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INGENIERIA MECATRONICA
DOCENTE:
FECHA DE ENTREGA:
29-05-2017
INDICE
Marco teórico 3
¿Qué es Simulink? 3
Características principales 3
Con Simulink, usted puede: 3
Generación de código 4
Ingenieros y Científicos usan MATLAB y Simulink para: 4
Novedades Simulink 2016 5
Guia simulink 2016a-2015a 6
Ingreso a Simulink 6
Ventana de inicio de Simulink 8
Creación de un nuevo modelo 10
Librerías de Simulink 12
Elementos básicos de simulink 13
Bloques: 13
Líneas: 15
ESPACIOS DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO 16
ESPACIO DE ESTADO DISCRETO SIMULINK 2015 18
ZERO ORDER HOLD SIMULINK 2015 20
FIRST ORDER HOLD SIMULINK 2015 20
DISCRETE TRANSFER FUNCTION SIMULINK 2015 21
Numerador: 22
Denominador: 22
Estados iniciales: 22
Reset externo: 22
Ejercicios Simulink 2016 -2015 24
Ejemplo de variables de estado en continuo. 24
Tiempo continuo. 25
Tiempo discreto. 27
Ejercicio ZOH 39
Comprobación de la función de transferencia 39
2
Marco teórico
¿Qué es Simulink?
Simulink® es un entorno de diagramas de bloque para la simulación
multidominio y el diseño basado en modelos. Admite el diseño y la simulación a
nivel de sistema, la generación automática de código y la prueba y verificación
continuas de los sistemas embebidos.
Características principales
● Editor gráfico para crear y gestionar diagramas de bloques jerárquicos
● Bibliotecas de bloques predefinidos para modelar sistemas continuos y
discretos
● Motor de simulación con solvers de ecuaciones diferenciales ordinarias
de paso fijo y paso variable
● Scopes y data displays para ver los resultados de la simulación
● Herramientas de gestión de proyectos y datos para administrar los
archivos y los datos del modelo
● Herramientas de análisis de modelos para perfeccionar la arquitectura
del modelo y aumentar la velocidad de simulación
● Bloque MATLAB Function para importar algoritmos de MATLAB en
modelos
● Legacy Code Tool para importar código C y C++ a los modelos
3
herramientas de control de fuentes y administración de configuraciones.
Generación de código
Los modelos de Simulink se pueden configurar y dejar listos para la generación
de código. Mediante el uso de Simulink con productos de generación de código
complementarios, es posible generar código C y C++, HDL o PLC directamente
desde el modelo.
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Novedades Simulink 2016
● Simulink: Página de inicio para comenzar o reanudar el trabajo con
mayor rapidez gracias al acceso a plantillas, modelos recientes y
ejemplos destacados.
● Simulink: Opción de solver automático para configurar y simular su
modelo con más rapidez.
● Simulink: Simulación de modelos de sistemas con dispositivos
heterogéneos como objetivo, tales como las arquitecturas SoC de Xilinx
y Altera.
● Simulink: Unidades de Simulink para especificar, visualizar y comprobar
unidades en las interfaces de componentes de Simulink, Stateflow y
Simscape.
● Simulink: Bloques Variant Source y Sink para definir y propagar las
condiciones de las variantes a la funcionalidad conectada con directivas
de compilador en el código generado.
● Aerospace Blockset: Instrumentos de cabina de mando estándar para
mostrar las condiciones de vuelo.
● SimEvents: Nuevo motor de simulación de eventos discretos y
modelización con acciones de eventos, creación de objetos de sistemas
de eventos discretos de MATLAB y transiciones de dominio automáticas
de Simulink y Stateflow.
● Simscape: Nueva tecnología de simulación y reducción de ecuaciones
para una simulación más rápida y ajuste de parámetros en tiempo de
ejecución en el código generado.
● Simscape Fluids: Librería de líquidos térmicos para modelar sistemas
con líquidos cuyas propiedades varían con la temperatura.
● Simulink Design Optimization: Herramienta de análisis de sensibilidad
con diseño de experimentos, simulaciones Monte Carlo y análisis por
correlación.
● Simulink Report Generator: Combinación de modelos de tres vías para
solucionar gráficamente conflictos entre revisiones dentro de un proyecto
de Simulink
5
Guia simulink 2016a-2015a
Ingreso a Simulink
En ambas versiones el ingreso a Simulink se hace mediante Matlab, en la
pestaña Home
MATLAB 2015a
6
También se puede acceder a Simulink escribiendo en la ventana de
comandos(command windows) la palabra “simulink”.
Matlab 2016a
7
Matlab 2015a
8
temas así como también nos permite crear un modelo en blanco como en las
versiones anteriores.
Simulink 2015a
9
10
Creación de un nuevo modelo
Para la creación de un nuevo modelo se hace clic en el icono de nuevo modelo
en la pantalla de inicio en las versiones de Simulink.
Simulink 2016a
Simulink 2015a
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Simulink 2016a
Simulink 2015a
La versión 2016a muestra unas opciones extra con respecto a la versión 2016
en el apartado de simulación y también muestra la opción de abrir un nuevo
12
modelo.
Librerías de Simulink
Para acceder a la librería de Simulink en la venta a de nuevo modelo en la
barra de herramienta que está ubicada en la parte superior, dar clic en Simulink
13
Elementos básicos de simulink
Hay dos clases principales de elementos en Simulink: bloques y líneas. Los
bloques se utilizan para generar, modificar, combinar, emitir y mostrar señales.
Las líneas se utilizan para transferir señales desde un bloque a otro.
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función MATLAB, el sistema MATLAB o la función Simulink: Bloques de
función matemáticos y discretos como Decrement Stored Integer[1]
Bloques:
los bloques pueden tener muchos o ningún terminal de entrada y muchos o
ningún terminal de salida, los terminales se representan de manera gráfica
mediante un triángulo abierto como punta de flecha, los terminales de entrada
entran al bloque mientras los terminales de salida salen de bloque como se
muestra en la siguiente figura del bloque integrador.
Para poder utilizar los bloques estos se deben arrastrar desde “Simulink
libraries” hasta el modelo que estemos trabajando, los bloques contienen
algunas características que son importantes para la simulación y su uso que
son características de cada bloque, para acceder a estas opciones se realiza
doble clic en el bloque, en el caso del bloque integrador aparecerá una ventana
como ;a que se muestr en la siguiente figura:
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ya que permite ingresar o datos de los bloque sin entrar a la pestaña de
parámetros de estos mismo asi como otras pequenas configuraciones que
permiten realizar de forma mas rapida el diagrama de bloques.
Líneas:
las líneas transmiten señales de un bloque hacia a otro, desde un terminal de
salida de un bloque hasta un terminal de entrada de otro bloque, también una
línea se puede unir a otra para transmitir la información a dos o más bloques,
como se muestra en la siguiente figura:
Simulink 2016a
Simulink 2015a
16
bloque).Al trazar las líneas, es importante asegurarse que los bloques están
correctamente conectados
17
bloques adicionales con los cuales se simulará el sistema.
El sistema tiene dos salidas,, es por ello que se usa el osciloscopio y graficarlas
por separado pero en el mismo instrumento, antes de realizar la simulación, se
realiza la configuración de los parámetros de simulación de la siguiente
manera.
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ESPACIO DE ESTADO DISCRETO SIMULINK 2015
19
entrada es el número de columnas de la B y D matrices. La anchura del vector
de salida es el número de filas de la C y D matrices. Para definir el vector de
estado inicial, utilice las condiciones iniciales de parámetros.
20
ZERO ORDER HOLD SIMULINK 2015
21
El parámetro que permite ajustar es el intervalo de tiempo entre muestras.
22
Especificar los coeficientes de los polinomios numerador y denominador en
potencias descendentes de z . Este bloque le permite utilizar polinomios en z
para representar un sistema discreto, un método que controlan los ingenieros
suelen utilizar. Por el contrario, el bloque de filtro Discrete le permite utilizar
polinomios en z -1 (el operador de retardo) para representar un sistema
discreto, un método que la señal ingenieros de procesamiento utilizan
típicamente. Los dos métodos son idénticos cuando los polinomios numerador
y denominador tienen la misma longitud.
23
estados a las condiciones iniciales.
24
Ejercicios Simulink 2016 -2015
un ejercicio de foh y zoh con cálculos y demostrando que sale en simulink y
otro de espacios de estados en discretos y continuos cálculos aki con
verificación en simulink
y[n]-0.65y[n-1]+0.1y[n-2]=x[n]
y[n]=r1[n]
r1[n]=y[n-1]=r2[n]
r1[n]-0.65r2[n]+0.1r2[n-1]=x[n]
r2[n-1]=10x[n]-10r1[n]+6.5r2[n]
1. r1[n-1]=r2[n]
2. r2[n-1]=-10r1[n]+6.5r2[n]+10x[n]
3. r1[n]=y[n]
se obtiene las matrices a partir de las ecuaciones descritas, de tal manera que
se obtiene:
r[n]=A*r[n]+B*x[n]
y[n]=C*r[n]+D*x[n]
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Tiempo continuo.
Dada la función de transferencia.
1 Y (s)
F (s) = s2 +6s+5
= U (s)
Y (s)(s2 + 6s + 5) = U (s)
x1 = y (2)
26
˙ = ẏ (3)
x1
x2 = ẏ (4)
˙ = ÿ (5)
x2
˙ = x2
x1
y = [ 1 0 ][x1 x2 ]
27
Tiempo discreto.
bo = 0, b1 = 0.00411, b2 = 0.00337
a1 =− 1.511, a2 = 0.5488
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29
30
El bloque espacio de estado (state-space ) es una alternativa al bloque función
de transferencia
x1 = x
x2 = ẋ
x2 = ẋ1
x2 =˙− k
x
m 1
− mc x2 − m1 F
En notación matricial
˙
X˙ = Ax + B u
X = [x1 x2 ]
k c
A = [0 1 − m − m ]
u=F
1
B = [0 m ]
31
y = C x + Du
y = x1
C = [1 0 ]
D=0
Donde,
B , M AT RIZ DE EN T RADA
C , M AT RIZ DE SALIDA
INGRESAMOS A MATLAB
SELECCIONAMOS SIMULINK
Aparece una ventana de las librerías que existen en Simulink ,por lo tanto
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,creamos un nuevo archivo, luego damos clic en la opción continuos y en la
parte izquierda hace referencia a espacios de estado(state-space).
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Se procede a conectar cada uno de los componentes entre sí .
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Se ingresa los valores en forma matricial de acuerdo al ejercicio a ejecutar.
35
Procedemos a dar doble clic sobre el scope y observamos el comportamiento
de nuestro espacio de estado en tiempo continuo.
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y (n) = C x(n) + Du(n)
Donde,
16 5
x(2) = 15 x(n) − 12 u(n)
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Se colocan los valores de acuerdo a las ecuaciones obtenidas del ejercicio de
forma manual.
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Ejercicio ZOH
53,906
G(s) = s(s+1,116)
a=1,116
b=53,906
G(s) b A B C
s
= s2 (s+a)
= s
+ s2
+ s+a
num =
53.9060
den =
1.0000 1.1160 0
>> G = tf(num,den)
40
G=
53.91
-------------
s^2 + 1.116 s
>> Gc = feedback(G,1)
Gc =
53.91
---------------------
s^2 + 1.116 s + 53.91
>> Gz = c2d(Gc,0.001,'ZOH')
Gz =
2.694e-05 z + 2.693e-05
-----------------------
z^2 - 1.999 z + 0.9989
41
MATLAB 2012b
42
2. Creamos el modelo del sistema retroalimentado con todos los
componentes buscando desde la LIBRARY SIMULINK BROWSER
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Agregamos el retenedor ZOH
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4. Damos doble clic en icono del SCOPE para observamos su gráfica.
Referencia:
https://www.mathworks.com/company/newsroom/mathworks-announces-releas
45
e-2016a-of-the-matlab-and-simulink-product-families.htm
46