Cap. 8 Trabajo y Energía Pág.

8-1

Cap. 8 Principio de Trabajo y Energía para el sólido rígido en

movimiento plano Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
Sección de Ingeniería Mecánica
8.1 Energía Cinética del Cuerpo Rígido

F1  Sabemos que la energía cinética asociada a una
F2
partícula de masa mi es:
mi
1
   Ti = mi vi2
Fn ri F3 2
   
 G además: vi = vG + ω × ρ i
ri  M
y rG

1      
x
→ Ti = mi (vG + ω × ρ i ) ⋅ (vG + ω × ρ i )
O  Fig. 8-1 2
Fi

La energía cinética total para el cuerpo rígido será:

1      1    
T = ∑T i
= ∑2m i vG ⋅ vG + ∑m i vG ⋅ (ω × ρ i ) + ∑2m i (ω × ρ i ) ⋅ (ω × ρ i )
1    1  
(∑ mi ) vG2 + vG ⋅ (ω × ∑ mi ρ i ) + ∑ mi ω × ρ i
2
=
2 2
  
=0, pues ρ G = 0 ya que ∑ (m i ρi ) = ( ∑m ) ρ
i G =0
1 1
= M vG2 + ∑ mi ω 2 ρ i2
2 2
1 1
= M vG2 + (∑ mi ρ i2 ) ω 2
2 2

1 1
→ T = M vG2 + I G ω 2 (8.1)
2 2

Si es que el polo de velocidad es fácil de ubicar, se puede utilizar la siguiente alternativa

para la evaluación de la energía cinética del cuerpo rígido en cualquier instante de su
movimiento plano:
1 1
ω T = M (ω d ) 2 + I G ω 2
2 2
1 2
 = ω (M d 2 + I G )
G vG 2 ))(
IC


y rG 1
d T = IC ω 2 (8.2)
2
x
O
 (IR)
Fig. 8-2

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Nota: Esto último se puede aplicar ω

directamente para el caso de un
cuerpo rígido que gira alrededor de un
eje fijo:
G

1  vG
T = IA ω2 y rG d
2
A
O x
Fig. 8-3

8.2 Energía Potencial del Cuerpo Rígido

Para la partícula de masa mi :
mi
Vi = mi g y i

ri
Para todo el cuerpo rígido:
G
V = ∑ Vi = ∑ mi g y i
  y
ri rG
y yG
N. de R. = ( ∑ mi y i ) g
O x
Fig. 8-4 V = M yG g (8.3)

8.3 Ecuación del Trabajo y la Energía para el Cuerpo Rígido

Dado que el cuerpo rígido se puede idealizar como un sistema rígido de partículas,
entonces podemos aseverar que para él se cumplirá que:

T1 + ∑U i
F ext 1→ 2 = T2 (8.4)

donde el término ∑U F ext 1→2 representa al trabajo que realizan todas las fuerzas externas
que actúan sobre el cuerpo rígido.

Sabemos también que podemos dividir dicho trabajo total en dos partes: el trabajo que
realizan las fuerzas conservativas cuya función potencial es conocida (por ejemplo fuerzas
gravitatorias, fuerzas elásticas, etc.) y el trabajo realizado por el resto de fuerzas (por
ejemplo rozamiento y otras). Recordando además, que el trabajo de una fuerza
conservativa está dado por la diferencia de energías potenciales ( V1 − V2 ), podemos
escribir:
T1 + (V1 − V2 ) + ∑U RF 1→2 = T2

ordenando: T1 + V1 + ∑U RF 1→ 2 = T2 + V2
Ecuación del trabajo y la energía
(8.5)
para el cuerpo rígido.

donde: T1 es la energía cinética del cuerpo rígido en posición (1)

V1 energía potencial del cuerpo rígido en posición (1)

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∑U RF 1→2 trabajo del resto de fuerzas entre las posiciones (1) y (2), es decir,
de las fuerzas que no han sido consideradas al evaluar la energía
potencial
T2 energía cinética del cuerpo rígido en posición (2)
V2 energía potencial del cuerpo rígido en posición (2)

Ejemplo 8.1: F
Un sistema rotatorio de masa 150 kg tiene un radio de giro
kO = 0,3 m es frenado mediante el sistema de freno simple

0,5 m
mostrado en la figura. El tambor del freno, que tiene un
radio de 0,30 m, es una parte del sistema. El coeficiente
de fricción entre la zapata del freno y el tambor es de 0,4.
Para una fuerza F = 500 N , determinar el número de A

0,1 m
revoluciones que dará el tambor antes de llegar al reposo, 0,3 m r
sabiendo que al inicio del frenado el tambor gira a una O
velocidad angular de 1000 rpm.

0,025 m
F Solución: Fig. 8-5

Para la palanca de freno podemos escribir:

∑M = 0: F (0,5) − N (0,1) − F f (0,025) = 0

0,5 m

A (1)
(1)
como F f = µ N = 0,4 N → N = 2272,73 [N]

A → F f = 0,4 N = 909,09 [N]

0,1 m

Ff
además: I 0 = k 02 m = (0,30) 2 (150) = 13,5 kg-m2
N
Trabajo y energía para la masa giratoria:
0,025 m T1 + V1 + U F f 1→2 = T2 + V2 (2)

Fig. 8-6

π
2
1 1 
Antes de frenar: T1 = I 0 ω 2 = (13,5)  . 1000 
2 2  30  0,3 m r
O
O N
→ T1 = 74022,033 Joule
V1 = 0 Ff

después T2 = 0 Fig. 8-7

V2 = 0

Trabajo realizado por la fricción durante las n vueltas hasta que el sistema se detenga:

WF f = − F f ( 2π R n) = − 909,090 (2π ) (0,30) n = − 1713,60 n [Joule]

en (2): 74022,033 − 1713,60 n = 0 → n = 43,2 vueltas

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8.4 Principio de conservación de energía

Si las fuerzas exteriores que actúan sobre un sólido rígido son conservativas entonces se
cumplirá que:
T1 + V1 = T2 + V2 = constante (8.6)

es decir, la energía se conserva. Recordar que los términos de energía potencial

considerados contienen ya el trabajo que realizan dichas fuerzas conservativas.

Ejemplo 8.2:
Una esfera de masa m y radio R descansa al borde de un R
saliente horizontal. Si comienza a rodar con velocidad
angular nula desde la posición mostrada y suponiendo que la
fricción es suficientemente grande para evitar el
deslizamiento, determinar:
a) La velocidad y aceleración angulares y la normal que
ejerce la saliente sobre la esfera en función del ángulo θ
que gira la esfera. Fig. 8-8
b) La velocidad y aceleración angulares para el instante en
que la esfera abandona el borde del saliente.

Solución:
a) En la siguiente figura se muestra una posición genérica de la esfera determinada por el
ángulo θ. Observando que en el movimiento de giro que realiza la esfera no hay
deslizamiento y en consecuencia no hay fuerzas disipativas, entonces podemos aplicar
el principio de conservación de la energía:

T1 + V1 = T2 + V2 (1)
ω
G donde: T1 = 0
θ
vG = ω R V1 = m g R
N. R.
R
1 1
T2 = m vG2 + I G ω 2
2 2
Fig. 8-9 V2 = m g R cosθ

1 1 2 
reemplazando en (1): mgR = m vG2 +  m R 2  ω 2 + m g R cos θ
2 2 5 
10 g
despejando: ω2 = (1 − cosθ )
7R

10 g
es decir: ω= (1 − cos θ ) (2)
7R

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Apliquemos ahora el Principio de D’Alembert:

IG α

θ
G
=ˆ m aGn
G
m aGt
R mg
C
C
N
Ff Fig. 8-10

∑M C : m g R senθ = m aGt R + I G α donde aGt = a R

2
m g R senθ = m α R 2 + m R2 α
5
5 g
de donde: α = senθ (3)
7 R

∑F n
: m g cos θ − N = m aGn donde aGn = ω 2 R .

mg
recordando (2) y despejando: N = (17 cos θ − 10) (4)
7

b) En el instante que la esfera abandona el saliente se cumple que N = 0 , entonces de (4):

10
cosθ = → θ = 53,97°
17

10 g g
Finalmente, en (2) y (3): ω = → ω = 0,767
17 R R
15 21 g g
α = → α = 0,578
119 R R

8.5 Trabajo y energía para un sistema de cuerpos rígidos

Si escribimos la ecuación (8.5) para cada cuerpo rígido componente de un sistema de
cuerpos rígidos (un mecanismo por ejemplo), aparecerá en ella el trabajo de fuerzas que lo
ligan a los cuerpos vecinos. Es decir, aparece en dicha ecuación el trabajo que realizan
fuerzas denominadas internas al sistema. Evidentemente en las ecuaciones
correspondientes para cada cuerpo vecino volverán a aparecer los trabajos de dichas
fuerzas de ligazón pero con sentido contrario de tal manera que si sumamos las ecuaciones
de trabajo y energía de todos los cuerpos componentes del sistema llegaremos a la
denominada ecuación de trabajo y energía para un sistema de cuerpos rígidos:

T(1) + ∑U
i
F ext (1)→( 2 ) = T( 2 ) (8.7)

donde U (1)→( 2 ) es el trabajo de todas las fuerzas externas cuando el sistema pasa de la
posición (1) a la (2).

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Dicha ecuación también puede ser utilizada en la forma:

T1 + V1 + ∑U RF 1→ 2 = T2 + V2 Ecuación del trabajo y la energía (8.8)

para el cuerpo rígido.

donde: T(1) es la energía cinética del sistema en posición (1)

V(1) energía potencial del sistema en posición (1)

∑U RF (1)→( 2 ) trabajo del resto de fuerzas entre (1) y (2), es decir, de las fuerzas
que no han sido consideradas al evaluar la energía potencial
T( 2 ) energía cinética del cuerpo rígido en posición (2)
V( 2 ) energía potencial del cuerpo rígido en posición (2)

Si no hay fuerzas disipativas (no conservativas) sobre el sistema, entonces se conserva la

energía para todo el sistema de cuerpo rígidos:

T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) (8.9)

Nota: Cuando de trata de un sistema de cuerpos rígidos, las fuerzas internas (por ejemplo
en las articulaciones de enlace) no realizan trabajo. La excepción está dada por el
trabajo que realiza la fuerza de fricción que podría existir entre dos de los cuerpos
del sistema que deslizan uno contra otro. En este caso hay que evaluar el trabajo de
la fuerza de fricción a lo largo del camino relativo en que actúa.

Ejemplo 8.3:
C

En la posición mostrada el semicilindro gira

0,175 m
con velocidad angular ω1 = 7 rad/s. La barra
B
BC está articulada en B al semicilindro y su
extremo C está confinado a moverse solamente
en dirección vertical. Se pide hallar la
velocidad angular ω1′ del semicilindro cuando O

B está a la misma altura que O. Se sabe ω1

R
además que:
A
Para el semicilindro: m1 = 17 kg
0,225 m 0,375 m
Para la barra: m2 = 3 kg
Fig. 8-11
l 2 = 0,625 m

Solución: Como no hay fuerzas disipativas se conserva la energía del sistema. Es decir,

T(1) + V(1) = T( 2 ) + V( 2 ) (1)

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• Análisis de la posición inicial (1):

vC 1 1
I101 = m1 R 2 = (17)(0,225) 2 = 0,43 kg-m2
2 2
vG2
O2 ω2 1 1
I 2G2 = m2 L2 = (3)(0,625) 2 = 0,098 kg-m2
C
12 12

0,175 m
G2
B v B = ω1 O1 B ω1 O1 B
vB
→ ω2 =
v B = ω 2 O2 B O2 B
O1 G1
N. R. (0,225)
de donde: ω2 = (7) = 9 rad/s
vG1 (0,175)
ω1
 0,625 
vG 2 = ω 2 O2 G2 = 9   = 2,8125 m/s
A

 2 
4R
= 0,0955 m
3π

Fig. 8-12

1 1 1
T(1) = I101 ω12 + m2 vG 2 + I 2 G 2 ω 22
2
Energía cinética:
2 2 2
1 1 1
= (0,43) (7) 2 + (3) (2,8125) 2 + (0,098) (9) 2
2 2 2
→ T(1) = 26,369 Joule

 0,175 
Energía potencial: V(1) = m2 g  0,225 +  = 9,1875 Joule
 2 

• Análisis de la posición (2):

C La barra está en traslación
instantánea, entonces:

v′B = vC′ = vG′ 2 = ω1′ (0,225)

m
25

v′C
0,6

vG′ 1 = ω1′ O1G1 = 0,0955 ω1′

0,5 m

G2

Ahora podemos calcular los términos

= 0,0955 m

v′G 2 de energía:
N. R.
A O1
B • Energía cinética:
4R
3π

v′G1
G1
v′B 1 1
T( 2 ) = I101 ω1′ + m2 vG′22
2

2 2
ω1′
1 1
= (0,43) ω1′ + (3) (0,225 ω1′) 2
2

Fig. 8-13 0,225 m 0,375 m 2 2

= 0,291 ω1′
2
T( 2 )

• Energía potencial: V( 2 ) = m1 g (− 0,0955) + m2 g (0,25) = − 8,56 Joule

reemplazando los valores encontrados en (1): ω1′ = 12,31 rad/s

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Ejemplo 8.5:
Los extremos A y B de una barra (masa m, longitud  = 2 a ) pueden moverse a lo largo de
las guías horizontal y vertical mostradas. La barra está sujeta en B por una cuerda de masa
despreciable, la cual a su vez está sujeta en su otro extremo a un bloque de masa m que
puede deslizar a lo largo de una superficie horizontal lisa. La cuerda se apoya además en
una polea lisa (radio r, masa despreciable). El bloque está sujeto en su extremo derecho a
un resorte de constante de rigidez k. Si el sistema parte del reposo cuando la barra está en
posición vertical ϕ = 0° (en ese instante el resorte está sin deformar), se pide:
a) Determinar la ecuación del trabajo y la energía para el sistema para una posición
genérica dada por el ángulo ϕ.
b) Si m = 10 kg y a = 0,20 m, calcular el valor de k para que el sistema alcance la
posición ϕ = π/2 con velocidad nula.
C
k

G2

CIR 3a
B

G1 y
C
ϕ rG1
Fig. 8-14
x N.R.
O
A

a) Para una posición cualquiera:


rG1 = (− a senϕ , a cos ϕ )

d / dt : r = (− a ϕ cos ϕ , − a ϕ senϕ )
G1

Dado que no hay fuerzas disipativas en el sistema podemos aplicar el principio de

conservación de energía para todo el sistema:

T0 + V0 = T + V (1)

donde T0 = 0 sistema en reposo en el instante inicial

V0 = m g a resorte sin deformar

• Energía cinética del sistema en cualquier instante (en función de coordenada ϕ):
1 1 1
T = m vG21 + I G1 ω12 + m vC2 (2)
2 2 2
Cinemática: v B = vC = ω1 (2 a ) senϕ
v A = ω1 (2 a ) cos ϕ
vG 1 = a ω1

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Cap. 8 Trabajo y Energía Pág. 8-9

1 1 1  1
en (2): T = m (a ω1 ) 2 +  m (2 a ) 2  ω12 + m (2 a ω1 senϕ ) 2
2 2  12  2
1 1
= m a 2 ω12 + m a 2 ω12 + 2 m a 2 ω12 sen 2ϕ
2 6
2 
→ T = m a 2 ω12  + 2 sen 2ϕ  (3)
3 

• Energía potencial del sistema en cualquier instante (en función de coordenada ϕ):
1
V = m g a cos ϕ + k (2 a − 2 a cos ϕ ) 2
2
→ V = m g a cos ϕ + 2 k a 2 (1 − cos ϕ ) 2 (4)

Ahora podemos reemplazar (3) y (4) en (1). Entonces, para cualquier instante de
movimiento del sistema se cumplirá que:
2 
m a 2 ω12  + 2 sen 2ϕ  + m g a cos ϕ + 2 k a 2 (1 − cos ϕ 2 ) = m g a (5)
3 

π (5)
b) cuando ϕ = , ω1 = 0 : → 2 k a2 = m g a
2
mg
de donde: k = = 245 N/m
2a

Ejemplo 8.6:

La rueda de masa M = 10 kg tiene radio de giro inercia k C = 100 mm y está unida a un

bloque de masa m = 25 kg mediante un cable, como muestra la figura. Además, la rueda
está unida a la pared mediante un resorte con constante de rigidez k = 0,05 N/m y puede
girar sin resbalar sobre la superficie horizontal. Sabiendo que el sistema se suelta desde el
reposo en la posición mostrada, se pide calcular la velocidad angular de la rueda en el
instante en que el bloque ha descendido 300 mm.

x, x , x

M
D
m
k CA
R r z=H
θ , θ, θ

Para cualquier instante del movimiento:

xC = δ ( resorte ) = R θ → vC = R θ = R ω
x D = Dz = ( R + r ) θ → vD = vm = ( R + r ) θ = ( R + r ) ω

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Cap. 8 Trabajo y Energía Pág. 8-10

Como no hay fuerzas disipativas se conserva la energía:

T1 + V1 = T2 + V2 (1)

donde: T1 = 0
1
V1 = k δ 12 + M g R + m g H
2
1 1 1
T2 = M vC2 2 + I C ω 22 + m v m2 2
2 2 2

M ( R ω2 ) 2 + (kC2 M ) ω22 + m [( R + r ) ω2 ]
1 1 1
=
2

2 2 2
1
V2 = k δ 22 + M g R + m g ( H − ∆z )
2
1
= k ( R θ ) 2 + M g R + m g ( H − ∆z )
2
∆z 300 4
geometría: ∆z = ( R + r ) θ → θ= = = rad
R + r 150 + 75 3
reemplazando resultados parciales en (1):
1 1 1
0 + M gR + mgH = M R 2 ω 22 + k C2 M ω 22 + m ( R + r ) 2 ω 22 +
2 2 2
1
+ k R 2 θ 2 + M g R + m g ( H − ∆z )
2
1 1 1 1
0 = M R 2 ω 22 + k C2 M ω 22 + m ( R + r ) 2 ω 22 + k R 2 θ 2 − m g ∆z
2 2 2 2
reemplazando datos:
1 1 1
0 = (10) (150) 2 ω 22 + (100) 2 (10) ω 22 + ( 25) ( 225) 2 ω 22 +
2 2 2
2
1 4
+ ( 0,05) (150) 2   − 25 (9,8) (300)
2 3
→ ω 2 = 0,302 rad/s

Tarea: ¿Se comportará el sistema de la misma manera si el bloque es reemplazado por

una fuerza constante hacia abajo de 250 N? Fundamentar la respuesta.

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