Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág.

9-1

Cap. 9 Impulso lineal y cantidad de movimiento del sólido

rígido en movimiento plano
Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica
9.1 Impulso y Cantidad de Movimiento
 Evaluaremos la cantidad de movimiento de
F1 
F2 un cuerpo rígido de masa M en movimiento
plano:
mi

 Sea pi la cantidad de movimiento de la
Fn  
ri F3 partícula de masa mi :
 G
 
ri  pi = mi vi
y rG
   
y como: vi = vG + ω × ρ i
O
x 
Fi Fig. 9-1
   
entonces: pi = mi (vG + ω × ρ i )

Si sumamos para evaluar la cantidad de movimiento de todo el sólido rígido:

    
p = ∑ m v = ∑ m v + ∑ m (ω × ρ )
i i i G i i

  
= (∑ m ) v + ω × ∑ m ρ
i G i i
  
=0, pues ρ G = 0 ya que ∑ ( m ρ ) = (∑ m ) ρ
i i i G =0

 
de donde: p = M vG cantidad de movimiento del sólido (9.1)
rígido en movimiento plano.

Hemos visto en el capítulo 5 que para un sistema de partículas se cumple la ecuación de

impulso y cantidad de movimiento:
 ( 2)  
∑ mi vi (1) + ∑ ∫ F dt i = ∑m v i i ( 2)
(1)

Dado que el cuerpo rígido se puede idealizar como un sistema de partículas, se cumplirá
para él la anterior ecuación. Así la podemos rescribir teniendo en cuenta la expresión (9.1):
 ( 2)  
p(1) + ∑ ∫ i dt = p( 2)
F
(1)

 
donde: p(1) = M vG (1) es la cantidad del movimiento del cuerpo rígido en posición (1).
2  
∑∫ i F dt es la suma de los impulsos lineales de todas las fuerzas externas Fi
1
que actúan sobre el cuerpo rígido entre (1) y (2).
 
p( 2 ) = M vG ( 2 ) es la cantidad del movimiento del cuerpo rígido en posición (2).

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  2

Es decir: M vG1 + ∑ ∫ i dt = M vG 2
F Ecuación de Cantidad de Movimiento e (9.2)
1 Impulso Lineal para un cuerpo rígido en
movimiento plano.

9.2 Impulso angular y momento cinético

Además, también será válida para el cuerpo rígido, la ecuación del impulso angular y
momento cinético, deducidos en el quinto capítulo. Por consiguiente de acuerdo a lo
expresado para un sistema de partículas en la expresión (5.57):
  ( 2) 
H G (1) + ∑ ∫ iG
M dt = H G ( 2) (9.3)
(1)

donde el momento cinético en cualquier posición del cuerpo rígido se calcula con:
  
HG = ∑ρ i × mi vi

Podemos desarrollar esta última expresión de la siguiente manera:

      
HG = ∑ ρ × m v = ∑ ρ × m (v + ω × ρ )
i i i i i G i

    
= (∑ m ρ ) × v + ∑ ρ × m (ω × ρ )
i i G i i i

     
= 0 + ∑ ( ρ ⋅ρ ) m ω − ∑ (m ω ⋅ρ ) ρ
i i i i i i


= (∑ m ρ ) ω i i
2

 
finalmente: H G = IG ω (9.4)

En consecuencia podemos reescribir la expresión (9.3) de la siguiente manera:

 ( 2)  
∑ ∫M
Ecuación de Momento Cinético e
I G ω(1) + iG dt = I G ω( 2 ) Impulso Angular para un cuerpo rígido (9.5)
(1) en movimiento plano.

Las expresiones (9.2) y (9.5) se pueden mostrar juntas de manera gráfica:

 
I G ω1 I G ω2
2 

M v G1
∑ ∫ M j G dt
+ =ˆ
1
G G G



2 M vG 2
∑ ∫ Fi dt
1

Sistema II
Sistema I Fig. 9-2

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Sin embargo, una forma más práctica de mostrar gráficamente las ecuaciones vectoriales
(9.2) y (9.5) sería la siguiente:
2  2 
∫ F1 dt ∫ M 1 dt 2 
 1 1 ∫ F2 dt 
I G ω1 1 I G ω2
 2  2 
M v G1
∫ Fn dt ∫ F3 dt
G
+ 1
G 2 
1
=ˆ
G

∫ M 2 dt 
1 M vG 2
2 
∫ M m dt
1 2 
∫ Fi dt
1
Sistema II

Sistema I Fig. 9-3

Es importante notar que, dada la equivalencia de los sistemas vectoriales mostrados en la

anterior figura, la ecuación (9.5) se puede reemplazar por una similar en la que los
momentos se tomen con respecto a cualquier otro centro de reducción. Es decir, si
tomamos en cuenta el punto A como centro de reducción:
2 
∫ F1 dt 2 
∫ M 1 dt 2 
∫ F2 dt
1
 1 
I G ω1 1 I G ω2
2 

M v G1 ∫ Fn dt 2 
∫ F3 dt
+
1

=ˆ
G G G
1
  Pi 2  
rG / A rG / A
∫ M 2 dt rG / A 
M vG 2
2  1

∫ M m dt  2 
rP / A
∫ Fi dt
1
i
A A A
1
Sistema II

Sistema I Fig. 9-4

Entonces, alternativamente podemos escribir la ecuación de momento cinético e impulso

angular para el cuerpo rígido en movimiento plano de la siguiente forma:
       
∑H A : rG / A × M vG (1) + I G ω(1) + ∑∫M iA dt = rG / A × M vG ( 2 ) + I G ω( 2 ) (9.6)


donde el término ∑∫M iA dt debe incluir a los momentos de todos los impulsos lineales
externos y a todos los impulsos angulares externos.
   
Es decir: ∑ ∫ i A dt =
M ∑ (rPi / A × ∫ Fi dt ) + ∑ ∫ j ext dt
M

Evidentemente seguirá siendo válida la otra condición para que dos sistemas de vectores
sean equivalentes:
( 2) 
 
M vG (1) + ∑ ∫ Fi dt = M vG ( 2 )
(1)

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Caso particular: Rotación alrededor de un eje fijo. ω

Primeramente evaluaremos el momento cinético del
cuerpo rígido en movimiento plano de rotación alrededor mi
de un eje fijo con respecto a dicho eje: 
vi
  
HA = ∑r × m v
i i i
y

ri
  
= ∑ r × m (ω × r )
i i i
A x
     
= ∑ [(r ⋅ r ) m ω −
i i i (mi ω ⋅ ri ) ri ] Fig. 9-5
 =0
= (∑ m r ) ω i i
2

 
es decir: HA = IA ω (9.7)

Ahora, para este caso particular aprovecharemos lo dicho para el caso de tomar un centro
de reducción cualquiera (ver figura 9.4) y tomaremos el eje fijo de rotación como centro de
reducción:
2 
2  ∫ M 1 dt 2 

I G ω1
∫ F1 dt 1 ∫ F2 dt 
1 1 I G ω2
2  2 

∫ Fn dt ∫ F3 dt
=ˆ
M v G1

G + 2 
1

G
Pi
2 
∫ M 2 dt
1


G
rG / A ∫ M m dt rG / A

1 rG / A 
A 2
1
 A rP / A 2  A M vG 2
∫ Ax dt ∫ Fi dt
i

1 2 1

∫ Ay dt
1
Sistema II
Sistema I Fig. 9-6

Utilizando la expresión (9.6) obtenemos:

       
∑ AH : ( rG/ A × M vG1 + I ω
G 1 ) + ∑ ∫ i A dt = (rG / A × M vG 2 + I G ω2 )
M (9.8)


donde el término ∑ ∫ i A dt considera
M

a todos los “momentos” de los impulsos lineales


con respecto al punto A (rPi / A × ∫ Fi dt ) así como a todos los impulsos angulares ∫ M j ext dt .

      
Pero: rG / A × M vG 1 + I G ω1 = rG / A × M (ω1 × rG / A ) + I G ω1
      
= (rG / A ⋅ rG / A ) M ω1 − ( M ω1 ⋅ rG / A ) rG / A + I G ω1
 
= rG2 / A M ω1 + I G ω1

= ( I G + rG2 / A M ) ω1
)))) (
IA
   
→ rG / A × M vG 1 + I G ω1 = I A ω1 (9.9)

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-5

   
Análogamente: rG / A × M vG 2 + I G ω 2 = I A ω 2 (9.10)

Reemplazando (9.9) y (9.10) en (9.8) obtenemos:

  2

I A ω1 + ∑ ∫ A ext dt = I A ω2
M (9.11)
1

la cual también puede ser escrita como:

  2  
∑HA : H A1 + ∑∫M A ext dt = H A2 (9.12)
1

y lógicamente se sigue cumpliendo que:

 2  
M vG1 + ∑ ∫ F dt i = M vG 2 (9.13)
1

La validez de las expresiones (9.11) y (9.13) para el caso analizado se muestra gráficamente:

 
I A ω1 I A ω2
2 
∑ ∫ M A ext dt
G + G
1
=ˆ G


M v G1
A A A
2  
∑ ∫ Fi dt M vG 2
1

Sistema II

Sistema I Fig. 9-7

Conservación de la Cantidad del Movimiento o del Momento Cinético:

2
 
1) Si ∑ ∫ i dt = 0
F se conserva la cantidad de movimiento ⇒ M vG 1 = M vG 2
1

2   
2) Si ∑∫M iG dt = 0 se conserva el momento cinético ⇒ I G ω1 = I G ω 2
1

Nota: Las ecuaciones de impulso y cantidad de movimiento e impulso angular y momento

cinético también pueden ser aplicadas a todo un sistema de cuerpos
interconectados. Así se elimina la necesidad de incluir los impulsos de reacción que
ocurren en las conexiones pues éstos se vuelven internos del sistema.

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-6

Ejemplo 9.1:

La varilla de longitud  y masa m se deja libre m, 

desde la posición vertical. Si el piso es liso, calcular
la velocidad angular de la varilla cuando θ = 45° .

Solución: El DCL de la barra para cualquier θ

instante es:
A
Fig. 9-8

Como no hay fuerzas disipativas, se conserva la

energía.
G
T1 + V1 = T2 + V2
θ 
cos θ
2
 1 1 
mg
0 + mg = m vG 2 + I G ω 22 + m g cos θ
2

A 2 2 2 2
N.R.

donde las incógnitas son vG 2 y ω 2 . Es decir,

Fig. 9-9
N necesitamos de una ecuación adicional.

El DCL de la barra en cualquier instante muestra que no hay fuerzas exteriores

horizontales sobre la barra. Entonces, como no hay fuerzas exteriores en dirección x, se
conserva la cantidad de movimiento en esa dirección:

m vG1 x + 0 = m vG 2 x → vG 2 x = 0

Ello significa que el centro de gravedad se mueve según una línea recta vertical y que, en

consecuencia, vG 2 sólo tiene componente en la dirección y. Así podemos ahora ubicar
fácilmente el centro instantáneo de rotación de la varilla y decir que:


vG 2 = ω2 sen θ
2

senθ
2 Reemplazando en la ecuación de conservación de la
energía y recordando que el momento de inercia de la
CIR barra con respecto al eje que pasa por su CG es
G
 I G = (1 / 12) m  2 :
cosθ
2 θ g (1 − cosθ )
obtenemos: ω2 =
vG2  sen 2θ 1
  + 
vA
A  4 12 
Fig. 9-10

12 g g
Para θ = 45° tendremos: ω2 = (2 − 2 ) → ω2 = 1,19
5  

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-7

Ejemplo 9.2:
La rueda de radio r y masa m está articulada en su centro a A
una barra de peso despreciable, la cual a su vez está
articulada en su otro extremo a la pared vertical en A. La
rueda está girando con velocidad angular ω 0 justo antes de
entrar en contacto con la pared a partir de lo cual entra a tallar
una fuerza de fricción debida al coeficiente cinético de
fricción µ , la cual frena el movimiento de giro de la rueda. β O ω0
Se pide: r
a) Calcular la velocidad y la aceleración angulares de la
rueda en función del tiempo.
b) Calcular el tiempo T que demora la rueda en detenerse. Fig. 9-11

Solución: a) Según el Principio de D’Alembert los siguientes sistemas son equivalentes:

T I 0 ϕ

=ˆ
N β O O
r

Ff
mg
Fig. 9-12
∑ FH : N − T cos β = 0 (1)

∑ FV : F f + T senβ − m g = 0 (2)

∑MO + : F f ⋅ r = − I O ϕ (3)

Como hay deslizamiento entre la rueda y la pared: Ff = µ N (4)

Ff
en (1): T =
µ cos β
Ff µg
en (2): Ff + tan β − m g = 0 → Ff = (5)
m 1
1 + tan β
µ
Ahora aplicaremos los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso
angular y momento cinético desde el inicio de la actuación de la fricción hasta un instante
cualquiera del movimiento de la rueda:

I O ω0 ∫ T dt IO ω

∫ N dt
=ˆ
β O
O + r
O

∫F f dt
∫ mg dt Fig. 9-13

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-8

t
∑ HO + : I O ω0 − ∫F
0
f r dt = I O ω

t
I O ω0 − F f r ∫ dt = I O ω
0

µgr
de (5): I O ω0 − t = IO ω
1
1 + tan β
µ
mgr 1
despejando: ω = ω0 − t
IO 1
1 + tan β
m
1 2g 1
como I 0 = mr2 → ω = ω0 − t (6)
2 1
r 1 + tan β
µ

2g 1
d / dt : α = − (7)
r 1 + 1 tαn β
µ

b) Llegado este punto podríamos repetir lo que se hizo en el problema 7.1, sin embargo, y
a manera de ilustración de los principios teóricos de este capítulo, volveremos a
aplicar los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso angular y
momento cinético desde el inicio de la actuación de la fricción hasta el instante en que
la rueda se detiene:

I O ω0 ∫ T dt

∫ N dt
=ˆ
β O
O + r
O

∫F f dt
∫ mg dt Fig. 9-14

T
∑ HO + : I O ω0 − ∫F
0
f r dt = 0

T
I O ω0 − F f r ∫ dt = 0
0

mgr
de (5): I O ω0 − T = 0
1
1 + tan β
m

1 ω0 r  1 
con I 0 = m r 2 y despejando: T = 1 + tan β 
2 2g  µ 

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-9

Ejemplo 9.3: En la figura se muestra el esquema de un freno. En el instante mostrado la

rueda homogénea de masa m = 80 kg y radio r = 0,25 m gira a una
velocidad angular ω 0 = 30 rad/s en sentido horario y entonces se aplica a la
palanca de accionamiento una fuerza P(t) que varía según el diagrama
adjunto. Si el coeficiente de fricción entre la palanca y rueda es µ k = 0,4 se
pide determinar el tiempo que tardará la rueda en detenerse. La palanca
tiene masa despreciable.

P(t) P [N]
0,5 m 0,5 m
P = 25 t
A
B 50
r
C

G t [s]
0 2
1m

ω0
Fig. 9-16

 25 t si 0 ≤ t ≤ 2 s
P(t ) = 
O  50 si t ≥ 2 s
Fig. 9-15

P(t)
0,5 m 0,5 m

<
Solución:
A
B
La barra angular está en equilibrio estático Ff
durante la aplicación de la carga.
N
Entonces, dicho equilibrio exige que: N
1m

∑M 0 = 0: Ff
Cy
P (1) + F f (1) − N (0,5) = 0
O Cx
Ox C
F f = µ k N = 0,4 N
P + N ( µ k − 0,5) = 0 Oy
mg
Fig. 9-17
P
es decir: N= (1)
Fig. 9-18
0,1

Ahora hay que ver si el cilindro se detiene antes o después de t = 2 s. Para averiguarlo
utilizaremos la ecuación de cantidad de movimiento e impulso lineal para calcular la
velocidad angular del tambor de freno ω ∗ para el instante t = 2 s. De allí sacaremos
alguna conclusión útil para continuar.

En la siguiente figura se puede observar que estamos suponiendo que el tambor sigue
girando después de 2 segundos. ¿Será cierto?

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-10

Para el tambor:
∫ N dt
IC ω0 IC ω *
∫F f dt

C + ∫C y dt
C ∫C x dt =ˆ C

∫ mg dt Fig. 9-19

C 2s
1
∑ C + :
H I C ω0 − ∫F f dt ⋅ r = I C ω ∗ donde I C = m r 2 = 2,5 kg/m2
2
0

 P
2s
IC ω0 − ∫µ k   r dt = I C ω ∗
 0,1 
0

en el intervalo de tiempo analizado [0, 2]s, la carga P es: P(t ) = 25 t , entonces:

µk r 2s
I C ω0 −
0,1 ∫ 25 t dt
0
= IC ω∗ → ω * = 10 rad/s

lo cual significa que en t = 2 s la rueda sigue girando.

Ahora realizaremos el mismo análisis para un nuevo intervalo en el que la carga P es

constante e igual a 50 N.
∫ N dt

IC ω * ∫ Ff dt

C + ∫C y dt
C ∫ C x dt =ˆ C

∫ mg dt Fig. 9-20

C t∗

∑ C + :
H IC ω −
∗
∫F f dt ⋅ r = 0
0

t∗
 P 
IC ω − ∫µ
∗
k   r dt = 0
0  0,1 
t∗
r
0,1 ∫0
IC ω − µk
∗
50 dt = 0

µk r
IC ω∗ = ⋅ 50 t ∗
0,1
→ t * = 0,5 s

En consecuencia el tiempo total será: t = 2 + 0,5 → t = 2,5 s

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-11

Ejemplo 9.4:

Un gimnasta totalmente estirado se encuentra en la posición horizontal (1) (posición

momentánea de reposo) antes de iniciar su movimiento. Después de girar 90° alrededor del
eje P hasta posición (2) suelta sus manos de la barra y continua su movimiento en vuelo
libre. Se pide determinar:
a) La velocidad del centro de masa G del gimnasta en la posición vertical (2), suponiendo
al gimnasta como una barra homogénea de masa m y longitud  . Desprecie la fricción
entre las manos del gimnasta y la barra P.
b) El intervalo de tiempo T que el gimnasta necesitará para llegar a la posición horizontal
(3).
c) Si luego de llegar a la posición (2) el gimnasta encoge súbitamente sus brazos y cambia
con ello su momento de inercia respecto del centro de masas G a J G′ = (3 / 5) J G ,
donde JG es el momento de inercia sin los brazos encogidos, calcule el nuevo ángulo
que girará en un tiempo de vuelo libre igual al encontrado en la parte b).

Solución:

a) Entre las posiciones (1) y (2) se conserva la energía:

T1 + V1 = T2 + V2 (1)

1 1
donde: T2 =
m vG2 + I G ω 2 ( ω = ψ es la velocidad angular del gimnasta)
2 2

V2 = − m g
2

El gimnasta gira alrededor de P, entonces, de la cinemática: vG = ω
2
reemplazando datos en (1):
1  1 1  
0 = m ( ω)2 +  m 2  ω 2 − m g (2)
2 2 2  12  2
3g
de donde: ω =

1
vG = 3g 
2

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-12

b) En la posición (2) el muchacho se suelta e inicia un vuelo libre. Su DCL para una
posición genérica muestra que la única fuerza que actúa sobre él es la fuerza de
gravedad:

 ∫
∑ G:
M 0 = IG α → α =0 → ω = constante

3g
es decir: ω = = constante (3)


Otra forma de llegar a lo mismo es notando que, dado que durante el vuelo libre la única
fuerza que actúa sobre el gimnasta es su propio peso, entonces se conserva el momento
cinético con respecto a G, o lo que es lo mismo, se conserva la cantidad de movimiento
angular en esa fase de movimiento: I G ω = constante. Es decir: ω = constante.

3g
integrando: ψ = t + c (4)


π π
condiciones iniciales: para t = 0 , ψ = → c =
2 2
3g π
en (4): ψ = t + (5)
 2
en la posición horizontal (3): ψ =π

3g π π 
en (5): π = T + → T =
 2 2 3g

c) Entre la posición vertical (2) en que el gimnasta se suelta del eje y la posición, también
vertical (2’) en que encoge los brazos, la única fuerza que actúa es el peso. En
consecuencia, entre ambas posiciones se conserva el momento cinético (denominado
también cantidad de movimiento angular) con respecto a G:

I G ( 2 ) ω ( 2 ) = I G ( 2 ') ω(2′ )

3g 3
→ IG = IG ω′
 5
5 3g g
de donde: ω′ = = 5
3  3

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-13

• A partir de la posición (2’) se inicia el vuelo libre y por las mismas razones que en el
acápite b), se conserva el momento cinético:

I G′ ω ′ = constante → ω ′ = constante → ψ = ω ' t + c'

π π g π
para t = 0 , ψ = → c′ = → ψ = 5 t + (6)
2 2 3 2

π 
reemplazando T = en (6):
2 3g

g π   π 5π π
ψ = 5   + = +
3 2 3g  2
  6 2

La diferencia de ángulo girado en el tiempo T entre los casos b) y c) será:

5π π π 5π
∆ψ = ( + ) − → ∆ψ =
6 2 2 6

Ejemplo 9.5:
F
Un instante antes de hacer contacto, las
velocidades angulares de los cilindros A y B
son ω A = 1,5 rad/s y ω B = 5 rad/s
respectivamente. Si las masas son m A = 226 A
0,6 m

kg y m B = 181 kg, se pide: ωA

a) Calcular las velocidades angulares de los ωB

0,4 m

cilindros inmediatamente después de que B

dejan de deslizar uno con respecto al otro.
0,7 m
b) Si el coeficiente de razonamiento µ k es 0,9 m
0,3 y la fuerza normal transmitida de A Fig. 9-23
hacia B es de 2668 N, calcular el tiempo
transcurrido para que los cilindros no
resbalen uno con respecto al otro.

1
Solución: Tenemos que IA = m A rA2 = 10,17 kg/m2
2
1
I B = mB rB2 = 3,62 kg/m2
2

Aplicaremos las ecuaciones de cantidad de movimiento e impulso lineal y también la de

momento cinético e impulso angular para cada uno de los cilindros, desde el instante en
que hacen contacto los cilindros, hasta el instante en que dejan de deslizar una sobre la
otra. Es evidente que en ese lapso de tiempo la fricción originada es cinética.

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-14

Para la rueda A: I A ωA I A ω ′A
∫ Ay dt
rA

A + A ∫ Ax dt =ˆ A

∫ Ff dt ∫ m A g dt

∫ N dt
Fig. 9-24

 B

∑HA + : I A ωA + ∫F f rA dt = I A ω ′A (1)
A

Para la rueda B: I B ωB ∫ N dt I B ω B′
∫ Ff dt

∫ B y dt
B + rB B ∫ Bx dt =ˆ B

∫ mB g dt Fig. 9-25

 B

∑HB + : I B ωB − ∫F f rB dt = I B ω B′ (2)
A

Cuando las ruedas dejan de deslizar, según lo visto en el Capítulo 6 (acápite de cinemática
del movimiento de rodadura pura), se cumplirá que:

ω ′A rA = ω B′ rB (3)

B
en (2): ∫F
A
f rB dt = I B ω B − I B ω B′

 r 
= I B  ω B − B ω ′A  (4)
 rB 
B
de (1): ∫F
A
f rA dt = I A (ω ′A − ω A ) (5)

 r 
I B  ω B − A ω ′A 
de (4) y (5):
rB
=  rB 
rA I A (ω ′A − ω A )
 r 
rB I A (ω ′A − ω A ) = rA I B  ω B − A ω ′A 
 rB 
 r 2

ω ′A  rB I A + A I B  = rB I A ω A + rA I B ω B
 rB 

de donde: ω ′A = 2,32 rad/s

rA
y como: ω B′ = ω ′A → ω B′ = 3,48 rad/s
rB

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-15

B
c) Tenemos de (5): ∫F
A
f rA dt = I A (ω ′A − ω A )
t
es decir: ∫µ N r A dt = I A (ω ′A − ω A )
0
t
µ N rA ∫ dt = I A (ω ′A − ω A )
0

µ N rA t = I A (ω ′A − ω A )
I A (ω ′A − ω A )
despejando: t =
µ N rA
t = 3,4 ⋅10 −2 s

Ejemplo 9.6:

El bloque B está unido a la rueda A mediante una cuerda r

A
enrollada a ella, como se muestra. Si en el instante mostrado
B tiene velocidad v B = 2 m/s, se pide calcular la velocidad de
G
B después de t = 3 s. Considerar que la cuerda tiene masa
despreciable.
Datos: r = 0,2 m
I A = 0,40 kg/m2 
B vB
M A = 20 kg
mB = 6 kg Fig. 9-26

Solución 1: Disgregaremos el sistema y aplicaremos convenientemente para cada parte

los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso
angular y momento cinético.

• Para la rueda:
2


∫ Ay dt 
I A ω1 I A ω2
1

=ˆ
2
A + A ∫ Ax dt A
1

2 ∫ T dt
∫ M A g dt 1
Fig. 9-27
1
 2

∑H A + : I A ω1 + ∫ T r dt = I A ω2
1
2
I A ω1 + r ∫ T dt = I A ω 2 (1)
1

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-16

• Para el bloque: 2

∫ T dt
1

+ =ˆ
2
mB vB 2
mB v B 1
∫ m B g dt
1 Fig. 9-28
 2 2

∑ FV ↓ (+) : mB v B1 + ∫m B g dt − ∫ T dt = mB v B 2 (2)
1 1

I A ω1 + r mB v B1 + r mB g t = I A ω 2 + r mB v B 2 (3)

v B1 2 m/s
Además, de la cinemática: ω1 = = = 10 rad/s
r 0,2 m
vB 2 v
y también: ω2 = = B 2 = 5 vB 2
r 0,2

reemplazando ω1 y ω 2 en (3) y resolviendo: v B 2 = 13 m/s

Solución 2: Aplicaremos la ecuación de impulso angular y momento cinético para todo

el sistema.
2

∫ Ay dt
1
 
I A ω1 I A ω2

+ =ˆ
2
A A ∫ Ax dt A
1

∫ M A g dt
1

mB v B1 ∫ m B g dt Fig. 9-29 mB vB 2
1

 2

∑ A + :
H I A ω1 + mB v B1 ⋅ r + ∫m B g r dt = I A ω 2 + mB v B 2 r
1
es decir: I A ω1 + mB v B1 ⋅ r + mB g r t = I A ω 2 + mB v B 2 r (4)

Ecuación que corresponde, como era de esperar, a la ecuación (3), anteriormente hallada.
v B1 2 m/s
De la cinemática: ω1 = = = 10 rad/s
r 0,2 m
v v
ω2 = B 2 = B 2 = 5 vB 2
r 0,2
reemplazando ω1 y ω 2 en (4) y despejando: v B 2 = 13 m/s

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-17

9.3 Choque excéntrico

Cuando chocan dos cuerpos rígidos, entran en contacto los puntos A y B y se establecen
una normal común y una tangente común a las superficies en contacto. La normal común
se define como línea de choque.

vB′
t n t n

v A′
A B GB Línea de GB
choque A B
GA GA
 
vA vB
Fig. 9-30
Antes del choque Después de choque

Durante el breve tiempo que dura el choque se produce una fuerza de interacción F en los
puntos de contacto de ambos cuerpos, la cual varía según se muestra.

t t n
n
F
GB
A F Línea de choque
B
GA

Fig. 9-31

F Fuerza que ejerce

mA sobre mB

Fmax

t
O t0 t
etapa de etapa de
deformación recuperación

Fig. 9-32
Se define en coeficiente de restitución en función a las componentes de las velocidades de
los dos puntos que entran en contacto en dirección de la línea de choque.

(v′B n ) − (v′A n )
e = − (9.14)
(v B n ) − (v A n )

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-18

Ejemplo 9.7:
m1
Una pequeña esfera de masa m1 es dejada y
libre como muestra la figura y entonces cae h
una distancia h y choca con una barra m2 G x
delgada (masa m2 y longitud 2  ). Dicha
barra está articulada en su centro de a
gravedad G y antes del choque está quieta  
en posición horizontal. Sabiendo que el
coeficiente de restitución es e, se pide Fig. 9-33
calcular la velocidad angular de la barra
inmediatamente después del choque.

Solución:

• Cálculo de la velocidad de la esfera antes del choque:

Por conservación de la energía, pues no hay fuerzas disipativas:

T1 + V1 = T2 + V2
1
0 + m1 g h = m1 v12 + 0 → v1 = 2gh (1)
2
• Análisis del choque:
m1 v1′
Para la esfera:
∫ m g dt ≈ 0
1

+ ≡
m1 v1
∫ F dt Fig. 9-34

− m1 v1 + ∫ F dt = m1 v1′ (2)

para la barra:
∫G dt
∫ F dt
y

∫G
≡
dt
+
G G x G
A
∫ m g dt
2
a
IG ω′
  Fig. 9-35


∑H G + : ∫ F dt ⋅ a = IG ω′ (3)

1 m 2
donde IG = m2 ( 2  ) 2 = 2
12 3
de (2) y (3): m1 v1 a = − m1 v1′ a + I G ω ′

m2  2
reemplazando I G , v1 y ordenando: v1′ = − 2gh + ω′ (4)
m1 3 a

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-19

(+ )
(v′A ) − (v1′ )
Coeficiente de restitución: ↑: e = − (5)
(v A ) − (v1 )
donde: v′A = − ω ′ a
v1 = − 2gh
vA = 0
(− ω ′ a ) − (v1′ )
en (5): e = −
(0) − (− 2 g h )

despejando: v1′ = − ω ′ a + e 2gh (6)

(1 + e) 2 g h
de (4) y (6): ω′ =
 m2  2 
 + a 
 m1 3 a 

Ejemplo 9.8:

Las varillas AB y CD pueden girar libremente en el

plano vertical alrededor de A y C. Ambas varillas
tiene masa m = 15 kg y longitud  = 1,80 m. Si la
varilla AB parte del reposo estando en posición
horizontal y luego choca con CD y sabiendo que el
coeficiente de restitución es e = 0,6 se pide:
a) El ángulo que recorre CD después del choque.
b) El ángulo que alcanza AB luego de rebotar.

Solución:
Conservación de la energía para AB antes del choque:  = 1,8 m
N. de R.
A
T1 + V1 = T2 + V2 (1) (1) B

T1 = 0
V1 = 0
G1
1 1 ! 1 1
T2 = m vG 1 + I G1 ω AB = I A ω AB (I A = m 2 ) ω AB
2 2 2

2 2 2 3

V2 = − m g
2 Fig. 9-37 (2)
1 1  2 
en (1): 0 =  m  2  ω AB − mg
2 3  2

de donde: ω AB = 3 g / → ω AB = 4,041 rad/s

y por consiguiente: v B = ω AB  → v B = 7,275 m/s

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-20

• Barra AB:
∫A
y dt

A A ∫A x
dt A

m vG′ 1
G1 m v G1 + G1
=ˆ G1

∫ m g dt ≈ 0
I G1 ω AB I G1 ω ′AB

B B B
∫ F dt Fig. 9-38

 B

∑ A + :
H I A ω AB − ( ∫ F dt ) () = − I A ω ′AB (1)
A

Notar que en esta ecuación (1) da lo mismo escribir el término H A = I A ω AB o su

   
equivalente H A = m vG + I G ω AB = m (ω AB ) + I G ω AB = ω AB [m ( ) 2 + I G ] = ω AB I A
2 2 2 2

• Barra CD:

C 2 
∑ C + :
H 0 + ( ∫ F dt )    = I C ωCD
3 
′ (2)

3
de (1) y (2): ω AB + ω ′AB = ′
ωCD (3)
2
'
v Ex − v Bx
'
Además: e = −
v Ex − v Bx

2 
′    − (− ω ′AB )
ωCD
→ x (+): e = 3  (4)
ω AB 
2
′ + ω ′AB
ωCD
0,6 = 3
ω AB

de (3) y (4): ω ′AB = 0,435 rad/s y ′ = 2,984 rad/s

ωCD

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-21

Después del choque se conserva la energía para cada barra:

• Barra CD:
1
T1 = ′ 2
I C ω CD
2
V1 = 0
T2 = 0
  
V2 = m g  − cos θ CD 
2 2 

→ θ CD = 62,9°

Para calcular el ángulo que barre la barra AB después del choque, se procede de manera
completamente análoga:

• Barra AB:
1
T1 = I C ω ′AB
2

2
V1 = 0
T2 = 0
  
V2 = m g  − cos θ AB 
2 2 

→ θ AB = 8,73°

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-22

Problemas de repaso:

Ejemplo 9.9: m
Una barra homogénea (longitud  , masa m) está
suspendida mediante una articulación de un pequeño
bloque (masa m), el cual puede deslizarse libremente ϕ
sobre una superficie horizontal lisa. Si el sistema se
deja libre desde el reposo estando la barra en , m
posición horizontal, se pide determinar la velocidad
angular ϕ de la barra en función del ángulo ϕ .
Describir cualitativamente el movimiento que realiza
el sistema a partir de que se inicia el movimiento.
vA
• Cinemática: A
m N. R.
   
vG = v A + ω × rG / A
  
vG = ( v A , 0) + ( − ω kˆ ) × ( senϕ , − cos ϕ ) /2
ϕ
G
2 2 , m
ω ω vG/A
vG = (v A − cos ϕ ; − senϕ )
2 2
ω
• Conservación de energía para el sistema: T1 + V1 = T2 + V2 α (1)

donde: T1 = 0
V1 = 0
1 1 1
T2 = m v A2 + m vG2 + IG ω 2
2 2 2
1 m ( v − ω ω   m 2  2
= 1 m v A2 + cos ϕ ) 2 + ( senϕ ) 2  + 1  ω
2  2  12 
A
2 2 2 
 ω 2 2 
T2 = 1 m  2 v A2 − v A ω  cos ϕ + 
2  3 
V2 = − m g ( / 2) cos ϕ
ω 2 2
en (1) y ordenando: 2 v A2 − v A ω  cos ϕ + − g  cos ϕ = 0 (2)
3
• Conservación de la cantidad de movimiento del sistema en dirección x:
 ω  ω
0 = m vA + m  vA − cos ϕ )  → vA = cos ϕ (3)
 2  4
ω  ω ω 2 2
2

(3) en (2): 2 cos ϕ  − cos ϕ ω  cos ϕ + − g  cos ϕ = 0
 4  4 3
24 g cos ϕ
de donde: ω2 =
 (8 − 3 cos 2 ϕ )
Como se ve, el sistema realiza un movimiento oscilatorio entre posiciones extremas (en
ambas la barra está horizontal).

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-23

Otra solución: Dado que inicialmente el sistema tiene cantidad de movimiento nula y
que no hay fuerzas exteriores horizontales sobre el sistema → el centro
de masa G del conjunto no se mueve en dirección x.
y
/2 /2 • Posición de inicio:
m A G Gb m ( 0) + m (  / 2) 
x x1 = =
m+m 4
/4
• Posición genérica:
xA
  
m m x A + m  x A + senϕ 
/4
/2
x
x2 =  2  = x +  senϕ
m+m
A
4
ϕ G
 
Gb , m Dado que x1 = x 2 : = x A + senϕ
4 4
  
xA = − senϕ → x A = − ϕ cos ϕ
4 4 4
  
además: xG = x A + senϕ → x G = x A + ϕ cos ϕ = ϕ cos ϕ
2 2 4
 
yG = cos ϕ → y G = − ϕ senϕ
2 2
La energía del sistema se conserva:
T1 + V1 = T2 + V2 → T2 +V2 = 0 (4)

1 m 1 m 2
donde: T2 = m x A2 + ( x G2 + y G2 ) + I G ϕ 2 con IG =
2 2 2 12
V2 = − m g ( / 2) cos ϕ
1 1 1  m 2  2 
en (4): m x A2 + m ( x G2 + y G2 ) +   ϕ − m g cos ϕ = 0
2 2 2  12  2
1 2 2 1  2 2  2 g
ϕ cos 2 ϕ +  ϕ 2 cos 2 ϕ + ϕ 2 sen 2ϕ  + ϕ 2 − cos ϕ = 0
2 16 2  16 4  24 2
 2ϕ 2  2ϕ 2  2ϕ 2
→ cos 2 ϕ + sen 2ϕ + − g  cos ϕ = 0
8 4 12
 ϕ 2 24 g cos ϕ
(8 − 3 cos 2 ϕ ) − g cos ϕ = 0 → ϕ 2 = (5)
24  (8 − 3 cos 2 ϕ )

Nota: Si deseamos obtener la ecuación diferencial del movimiento del sistema, basta con
derivar la ecuación (5):
 
ϕ ϕ (8 − 3 cos 2 ϕ ) + ϕ 3 cos ϕ senϕ + g ϕ senϕ = 0
12 4
g
→ ϕ (8 − 3 cos 2 ϕ ) + 3 ϕ 2 cos ϕ senϕ + 12 senϕ = 0


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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-24

Ejemplo 9.10:
Una rueda de masa m y radio r, rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal de tal manera que la r
velocidad de su centro es v0 como se muestra en la v0
O
figura. Si la rueda choca plásticamente con una
grada de altura h, se pide: h

a) Calcular la velocidad del centro de la rueda en el

instante inmediatamente posterior al choque.
b) Calcular el porcentaje de energía perdida en el choque.
c) Calcular el mínimo valor que debe tener v0 para que la rueda consiga subir la grada.

Solución: a) Análisis del choque: Aplicando las ecuaciones de cantidad de

movimiento e impulso lineal y momento cinético e
impulso angular entre el inicio y final del choque:

I 0 ω0
m v′
mv0 ∫F fA dt
O + r
O = r
O I0 ω′
r
A r A
h
∫ m g dt ≈ 0 A
h
h
∫ F dt ∫ F dt ≈ 0
∫ N dt ≈ 0
f

Puesto que el choque es idealmente plástico, el disco queda adherido a la grada en A y gira
en torno a ella como si fuera una articulación. Al suceder ello, la rueda empieza a girar
alrededor de A y la normal se hace nula y consecuentemente la fuerza de fricción también
se hace nula.

∑H A : m v 0 ( r − h ) + I 0 ω 0 = m v ′ r + I 0ω ′ donde I 0 = 12 m r 2 (1)

Por cinemática, dado que el disco rueda sin deslizar antes del choque: v0 = ω 0 r
y durante el choque, el disco gira en torno a A: v ′ = ω ′r
1 v 1 v′
reemplazando en (1): m r 2 0 = m v′ r + m r 2
m v0 (r − h) +
2 r 2 r
2h
de donde: v ′ = (1 − ) v0 (2)
3r
r−h
Su dirección está dada por el ángulo θ : θ = arc cos ( )
r

b) Durante el choque no se producen cambios de energía potencial, por lo que la energía

cinética es la única que cambia:

• Energía cinética antes del choque: T0 = 1

2
m v 02 + 1
2
I 0 ω 02

T0 = 1
2
m v 02 + 12 ( 12 m r 2 ) ( v 0 / r ) 2 → T0 = 3
4
m v 02 (3)

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-25

• Energía cinética después del choque: T′ = 1

2
m v′ 2 + 1
2
I 0 ω ′2

T′ = 1
2
m v ′ 2 + 12 ( 12 m r 2 ) ( v ′ / r ) 2

→ T′ = 3
4
m v′ 2
3 2h 2 2
de (2): T′ = m (1 − ) v0 (4)
4 3r

• Energía perdida en el choque: T perd = T0 − T ′

3 3 2h 2 2
T perd = m v 02 − m (1 − ) v0
4 4 3r
3
T perd = m v 02
4

T0 − T ′
En porcentaje: %T perd = ⋅ 100
T0
4h h
→ %T perd = (1 − ) ⋅ 100
3r 3r

Nota: como ejemplo observemos algunos valores de %T perd para diferentes valores de
h/r:

para h / r = 0,3 → %T perd = 36%

para h / r = 0, 4 → %T perd = 46, 2%
para h / r = 0,5 → %T perd = 55,6%
para h / r = 0,6 → %T perd = 64%

c) Para que la rueda consiga subir la grada, toda la energía cinética que tiene
inmediatamente después del choque ( T ′ ) deberá convertirse en energía potencial:

La energía potencial al trepar la grada: V ′′ = m g h

3 2h 2 2
Se debe cumplir que: T ′ = V ′′ → m (1 − ) v0 = m g h
4 3r

4gh
de donde: v0 min =
2h 2
3 (1 − )
3r

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-26

Ejemplo 9.11:
B
Una placa triangular equilátera (masa M = 30 kg y
lados de longitud  = 60 cm ) se suelta desde el M
reposo en la posición mostrada (lado inferior
horizontal). Gira hacia abajo debido a su propio N.R. A
peso y golpea al cilindro (masa m = 50 kg y radio  = 60 cm
C
r = 15 cm ) que está en reposo. Si el coeficiente de
r = 15 cm
restitución para el impacto es e = 0,5 , se pide
calcular el tiempo que transcurre después del P Q B′
m O G
impacto hasta que el cilindro deja de resbalar y
empieza a rodar sobre el piso. El coeficiente de m = 0,4
fricción entre el cilindro y el piso es µ = 0,4 . C′
2 2
M mr
placa: IG = disco: IG =
12 2

Solución:
• Análisis del movimiento de la placa hasta antes del choque: Dado que en el
movimiento de caída de la placa no actúan fuerzas disipativas, entonces se conserva la
energía:
T1 + V1 = T2 + V2 (1)

donde: T1 = 0
1 3
V1 = M g (  sen 60°) = M g 
3 6
M 2 2 5
I A ω 2 con I A = I G + M AG = + M (  sen 60°) = M 2
2
T2 = 1
2
2 3 12
5
→ T2 = M 2 ω 2
24

V2 = − M g
2
3 5 
en (1): Mg  = M 2 ω 2 − M g
6 24 2
4 g
de donde: ω 2 = (3 + 3 ) → ω = 7,86 rad/s
5 

• Análisis del choque:

Placa: ∫A y dt

A
∫Ax dt A

IG ω
∫ F dt
G + G = G IG ω′
M vG Q M vG′

∫ M g dt ≈ 0
 5
∑H A + : − IAω +
2∫
F dt = I A ω ′ con I A =
12
M 2 (2)

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento Pág. 9-27

Cilindro: ∫ F dt m v0′
+ P =

+
→: 0 − ∫ F dt = − m v 0′ (3)

En las ecuaciones (2) y (3) hay 3 incógnitas: ∫ F dt , ω ′, v ′ . Nos falta utilizar la expresión
0

del coeficiente de restitución:

( v ′P ) − ( vQ′ )
e=− donde P ∈ disco y Q ∈ a la placa triangular
(v P ) − (vQ )

donde: v ′P = v 0′ pues el disco desliza inmediatamente después del choque (←).


vQ′ = ω ′ = 0,3 ω ′ (→)
2

vQ = ω = 0,3 ω (←)
2
(+ ) ( − v 0′ ) − ( 0,3 ω ′) !
→: e=− = 0,5 → 1,179 = v 0′ + 0,3 ω ′ (4)
− ( − 0,3 ω )

resolviendo (2), (3) y (4): v 0′ = 1,77 m/s y ω ′ = − 1,96 rad/s

• Análisis del movimiento del cilindro después del choque:

I G ω ′′

m v0′ m v0′′
+ ∫ mg dt =
∫F f dt
“instante ∫ N dt “instante en el que el
inmediatamente disco deja de patinar
después del choque” “durante el intervalo de y empieza a rodar”
tiempo que dura el
deslizamiento”
(+ ) ∆t
→: − m v 0′ + ∫ F f dt = − m vO′′ → m v 0′ − m N ∆t = m vO′′ (5)
0

↑ (+ ) : ∫ N dt − ∫ m g dt = 0 → ∫ N dt = ∫ m g dt → N = mg (6)
∆t
1
∑H O : r ∫ F f dt = I G ω ′′ → r µ N ∆t =
2
µ r 2ω ′′ (7)
0

Para el instante de inicio de rodadura pura: vO′′ = ω ′′ r (8)

1 2 vO′
(7) y (8) en (5): m v0′ − m r ω ′′ = m r ω ′′ → ω ′′ = → ω ′′ = 7,87 rad/s
2 3 r
m r ω ′′
de (7): ∆t = → ∆t = 0,15 s
2m m g

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño