PRESENTADO POR:

ROQUE GUTIERREZ BRAYAN OSCAR CUI: 20133357

CCAMA LLALLACACHI MARCO ANTONIO CUI: 20130932

AREQUIPA-PERU

2017
 LABORATORIO 6
I. OBJETIVO

 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols

 El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante técnicas
clásicas. Dicho ajuste estar basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

 1 computador con Matlab como

herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibración de Controladores.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador.

Las reglas de Ziegler-Nichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en
la respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es
muy conveniente cuando no se conocen las funciones de transferencia referente al sistema
que se quiere controlar.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1:

El método de periodo crítico de Ziegler Nichols para un proyecto de PID de la forma:

ki 1
G c (s)  k p   k d s  k p (1   Tds)
s Ts
i

Consiste en una planta P(s), cerrar la malla de control proporcional haciendo una realimentación
unitaria e elevar el valor de K hasta conseguir su Kc (K crítico), para lo cual el sistema en malla
cerrada comienza a oscilar con un periodo Pc (periodo crítico) para una amplitud constante,
entonces:

Tc T
k p  0.6k c ,Ti  ,Td  c
2 8

Utilizando la idea central de hacer una malla cerrada oscilar, determine la función de
transferencia de los controladores P, PI, y PID y compare las respuestas para la siguiente Planta:

1
P(s) 
s(s  2)(s  4)

Solución:
funcion _ transferencia
C(s) kp
 3
R(s) s  6s 2  8s  k p
ecuacion _ caracteristica
s3  6s 2  8s  k p  0
s3 1 8
s2 6 kp
48  k p
s1
6
0
s kp
48  k p
0
6
k p  K cr  48
sustituyendo _ k cr
s3  6s 2  8s  48  0
( j)3  6( j) 2  8( j)  48  0
j(8  2 )  6(8  2 )  0
8  2  0
  2.828
2
Pcr 

Pcr  2.222

controlador Kc Ti Td
P 24  0
PI 21.818 1.852 0
PID 28.235 1.111 0.278

1
G c (s)  k p (1   Td s)
Ts
i

funcion _ transferencia
controlador _ P
G c (s)  24
controlador _ PI
1
G c (s)  21.818(1  )
1.852s
controlador _ PID
1
G c (s)  28.235(1   0.278s)
1.111s
CONTROLADOR-P

CONTROLADOR-PI
CONTROLADOR-PID

COMPARACION-P-PI-PID
Donde:

Amarillo-P

Morado-PI

Celeste-PID

PROBLEMA 2:

Se tiene un proceso con la siguiente función de transferencia:

 1 1
G(s)  
(1  s)(1  0.2s)(1  0.05s)(1  0.01s) 1  1.26s  0.2725s  0.0126s3  0.0001s4
2

Determine los valores requeridos para encontrar el sistema con un controlador PI y PID
utilizando el método de la curva de Ziegler y Nichols.

La respuesta del sistema ante un escalón unitario puede verse en la figura:

Solución:

k 1
L  0.2
T  1.5

controlador kc Ti Td
0.9  T  L
PI    6.75  0.667 0
k L 0.3
1.2  T  L L
PID  9  0.4  0.1
k L 0.5 2

CONTROLADOR-PI
CONTROLADOR-PID
COMPARACION-PI-PID

Donde:

Amarillo-PI

Morado-PID

PROBLEMA 3:

En el esquema utilizado para realizar el ensayo en bucle cerrado de Ziegler Nichols es el

siguiente:
Donde R(s)=kp se ha de ir aumentando de forma gradual hasta que aparezcan oscilaciones
sostenidas cuando la entrada es un escalón. Analíticamente es equivalente a encontrar el valor
de R(s)=kpc que haga el sistema marginalmente estable.

Utilizar el 2do método de Ziegler Nichols (método de la oscilación) e indique claramente cuáles
son los parámetros que se van a utilizar para comparar un controlador P, PI, PID.

Solución:

funcion _ transferencia
C(s) kp
 3
R(s) 2s  3s 2  s  k p
ecuacion _ caracteristica
2s3  3s 2  s  k p  0
s3 2 1
s2 3 kp
3  2k p
s1
3
0
s kp
3  2k p
0
3
k p  K cr  1.5
sustituyendo _ k cr
2s3  3s 2  s  1.5  0
2( j)3  3( j) 2  ( j)  1.5  0
j(1  22 )  3(0.5  2 )  0
0.5  2  0
  0.707
2
Pcr 

Pcr  8.887

controlador Kc Ti Td
P 0.75  0
PI 0.682 7.406 0
PID 0.882 4.444 1.111
 1
G c (s)  k p (1   Tds)
Ts
i

funcion _ transferencia
controlador _ P
G c (s)  0.75
controlador _ PI
1
G c (s)  0.682(1  )
7.406s
controlador _ PID
1
G c (s)  0.882(1   1.111s)
4.444s

CONTROLADOR-P

CONTROLADOR-PI
CONTROLADOR-PID
COMPARACION-P-PI-PID
Donde:

Amarillo-P

Morado-PI

Celeste-PID

PROBLEMA 4:

El regulador empleado en el ensayo en bucle cerrado es siempre un regulador de tipo

proporcional. En el momento de la obtención de la gráfica su valor es R(s)=1. De aquí se
obtendría el valor de Kpc=1. El valor de T se obtiene de la gráfica del ensayo y corresponde al
periodo de las oscilaciones sostenidas: T=8.89. (Utiliza la información para ilustrar el ensayo de
Ziegler-Nichols en bucle cerrado.)

Definir la función de transferencia de un Controlador PID.

Solución:

k cr  k pc  1
Pcr  T  8.89

kc Ti Td
k cr P P
PID  0.588 cr  4.445 cr  1.111
1.7 2 8
 1
G c (s)  k c (1   Td s)
Ts
i

funcion _ transferencia
controlador _ PID
1
G c (s)  0.588(1   1.111s)
4.445s

PROBLEMA 5:

Considerar el modelo de una planta dado por:

1
G 0 (s) 
(s  1)3

Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de oscilación de

Z-N. Obtener un gráfico de la respuesta a una entrada escalón unitario y a una
perturbación de entrada escalón unitario.

k cG0 ( j0 )  1  k c  ( jc  1)3 ,

De donde obtenemos obtenemos k c  8 y c  3 el periodo crítico es entonces

2
Pc  3.63 utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
c

k p  0.6xk c  4.8;Ti  0.5xPc  1.81;Td  0.25xPd  0.45

De esta forma la función transferencia a lazo abierto resulta:

1
Td s 2  s 
Ti 2.16s 2  4.8s  2.652
G 0 (s)C(s)  k p 
s(s  1)3 s(s  1)3
Implementando dicho sistema en simulink, con una entrada escalón unitario aplicada en
el instante t=0 y una perturbación de entrada escalón unitario en el instante t=10,
obtenemos la figura 4.

Como se puede apreciar en el gráfico, el control hallado provoca un sobre valor

significativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el método de Z-N nos
has proporcionado un punto de partida para una sintonía más fina. En este caso, si
utilizamos el valor Td=1 el desempeño mejora. Sin embargo, el incremento de acción
derivativa puede traer inconvenientes si estuviéramos en presencia de un ruido
significativo en el sistema, y es recomendable verificar que el aumento de acción
derivativa no amplifique ruido excesivamente.

Solución:

k cr  k c  8
Pcr  Pc  3.63

kc Ti Td
k cr P P
PID  4.706 cr  1.815 cr  0.454
1.7 2 8

1
G c (s)  k c (1   Tds)
Ts
i

funcion _ transferencia
controlador _ PID
1
G c (s)  4.706(1   0.454s)
1.815s
CONTROLADOR-PID

CON PERTURBACION EN t=10

V. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

 Las reglas de Ziegler-Nichols sugieren un método para afinar controladores PID

basándose en la respuesta experimental ante una señal escalón de entrada.
 La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen las
funciones de transferencia referente al sistema que se quiere controlar.
 Las reglas de ZieglerNichols sugieren un método para afinar controladores PID
basándose en la respuesta experimental ante una señal escalón de entrada.
 Los parámetros del controlador son la ganancia proporcional K, el tiempo de
integración Ti y el tiempo de derivación Td.
 Con un control puramente proporcional (P), el error en estado de régimen
disminuye cuando K aumenta, pero el sistema se hace más oscilatorio.
 Con un control PI, el error en estado de régimen disminuye a medida que Ti
disminuye pero las oscilaciones crecen a medida que Ti se hace más pequeño.
 En un controlador PID, a medida que Td crece aumenta el amortiguamiento,
pero este vuelve a decrecer si Td se hace demasiado grande.