientes externos y una rejilla de

acero que pasa por todos los dientes.

- Acoplamientos de elementos flexionantes

Eslabones y articulaciones

Eslabón: Es un cuerpo rígido con al menos dos nodos o puntos de conexión

Articulación: El punto de conexión de dos eslabones

Grados de libertad y tipos de movimiento

Grados de libertad: Son los parámetros que se precisan para determinar la
posición y la orientación del elemento terminal del manipulador

Tipos de movimientos:

Cadenas cinemáticas

Problema cinemático directo: Este nos permite conocer cual esla posición y
orientación que adopta el extremo del robot cuando cada una de sus variables
Que fijan la posición u orientación de sus articulaciones toma valores
determinados

Problema cinemático inverso: Dada su posición y orientación del extremo permite

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas de las ptras
articulaciones

Transformacion de movimientos
En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del
mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida,
es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ahí el nombre de
mecanismo de transformación.
Los mecanismos de transformación puede ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:

1. Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de

entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene
movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
2. Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-
manivela.

La leva
En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho de algún material
(madera,metal, plástico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un contorno con forma
especial. De este modo, el giro del eje hace que el perfil o contorno de la leva toque,
mueva, empuje o conecte una pieza conocida como seguidor.
Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de uno circular; pero no nos
permite obtener el circular a partir de uno alternativo (o de uno oscilante). Es un
mecanismo no reversible, es decir, el movimiento alternativo del seguidor no puede
ser transformado en un movimiento circular para la leva. Si haces clic sobre el dibujo
de la derecha, verás a la leva en acción.
En resumen:

 Tipo de mecanismo: Transformación circular a alternativo.

 Elemento motriz: Leva, que describe un movimiento circular.
 Elemento conducido: Seguidor, que describe un movimiento alternativo.

Este mecanismo se emplea en: motores de automóviles (para la apertura y cierre

de las válvulas), programadores de lavadoras (para la apertura y cierre de los
circuitos que gobiernan su funcionamiento), carretes de pesca (mecanismo
de avance-retroceso del carrete), depiladoras. Un automóvil posee múltiples
cilindros (normalmente cuatro) con sus respectivas válvulas. Éstas deben abrirse y
cerrarse siguiendo una secuencia periódica muy precisa y perfectamente
sincronizada con el resto de los elementos del motor.
Trenes de engranajes
Transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes, consiguiendo disminuciones o
aumentos significativos de la velocidad; tambien permite mantener o invertir el
sentido de giro.

Este tipo de transmisiones se usa mucho como reductor de velocidad en la industria

(máquinas herramientas, robótica, grúas...), en la mayoría de los electrodomésticos
(vídeos, cassetes, tocadiscos, programadores de lavadora, máquinas de coser,
batidoras, exprimidores...), en automoción (para las cajas de cambio de marchas)...
y en general en cualquier máquina que precise transmitir elevadas potencias con
reducciones de velocidad importante.

Piñón cremallera
Este mecanismo convierte el movimiento circular de un piñón en uno lineal
continuo por parte de la cremallera, que no es más que una barra rígida dentada .
Este mecanismo es reversible, es decir, el movimiento rectilíneo de la cremallera
se puede convertir en un movimiento circular por parte del piñón. En el primer
caso, el piñón al girar y estar engranado a la cremallera, empuja a ésta,
provocando su desplazamiento lineal.

Rueda dentada
Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica
de un componente a otro. Los engranajes están formados por dos ruedas
dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y la menor piñón. Un
engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas
dentadas. Una de las aplicaciones más importantes de los engranajes es la
transmisión del movimiento desde el eje de una fuente de energía, como puede
ser un motor de combustión interna o un motor eléctrico, hasta otro eje situado a
cierta distancia y que ha de realizar un trabajo

Trinquete
Un trinquete es un mecanismo que permite a un engranaje girar hacia un lado,
pero le impide hacerlo en sentido contrario, ya que lo traba con dientes en forma
de sierra. Permite que los mecanismos no se rompan al girar al revés.
Usos de este mecanismo:

 Es lo que permite que los mecanismos no se rompan al girar al revés.

 El trinquete se encuentra en el reloj para prevenir que las manecillas giren
hacia el sentido contrario. Tiene diferentes formatos y medidas.
 En llaves de carraca que permiten que el movimiento se transmita solo en el
sentido deseado.
 El piñón libre de una bicicleta.
 En los cabrestantes manuales. También se llaman a ellos mismos trinquetes.

Rodamientos
Un rodamiento o cojinete de rodadura es un tipo de cojinete, que es un elemento
mecánico que reduce la fricción entre un eje y las piezas conectadas a éste por
medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento.
Dependiendo de su función y de las cargas aplicadas, los elementos de rodadura
pueden ser: bolas, rodillos cilíndricos, rodillos cónicos, o rodillos cilíndrico-
esféricos, (llamados también «barriletes» por su forma parecida a un barril).

Actuadores Neumáticos e Hidráulicos

Actuadores neumáticos e hidráulicos. Los actuadores son dispositivos capaces de
generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para
activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. Pueden ser
hidráulicos o neumáticos. Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin
embargo, los hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía,
así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los
modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de vista de precisión y
mantenimiento. El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o
rotativo. El movimiento lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también
proporcionan movimiento rotativo con variedad de ángulos por medio de
actuadores del tipo piñón-cremallera). También encontramos actuadores
neumáticos de rotación continua (motores neumáticos), movimientos combinados
e incluso alguna transformación mecánica de movimiento que lo hace parecer de
un tipo especial.

Simbología de los Sistemas Neumáticos

Válvulas
Válvulas. Con el objeto de controlar la circulación del aire en una dirección u otra
se necesitan elementos demando y control. Algunos de estos se describen a
continuación:

Válvula 3/2: Una de sus principales aplicaciones es permitir la circulación de aire

hasta un cilindro de simple efecto, así como su evacuación cuando deja de estar
activado. A continuación se ve su constitución interna. Se trata de una válvula
activa por un pulsador y retorno por un muelle. En estado de reposo, permite que
el aire pase del terminal 2 hasta el 3 y que no pueda entrar por el 1. Cuando la
activamos, el aire puede pasar del terminal 1 al 2 y no puede pasar por el 3.

Válvula 5/2: Una de sus principales aplicaciones es controlar los cilindros de doble
efecto. A continuación se ve su constitución interna. Se trata de una válvula activa
por un pulsador y retorno por muelle. En estado de reposo, permite la circulación
de aire entre los terminales 4 y 5, y entre 1 y 2, el terminal 3 está bloqueado.
Cuando la activamos, permite la circulación de aire entre los terminales 1 y 4, y
entre 2 y 3, ahora el terminal 5 se encuentra bloqueado.
Válvula OR (O): Se trata de una válvula que implementa la función OR, esto es,
cuando penetra el aire por cualquiera de sus entradas hace que este salga por la
salida. Se utiliza para activar cilindros desde dos lugares distintos.

Válvula AND (Y): Se trata de una válvula que implementa la función AND, esto es,
sólo permite pasar el aire a la salida cuando hay aire con presión por las dos
entradas a la vez. Se utiliza para hacer circuitos de seguridad, el cilindro sólo se
activará cuando existe presión en las dos entradas
Válvula antirretorno: Se encarga de permitir el paso del aire libremente cuando
circular desde el terminal 2 al 1. Mientras que no permite circular el aire desde el
terminal 1 al 2.

Válvula estranguladora unidireccional: Se encarga de permitir el paso del aire

libremente cuando circular desde el terminal 2 al 1. Mientras que estrangula el aire
cuando circula desde el terminal 1 al 2. Se utiliza para hacer que los cilindros
salgan o entren más lentamente.