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Monografia
Bustos Emanuel. Mat.: 37416677
Maero Facundo. Mat.: 38479441
August 29, 2017
1 Introducción
El objetivo del presente trabajo es desarrollar el modelado matemático de una situación física y
la simulación de su implementación tal que requiera la intervención de herramientas y métodos
relacionados con la teoría de control para obtener los resultados deseados en un margen de
tolerancias previamente establecidas.
2 Modelado Matemático
Se parte del siguiente circuito:
1
di(t) + f cem
e(t) = Ri(t) + L (1)
dt
Donde se sabe que la fuerza contraelectromotriz es proporcional a una constante K b y a la
velocidad de giro del motor, es decir:
d!(t)
J dt = Tm(t) TB(t) TL(t) (3)
El torque motor Tm(t) depende de la constante Ka y de la corriente i(t), mientras que el
torque por la fricción TB(t) depende de B y de la velocidad de giro !(t):
TB = B!(t) (5)
Luego, si se reemplaza (2) en (1) y por otro lado (5) y (4) en (3), y finalmente aplicando la
transformada de Laplace en ambas expresiones, se obtiene:
Gm = (s) = Ka
(8)
E(s) (Js + B)(R + sL) + KaKb
El motor elegido es el modelo Faulhaber 3890 048 CR. Partiendo de su hoja de datos, se
obtienen los siguientes valores necesarios para modelarlo:
R = 1:38
6
L = 430 10 H
Nm
Ka = 84:86 10 3
A
3 Vs
Kb = 84:86 10
rad
6 2
J = 17:1 10 Kgm
Para calcular el parámetro faltante B, utilizamos utilizamos el teorema del valor final,
utilizando el motor a 500 RPM:
2
Para modelar el motor cargado debemos tener en cuenta el peso de la mesa, y el peso de
los elementos colocados sobre ella.
Si se utiliza una polea de radio r = 3cm, y se tiene un escritorio de masa m = 10Kg, el torque
del mismo será de:
TL = mgr = 3N m (9)
Para que el motor pueda sostener la carga, y además elevarla, debe entregar un valor de
torque mayor a (8), el cual se supone crecerá, al colocar objetos sobre la superficie de la mesa.
Se utilizará un tren de dos engranajes para disminuir la velocidad e incrementar el torque
que entrega el motor.
N1 = (13)
L m
N2
Reemplazando (11), (12) y (13) en (10) obtenemos la expresión que relaciona el torque
motor con los momentos de inercia del motor y la carga, y la relación de engranajes utilizada.
3
2 2
d m N1 N1 d m
T m = Jm 2 + (JL 2 + TL) (14)
dt N2 N2 dt
Finalmente, al reordenar (14) se obtiene:
N1 d2 m N1
Tm = [Jm + ( )2JL] + TL (15)
2
N2 dt N2
Puede observarse que el torque reflejado en el motor depende de la suma de los momentos
de inercia del mismo, y de la carga (adaptado por los engranajes), más el torque que opone la
carga misma, también adaptado por los engranajes.
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3 Simulación en Matlab y Simulink
Se esbozó el diagrama de bloques del sistema en Simulink
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Figure 6: Zoom al momento de la perturbación
Esta ralentización es muy pronunciada, y se observa que el sistema tarda mucho tiempo en
cor-regir los errores (en el orden de los 100 segundos), pero si se aleja el cero del origen para
acelerarlo, se introducen oscilaciones no deseadas, que ocurren por la no linealidad del
sistema y los bloques de saturación incorporados.
Por ello se dispuso el cero en una posición de compromiso, cercana al eje de coordenadas para no
causar estas oscilaciones, pero contribuyendo a que se llegue al valor de referencia en un tiempo ra-
zonable. La consecuencia de esta solución se ve en el gráfico, donde se aprecia un sobrepasamiento
6
un tanto mayor al existente antes de incorporar el compensador PI. A pesar de esto, se consid-era
que los resultados a los que se llegó razonables y que cumplen con los requerimientos planteados.
GP I = 0; 35(s + 0; 15)
s
Puede observarse que la respuesta temporal en el transitorio es más suave, pero con un
so-brepasamiento mayor. Sin embargo, en el orden de los 25 segundos ya se alcanzó el valor
de referencia. La presencia de otro polo en el origen contribuye a esto, y además ayuda a
corregir el error en estado estable.
Se adjuntan además gráficos que muestran el comportamiento del torque resultante (torque
motor - torque de la carga), y tensión en función del tiempo. Estos valores tienen no
linealidades en el modelo en Simulink, para reflejar sus valores límite en la realidad:
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Figure 10: Zoom al momento de la perturbación
8
4 Anexos
4.1 Datasheet
9
4.2 Script Matlab
1 clear all
2 clc
3
4 % v a r i a b l e s d e l modelo
5 m = 10 %masa de l a mesa [ kg ]
6 p= 5 %masa de l a p e r t u r b a c i o n [ kg ]
7 r =0.03 %r a d i o de l a p o l e a [m]
8 g =9.8 %a c e l e r a c i o n de l a gravedad [m/ s ^2]
9
10 G = 48 %g a n a n c i a p r o p o r c i o n a l
11
12 %constantes d e l motor
13 R=1.38
14 L = 430e 6
15 Ka = 8 4 . 8 6 e 3
16 Kb = 8 4 . 8 6 e 3
17 Jm = 1 7 . 1 e 6
18 B=51.15e 3
19
20 N1 = 1
21 N2 = 30
22 n = N1 / N2
23
24 % J l = (m) r^2
25 % J = Jm + (n^2 Jl)
26
31 Tl = (p) g r
32
40 [ z , p , k]=zpkdata (Gt , ’ v ’ ) ;
41
42 c e r o P I = .15;
43 p ol oP I = 0 ;
44 gciaPI=.35;
45
46 PI = zpk ( [ c e r o P I ] , [ po lo PI ] , g c i a P I ) ;
47 Gtcomp = Gt PI ;
48 % r l o c u s (Gtcomp)
49 [ zc , pc , kc]=zpkdata (Gtcomp , ’ v ’ ) ;
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