Producto Académico N° 02

INGENIERÍA DE CONTROL

ALUMNA: VILLA ROQUE ROCÍO

 Ingeniería de Control
Ingeniería de Control
Producto Académico N° 02

En esta tarea académica calculará y simulará un sistema físico y extraerá información importante de la
simulación.
Instrucciones

1. A continuación, se brinda el modelo matemático de un motor DC en ecuaciones diferenciales.

2. Tomar estas ecuaciones y generar la función de transferencia, las simulaciones y responder las
preguntas solicitadas.
3. Ver la rúbrica de calificación para preparar el informe final.

Se tiene el siguiente motor DC:

𝑑𝑖
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡
𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔
𝜏 = 𝐾𝑡 𝑖
𝜏 = 𝐽𝜔̇ + 𝐵𝜔

Donde “e” es la fuerza contra-electromotriz, esta tensión se genera cuando el rotor del motor tiene una
rotación; “” es el torque que se genera en el rotor producto de la corriente que circula en las bobinas del
motor; “J” y “B” son el momento de inercia del rotor y la constante de fricción viscosa del rotor; K t es la
constante de torque y Ke es la constante contra-electromotriz;  es la velocidad angular del motor.
𝑁𝑚 𝑁𝑚
Considerar: 𝑅 = 0.5𝑂ℎ𝑚𝑠; 𝐿 = 0.0015𝐻; 𝐾 = 𝐾𝑡 = 𝐾𝑒 = 0.05; 𝐵 = 0.003 𝑟𝑎𝑑 ; 𝐽 = 0.015 𝑟𝑎𝑑
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔2
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ITEMS DE CALIFICACIÓN
1. Presentar la función de transferencia donde la salida sea la velocidad angular 𝝎.
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2. Presentar el modelo de simulink para simular esta función de transferencia; y presentar los
gráficos de las simulaciones considerando como voltaje de entrada un escalón que va de 0
a 12 V.
Realizando la simulación con los valores anteriores:

Planteamiento de datos:
Ingresar los datos al MatLab: Obtención del gráfico.
K=0.05
R=0.5
L=0.0015
B=0.003
J=0.015
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En el gráfico obtenido tenemos como el valor final 150 rad/seg.

3. ¿Si el voltaje en la simulación va de 0 a 5 voltios que ocurre con la respuesta? ¿concuerda

con el principio de superposición? ¿Por qué?
Cambio del voltaje en el valor final a 5 voltios , a continuación la respuesta del motor :

La respuesta es:
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Interpretación; se obtiene como respuesta 62.5 rad/seg. Es decir, si la entrada se cambia

en la proporción 5/12, la respuesta también cambia en 5/12.
150*5/12=62.5,
Por tanto, se cumple el principio de superposición.

4. Multipliquen por 2 la constante de fricción viscosa B. ¿Qué ocurre con las respuestas?
B= 2*0.003 Nm/rad / seg.
Ingresamos en Matlab:

Cuando aumentamos el coeficiente de fricción viscosa la velocidad angular a la que alcanza el

motor es de 110 rad/seg. Esto es debido a que fricción se opone al movimiento lo que evita que
se llegue a mayores velocidades.
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RÚBRICA DE EVALUACIÓN
Indicadores
5 puntos 2 puntos 1 puntos Total
Criterios
Modelo correctamente Modelo con otras No presenta el modelo,
Item de
presentado entradas y salidas o o el desarrollo del
calificación 1
con errores modelado.
Presenta No presenta las No presenta las
correctamente las gráficas, solo el gráficas ni el diagrama
Item de
gráficas y los diagrama de bloques. de bloques o son
calificación 2
diagramas de bloques. O las presenta con simulaciones de otro
errores. motor.
Responde bien la Responde la pregunta
pregunta presentando presentando las
las gráficas. gráficas pero con
Item de No responde las
errores menores, o
calificación 3 preguntas.
presenta las gráficas
sin responder la
pregunta.
Responde bien la Responde la pregunta
pregunta presentando presentando las
Item de las gráficas. gráficas pero con No responde las
calificación 4 errores, o presenta las preguntas.
gráficas sin responder
la pregunta.
CALIFICACIÓN DE LA ACTIVIDAD