INTRODUCION A LAS VIBRACIONES MECANICAS-RPU 2017

2. Vibraciones de sistemas de un grado de libertad

Como se vio en la clase anterior, la gran mayoría de los sistemas dinámicos pueden ser
representados como sistemas vibratorios de 1 G.D.L.

x(t)
k x(t): parámetro que describe el
m F(t) comportamiento dinámico del
sistema
c
Sobre el cuerpo actúan 5 fuerzas, de las cuales sólo tres generarán una variación de la cantidad de
movimiento, que son las fuerzas del resorte, amortiguador y fuerza externa. Realizando un diagrama
de cuerpo libre (DCL) del cuerpo obtenemos un sistema dinámico equivalente.

mg
FR ..
mx
m F(t) < >
FA Fuerza
N Dinámica

Aplicando: “LA SEGUNDA. LEY DE NEWTON” obtenemos la ecuación diferencial que describe el
comportamiento dinámico del cuerpo (máquina).

𝑚𝑥̈ = 𝐹 (𝑡) + 𝐹𝑅 + 𝐹𝐴 (1)

La ecuación (1) es una ecuación diferencial de segundo orden, puede ser lineal o no lineal, esto
dependerá de cómo es el comportamiento de la fuerza del resorte y del amortiguador con respecto
al parámetro 𝑥 ó 𝑥̇ .

FR FA
FR =kx
Lineal Histeresis

x pequeño

Linea proporcional

x .
Comportamiento lineal x
.
FA =cx Amortiguamiento
Lineal viscoso

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La gran mayoría de las máquinas son diseñadas para trabajar en el rango lineal, con lo cual se
obtiene la siguiente ecuación diferencial lineal de segundo orden.

𝑚𝑥̈ = 𝐹(𝑓) − 𝑘𝑥 − 𝑐 𝑥̇ (2)

Reordenando la ecuación se obtiene:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (3)

Dividiendo la ecuación (3) entre la masa se tiene:

𝑐 𝑘 1
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 𝐹 (𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚

Realizando las siguientes abreviaciones:

𝑘 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛2 = ; 𝜔𝑛 ≜ 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 [ ]
𝑚 𝑠

𝜔𝑛
𝑓𝑛 = [𝐻𝑒𝑟𝑡𝑧] ⇒ 𝑝𝒂𝒓á𝒎𝒆𝒕𝒓𝒐 𝒎á𝒔 𝒊𝒎𝒑𝒐𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒖𝒏 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝑽𝑰𝑩𝑹𝑨𝑻𝑶𝑹𝑰𝑶
2𝜋

𝑐
2𝛿 = ⇒ 𝛿 ≜ 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑚
1
𝑥̈ + 2𝛿 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 𝐹 (𝑡)
𝑚

También en otra literatura (RAO, INMAN)

1
𝑥̈ + 2𝜉 𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 𝑚 𝐹 (𝑡) (4)

Con 𝜉 = : 𝑐/𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 𝜉 ≜ 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 [𝐴𝐷𝐼𝑀𝐸𝑁𝑆𝐼𝑂𝑁𝐴𝐿]

Trabajaremos con la ecuación (4) y además la fuerza externa será del tipo armónico

𝐹(𝑡) = 𝐹𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝐹
𝑥̈ + 2𝜉 𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 𝑚𝑜 cos 𝜔𝑡 (5)

¡Ojo! 𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 = 2 √𝑘𝑚 = 2𝑚 𝜔𝑛 Depende de la rigidez y la masa

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2.1 Vibración libre no amortiguada (situación teórica)

Termino de amortiguamiento y fuerza externa son igual a cero.

𝐶𝑜𝑛𝑑. 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑁𝑒𝑐𝑒𝑠𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑥 (𝑡 = 0) = 𝑥0 ‖
| (
𝑥̈ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 + 𝑥̇ 𝑡 = 0) = 𝑥̇ 0 = 0 (6)
|
𝑆ó𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒
𝑠𝑒𝑟 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜

Solución EXPERIMENTAL:

Papel adherido Giro de

al rodillo rodillo
x0
Marcador

Solución ANALÍTICA:

Se plantea la siguiente solución:

̈ − 𝜆2 𝐴 cos 𝜆 𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 | 𝑥 =

𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑘
(𝜔𝑛2 − 𝜆2 ) = 0 ⇒ 𝜆 = 𝜔𝑛 = √
≠0 𝑚

𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑥 (𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝐴 = 𝑋0

𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡

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Solución FINAL:

𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 ⇒ Oscilación permanente

𝑥̇ (𝑡) = 𝜔𝑛 𝑥0 sen 𝜔𝑛 𝑡 Situación teórica “no existe el perpetuo movile”

𝑥̈ (𝑡) = −𝜔𝑛2 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡

x
Tn

x0
t

x(t)=x0cos(ωnt+φ)

0
Particularidad para un sistema MASA-RESORTE en posición vertical

kxest
Posición de equilibrio estático 𝑚𝑔 = 𝑘𝑥𝑒𝑠𝑡
L0+xest

0 Posición de equilibrio
estático
m
x(t) x
mg

𝑚𝑥̈ = −𝑘 (𝑥 + 𝑥𝑒𝑠𝑡 ) + 𝑚𝑔

𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 = ⏟
𝑚𝑔 − 𝑘 𝑥𝑒𝑠𝑡
=0

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑘 𝑚𝑔
𝜔𝑛2 = ; 𝑘=
𝑚 𝑥𝑒𝑠𝑡
𝑚𝑔 𝑔
𝜔𝑛2 = = ( ⁄𝑥𝑒𝑠𝑡 )
𝑚 𝑥𝑒𝑠𝑡

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𝑔 1 𝑔
𝜔𝑛 = √ ; 𝑓𝑛 = (√ ⁄𝑥𝑒𝑠𝑡 )
𝑥𝑒𝑠𝑡 2𝜋

𝑥𝑒𝑠𝑡
𝑇𝑛 = 2𝜋 √( )
𝑔

“Sólo para este caso se puede determinar una magnitud tan dinámica como la frecuencia (𝜔𝑛 ) a
partir de una prueba estática (𝑥𝑒𝑠𝑡 )”.

2.2 Vibración libre amortiguada (caso real)

En la mayoría de las máquinas y equipos siempre existirá en mayor o menor medida

amortiguamiento que puede ser producto de muchos fenómenos, está claro que este elemento
disipará energía en un ciclo de trabajo (repercusión en el coste)

La ecuación (5), se reduce a la siguiente ecuación:

𝑥̈ + 2𝜉 𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 (7)

Solución experimental:

Papel adherido Giro de

al rodillo rodillo
x0
Marcador

μ=0

x(t) TD= 2π
ωD

X0
X1 X2
0 t

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Solución analítica:

Se plantea la siguiente solución:

𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑒 𝜆𝑡 ; 𝑥̇ (𝑡) = 𝜆 𝐴 𝑒 𝜆𝑡 ; 𝑥̈ (𝑡) = 𝜆2 𝐴 𝑒 𝜆𝑡

Reemplazando en la ecuación (7) se tiene:

(𝜆2 + 2𝜉 𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 ) ⏟
𝐴 𝑒 𝜆𝑡 = 0
≠0

𝜆2 + 2 𝜉 𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0

𝜆1⁄ = −𝜉 𝜔𝑛 ± √(𝜉 𝜔𝑛 )2 − 𝜔𝑛2

2

𝜆1 = −𝜉 𝜔𝑛 + √(𝜉 2 − 1) − 𝜔𝑛2 = −𝜉 𝜔𝑛 + 𝜔
⏟𝑛 √(1 − 𝜉 2 ) √−1
⏟ |𝜉 ≪1
𝜔𝐷 𝑗 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜
𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

𝜆1 = −𝜉 𝜔𝑛 + 𝜔𝐷 𝑗
⇒ } Dos raíces complejas
𝜆2 = −𝜉 𝜔𝑛 + 𝜔𝐷 𝑗

𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝜆2 𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (𝐴1 𝑒 𝜔𝐷𝑗𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝜔𝐷 𝑗𝑡 )

Identidades de EULER:

𝑒 ∝𝑗 = cos ∝ ±𝑗 𝑠𝑒𝑛 ∝

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 [⏟
(𝐴1 + 𝐴2 ) cos 𝜔𝐷 𝑡 𝑗⏟(𝐴1 − 𝐴2 ) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡 ]
𝐴1∗ 𝐴∗2

Finalmente utilizando identidades trigonométricas obtenemos:

𝑥 (𝑡) = 𝐴∗ 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos (𝜔𝐷 𝑡 − ∅)

Las constantes 𝐴∗ y ∅ se determinan a partir de las condiciones iniciales (𝑥 (0) = 𝑥0 ; 𝑥̇ (0) = 0)

Solución general de una vibración libre amortiguada:

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𝑥 (𝑡) = 𝐴∗ 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos (𝜔𝐷 𝑡 − ∅) (8)

La ecuación (8) representa la solución de un sistema vibratorio amortiguado en vibración libre,

siendo su comportamiento del tipo lineal. 𝑇𝐷 ≅ 𝑐𝑡𝑒

2.3 Decremento logarítmico

Mediante un sistema de mediciones de vibraciones se obtiene la siguiente respuesta en el tiempo.

x(t) TD= 2π
ωD

X0
X1 X2
0 t

Conociendo la masa que genera dicha vibración, se pide determinar la constante de rigidez k, así
como el coeficiente de amortiguamiento c.
A primera instancia se puede afirmar que se trata de una vibración libre amortiguada, entonces
para determinar las magnitudes solicitadas podemos utilizar los conocimientos sobre este tema; sin
embargo, primeramente tendremos que asegurarnos que el espectro corresponde a un sistema
lineal.
Para ello medimos los periodos 𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇3 … 𝑇𝑛 y si son más o menos iguales entonces tenemos un
sistema lineal.

𝑇1 ≅ 𝑇2 ≈ 𝑇3 ⋯ ≈ 𝑇𝑛 ≅ 𝑇𝐷 Comportamiento lineal

La solución general de la ecuación (8) tiene que satisfacer la respuesta del espectro por lo tanto:

𝑥 (𝑡1 ) = 𝑥1 = 𝐴∗ 𝑒̅ 𝜉𝜔𝑛 𝑡1 cos (𝜔𝐷 𝑡1 − ∅)

𝑥 (𝑡2 ) = 𝑥2 = 𝐴∗ 𝑒̅ 𝜉𝜔𝑛 (𝑡1+𝑇𝐷 ) cos [𝜔𝐷 (𝑡1 − 𝑇𝐷 ) − ∅] 𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇𝐷

Dividiendo ambas identidades y teniendo en cuenta que la función coseno toma el mismo valor
luego de un período se tiene:
𝑐
𝑥1 𝑜𝑗𝑜! 𝜉𝜔𝑛 =
2𝑚
= 𝑒 𝜉𝜔𝑛 𝑇𝐷 | 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟𝑖𝑡𝑚𝑜 𝑛𝑒𝑝𝑒𝑟𝑖𝑎𝑛𝑜 |
𝑥2
𝑐 = 2𝑚 𝜉𝜔𝑛
𝑥1
ℓ𝑢 ( ) = 𝜉𝜔𝑛 𝑇𝐷
𝑥2

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𝑇𝐷 Se obtiene del gráfico de las vibraciones. Además 𝜔𝐷 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

⇒ 𝜉 ; 𝜔𝑛

𝑥1 2𝜋𝜉
ℓ𝑢 ( ) =
𝑥2 √1 − 𝜉 2

Para pequeños valores de amortiguamiento.

𝑥1
𝜉≪1 → ℓ𝑛 ( ) ≅ 2 𝜋 𝜉
𝑥2

2.4 Vibración forzada no amortiguada (situación teórica)

𝐹
𝑥̈ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 𝑚𝑜 cos 𝜔𝑡 (9)

Se trata de una ecuación diferencial de segundo orden inhomogénea, lo cual posee una solución
homogénea y otra inhomogenia, la solución homogénea ya fue determinada previamente, la
solución inhomogenea se plantea similar a la excitación.

𝑋 (+) = 𝑋𝐻 (𝑡) + 𝑋𝑅 (𝑡)

𝑋𝑅 (𝑡) = 𝑉 cos 𝜔𝑡

𝑋̈𝑅 (𝑡) = −𝜔2 𝑉 cos 𝜔𝑡

Reemplazando en la ecuación (9) tenemos:

𝐹𝑜
(𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) 𝑉 cos 𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡
𝑚

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𝐹𝑜 1
𝑉= 2 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑚 𝜔𝑛 − 𝜔 2

Factorizando 𝜔𝑛2

𝑘
𝐹𝑜 1 𝜔𝑛2 =
𝑉= 𝑚
𝑚 𝜔 2 𝜔
𝜔𝑛2 [1 − (𝜔 ) ] 𝑟=
𝑛 𝜔𝑛

𝐹0 1
𝑉 (𝑟) = .
𝑘 1 − 𝑟2

Función de amplificación

𝐹0
= 𝑥𝑒𝑠𝑡 | 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑘

V(r)
Xest Zona de Inestabilidad (Resonancia)
Zona del Tigre

ΔV

1
ΔV
r
0 1
Δr Δr
Δr ΔV Δr ΔV
Inestable Estable

Observemos la relación de la función de amplificación.

𝑉 (𝑟) 𝑋 (𝑟) 1
≜ =
𝑥𝑒𝑠𝑡 𝑥𝑒𝑠𝑡 𝜔 2
1−( )
𝜔𝑛
𝜔
Caso 1: 0<𝜔 <1 para esta relación el denominador es positivo y
𝑛
𝑋𝑅 (𝑡) = 𝑋(𝑟) cos 𝜔𝑡

Entonces se dice que la respuesta 𝑋𝑅 (𝑡) está en fase con la fuerza externa.

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F(t)= F0cosωt
F0

0 t

2π

xP= X(r)cosωt
X(r)

0 t

2π

Caso 2: 𝜔⁄𝜔𝑛 > 1 ; para esta relación el denominador se hace negativo y la solución en estado
estable se expresa como:

𝑋𝑅 (𝑡) = −𝑋(𝑟) cos 𝜔𝑡

Aquí se dice que la respuesta 𝑋𝑅 (𝑡) está desfasada 180º con respecto a la fuerza.

F(t)= F0cosωt
F0

0 t

2π

xP(t)= -X(r)cosωt
X(r)

2π
0 t

La solución total de una vibración forzada no amortiguada es:

𝐹0 1
𝑋(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sen 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑘 1 − 𝑟2

Utilizando las condiciones iniciales 𝑥 (𝑡 = 0) = 𝑥0 y 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝑥̇ 0 obtenemos:

𝐹0 1 𝑥̇ 0
𝐴1 = 𝑥0 − ; 𝐴2 =
𝑘 1 − 𝑟2 𝜔𝑛

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⇒
𝐹0 1 𝑥̇ 0 𝐹0 1
𝑋 (𝑡) = (𝑥0 − 2
) cos 𝜔𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + cos 𝜔𝑡
𝑘 1−𝑟 𝜔𝑛 𝑘 1 − 𝑟2

Caso 3: 𝝎⁄𝝎𝒏 = 𝟏

Reescribiendo la ecuación x(t) de la siguiente forma:

𝑥̇ 0 𝐹0 cos 𝜔𝑡 − cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + [ ]
𝜔𝑛 𝑘 𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛

𝜔 2
Aquí 1 − ( ) =0 por lo tanto el sistema se vuelve inestable.
𝜔𝑛

𝐿𝑖𝑚 cos 𝜔𝑡 − cos 𝜔𝑛 𝑡 𝐿𝑖𝑚 t sen 𝜔𝑡 𝜔𝑛 𝑡

[ ]= [ 𝜔 ]= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
𝜔 → 𝜔𝑛 𝜔 2 𝜔 → 𝜔𝑛 2 2
1−( ) 𝜔𝑛2
𝜔𝑛

𝑥̇ 0 𝐹0 𝜔𝑛 𝑡
⇒ 𝑥 (𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛 𝑘 2

𝐹0 𝜔𝑛 𝑡 𝐹0 𝜔𝑡
𝑥𝑅 (𝑡) = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑘 2 𝑘 2

XP(t)

0 t

T= 2π
ωn

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2.5 Fenómeno de pulsación

Si 𝜔 se aproxima pero no es igual a la frecuencia natural del sistema y para las condiciones iniciales
𝑥0 = 𝑥̇ 0 = 0 , la solución total es:

(𝐹0 ⁄𝑚 )
𝑥 (𝑡 ) = (cos 𝜔𝑡 − cos 𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛2 − 𝜔 2

(𝐹0 ⁄𝑚 ) 𝜔 + 𝜔𝑛 𝜔𝑛 − 𝜔
= 2 [2 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑡]
𝜔𝑛 − 𝜔 2 2 2

Por ejemplo 𝜔𝑛 − 𝜔 = 2𝜀 donde 𝜀 es una pequeña cantidad positiva 𝜔𝑛 ≈ 𝜔

⇒ 𝜔 + 𝜔𝑛 ≈ 2𝜔 (a)

𝜔𝑛 − 𝜔 ≅ 2𝜀 (b)

Multiplicando la ecuación (a) por (b) se tiene.

𝜔𝑛2 − 𝜔2 = 4𝜀𝜔

𝐹0 ⁄𝑚
⇒ 𝑥 (𝑡) = ( 𝑠𝑒𝑛 𝜀𝑡) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 (*)
2𝜀𝜔

Como 𝜀 es pequeño, la función 𝑠𝑒𝑛 𝜀𝑡 varía lentamente, su periodo igual a 2𝜋 ⁄𝜀 es grande. Por
lo tanto, la ecuación (*) representa una vibración con periodo 2𝜋 ⁄𝜔 y de amplitud variable igual a

𝐹0 ⁄𝑚
( ) 𝑠𝑒𝑛 𝜀𝑡
2𝜀𝜔

2π
ω
x(t)

F0/m t
2εω

2π
ε Fenómeno de pulsación

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2.6 Vibración forzada amortiguada

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡

𝑥 (𝑡) = 𝑋𝐻 (𝑓) + 𝑋𝑝 (𝑡)

𝐻𝑅 (𝑡) = 𝑋 cos (𝜔𝑡 − ∅)

𝑋[(𝑘 − 𝑚𝜔2 ) cos (𝜔𝑡 − ∅) − 𝑐𝜔 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 − ∅) ] = 𝐹0 cos 𝜔𝑡

𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡 − ∅) = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 cos ∅ + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛 ∅

𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 − ∅) = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡𝑐𝑜𝑠∅ − 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛 ∅

Reemplazando en la ecuación inicial e igualando los coeficientes de 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 y 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 a ambos lados
de la ecuación.

𝑋[(𝑘 − 𝑚𝜔2 ) cos ∅ + 𝑐𝜔 𝑠𝑒𝑛 ∅) ] = 𝐹0

𝑋[(𝑘 − 𝑚𝜔2 ) 𝑠𝑒𝑛 ∅ − 𝑐𝜔 𝑐𝑜𝑠 ∅) ] = 0

Donde la solución es:

𝐹0
𝑋=
[(𝑘 − 𝑚𝜔 2 ) + 𝑐 2 𝜔 2 ]1/2
𝑐𝜔
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑘 − 𝑚𝜔 2

Con

𝑘 𝑐 𝑐 𝑐
𝜔𝑛 = √ ; 𝜉= = ; = 2𝜉 𝜔𝑛
𝑚 𝑐𝑐𝑟𝑖𝑡 2√𝑘𝑚 𝑚

𝜔
𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝐹0 ⁄𝑘 ; 𝑟=
𝜔𝑛

𝑋 1
=
𝛿𝑒𝑠𝑡 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2

2𝜉𝑟
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1 − 𝑟2

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Función de amplificación y ángulo de desfasé.

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