20 17

Redes Industriales

PID de Luminosidad

INTEGRANTES

Juan Barberán
Erick Noboa
Francisco Polo
Jairo Villavicencio
Álvaro Zambrano
FECHA

18 de Mayo del 2017

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 INDICE
1. TEMA …………………………………………………………………………… 3
2. OBJETIVOS……………………………………………………………………. 3
GENERAL……………………………………………………………………… 3
3. RESUMEN ……………………………………………………………………… 3
4. MARCO TEORICO ……………………………………………………………. 4
5. PROCEDIMIENTO…………………………………………………………….. 11
6. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO ……………………………………….. 16
7. ANALISIS DE RESULTADOS ………………………………………………. 17
8. CONCLUSIONES …………………………………………………………… 17
9. RECOMENDACIONES ……………………………………………………… 17
10. BIBLIOGRAFIA ………………………………………………………………. 18

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TEMA
Control PID para el control de Luminosidad de una habitación mediante la utilización
del software labView

OBJETIVO GENERAL
Implementar y comprender el funcionamiento de un control P.I.D. para el control
de la luminosidad eficiente y sostenible

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Investigar las variables de interés (P.I.D. y Control De Luminosidad)

conocer las características de funcionamiento y las limitaciones de un controlador
P.I.D.

Monitorear la respuesta de la planta y hallar la función de transferencia de la

respuesta del sistema
Diseñar el controlador P.I.D.

Analizar el efecto que provoca cada una de las ganancias (Kp,Ki,Kd) en un control

P.I.D.
Realizar la implementación del circuito físico e implementar el control PID

Realizar las pruebas y las verificaciones del correcto funcionamiento del
controlador P.I.D para el control de luminosidad.

RESUMEN
El presente el trabajo estará basado al estudio e implementación de un controlador
P.I.D. para el control de la luminosidad utilizando la interface LabView. La cual es una
de las técnicas de control más ampliamente utilizadas en la industria como en
aplicaciones domesticas por su eficiencia.

El presente control P.I.D. permite una comunicación en tiempo real mediante el

protocolo de comunicación Serial entre LabView y el módulo Arduino, se encuentra
conectado a las computadora, la misma que registrara los datos y nos proporcionara la
gráfica del sistema

La Luminosidad se mide usando un sensor LDR conectado al módulo Arduino.El

controlador recibe la señal del sensor de luminosidad y la comprara con el set-point
calculando así el error el cual se utiliza para realizar la acción proporcional, integral y
derivativa de nuestro control PID.

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MARCO TEORICO
 EL CONTROLADOR PID BÁSICO
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el
siguiente algoritmo de control:

Acción proporcional (P): es la acción que produce una señal proporcional a la

desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.

Acción integral (I): es la acción que produce una señal de control proporcional
al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.

Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de control

proporcional a la velocidad con que la salida del proceso está cambiando
respecto del punto de consigna.

Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en

minutos, que debe transcurrir para que la acción integral alcance (iguale o
repita) a la acción proporcional.

Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente

expresado en minutos, en el que la acción derivativa adelanta a la acción
proporcional.

Cada acción de control tiene una respuesta característica:

- La acción proporcional varía instantáneamente con el error y alcanza un valor

estacionario cuando lo alcanza éste.

- La acción integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula

cuando se hace cero.

- La acción derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando

alcanza un valor estacionario.

CONTROLADOR PROPORCIONAL ( P)

Un ejemplo típico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa

la conducta de la variable controlada después de un salto en escalón unitario en el
punto de consigna. Se observan los siguientes hechos característicos cuando aumenta
la ganancia Kp del controlador:

1. El error en estado estacionario disminuye.

2. El proceso responde más rápidamente.

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 3. La sobreoscilación y las oscilaciones aumentan.

LA ACCIÓN INTEGRAL (PI)

Esta acción elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones
de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automática el valor
correcto de u0. Además se usa para corregir el error en régimen permanente.

Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la acción
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeño error durante un
intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la señal de control.
El algoritmo de la acción integral es el siguiente:

Las propiedades de la acción integral se muestran en la figura 2 en la que se puede

ver la simulación de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene
constante y se varía el tiempo integral.

El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la

acción integral se observa que:

1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos.

2. Cuando Ti disminuye (mayor acción integral) la respuesta se hace cada vez

más oscilatoria, pudiendo en último término llegar a inestabilizar el sistema.

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LA ACCIÓN DERIVATIVA PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo
considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta
predecir lo que pasará con la señal en un futuro inmediato.

La acción derivativa realiza ese tipo de compensación, que se basa en introducir una
acción de predicción sobre la señal de error. Una forma sencilla de predecir es
extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la acción
derivativa es el siguiente:

El parámetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de

predicción. Al basar la acción de control en la salida predicha, es posible mejorar el
amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las
propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza
la acción derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va aproximando cada vez
más a una exponencial.

Una desventaja importante de la acción derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la
hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es
frecuente desconectar la acción derivativa (hacer T d = 0), aunque en otras ocasiones está
muy recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser
el control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia dónde
se está evolucionando. La acción de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conducción lenta de calor puede significar que, incluso después de desconectar el sistema
de calentamiento, la temperatura continúe aumentando durante mucho tiempo. Durante
este período la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si
no se ejerce una acción de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir
el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta
situación, desgraciadamente, la acción derivativa no suele dar una buena predicción y hay
que utilizar controladores específicos (basados en el predictor de Smith o en las
estrategias de control predictivo)

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para solucionar el problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en
estos casos es mejor utilizar un controlador PI.

EL CONTROLADOR PID

El controlador PID combina en un único controlador la mejor característica de estabilidad

del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.

La adición de la acción integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que

añadir dicha acción a un controlador P.

La tabla 1 muestra cómo varían la estabilidad, la velocidad y el error en estado

estacionario cuando se modifican los parámetros del controlador. Es necesario señalar que
esta tabla contiene un conjunto de reglas heurísticas y, por tanto, hay excepciones.

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad se reduce disminuye aumenta

Velocidad aumenta aumenta aumenta

Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

LDR

El LDR (resistor dependiente de la luz) es una resistencia que varía su valor

dependiendo de la cantidad de luz que la ilumina.

Los valores de una fotorresistencia cuando está totalmente iluminada y cuando está
totalmente a oscuras varía. Puede medir de 50 ohmios a 1000 ohmios (1K) en
iluminación total y puede ser de 50K (50,000 Ohm) a varios mega ohmios cuando está
a oscuras

El LDR es fabricado con materiales de estructura cristalina, y utiliza sus propiedades

fotoconductoras.

os cristales utilizados más comunes son: sulfuro de cadmio y seleniuro de cadmio.

El valor de la fotorresistencia (en Ohmios) no varía de forma instantánea cuando se

pasa de luz a oscuridad o al contrario, y el tiempo que se dura en este proceso no
siempre es igual si se pasa de oscuro a iluminado o si se pasa de iluminado a oscuro.

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Esto hace que el LDR no se pueda utilizar en muchas aplicaciones, especialmente
aquellas que necesitan de mucha exactitud en cuanto a tiempo para cambiar de
estado (oscuridad a iluminación o iluminación a oscuridad) y a exactitud de los valores
de la fotorresistencia al estar en los mismos estados anteriores. Su tiempo de
respuesta típico es de aproximadamente 0.1 segundos.

ARDUINO

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares.

El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de

entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328,
Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de
múltiples diseños. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje de programación Processing/Wiring y el cargador de arranque
que es ejecutado en la placa.

Arduino puede tomar información del entorno a través de sus entradas analógicas y
digitales, y controlar luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa
Arduino se programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en
Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing).

CONTROL DE LUMINOSIDAD
La iluminancia

La iluminancia (E) es la cantidad de flujo luminoso que incide sobre una

superficie por unidad de área. Su unidad de mediad es el Sistema Internacional
es es Lux: 1 Lux = 1 Lumen/m2

Los sistemas de control desempeñan un papel muy importante en las nuevas

tendencias de iluminación. Desde los cambios de color hasta el ahorro energético, o
desde la relación entre luz y salud hasta la integración en edificios automatizados

¿Porque controlarla?

Los habitantes de las ciudades pasamos hasta el 80 % del tiempo en entornos

cerrados, casa, transporte: unos recintos opacos con poca o demasiada luz solar.

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La iluminación usual en entornos de trabajo, mal diseñada, monótona insuficiente o
excesiva, produce falta de atención, desanimo, depresión e incrementa el estrés y la
fatiga de la jornada lo que es causa de accidentes

Regulación de iluminación por zonas

Valores recomendados de iluminancia

Los niveles de iluminación recomendados para un habitáculo dependen de las

actividades que se vayan a realizar en él.

Tabla 1. Valores Recomendados de iluminancia

Ahorro de Energía

La Concienciación energética es cada vez mayor en todo el mundo. Si observamos

las aplicaciones con mayor potencial de ahorro, la iluminación es sin dudad uno de los
campos más prometedores, ya que el 19 % del consumo mundial de energía se
destina al alumbrado.

Aporte del PID en el control de Luminosidad

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Los sistemas PID para el control de luminosidad pueden ofrecer la solución que mejor
se adapta a cada tarea. Por ejemplo, Favorecer el ahorro energético en una oficina,
mejorar las condiciones de trabajo con alumbrado

El control implica confort y el confort conseguido con el mínimo consumo es:

EFICIENCIA ENERGÉTICA.

El consumo eficiente de energía, viene dado por la gestión del apagado de las luminarias
en ausencia de las personas que ya no ocupan una estancia, incluso, más difícil todavía,
poder llegar a conseguir el nivel justo de intensidad lumínica en función de la luz natural
que entra en la habitación a controlar cuando esta se encuentra ocupada.

Dado que iluminar estancias vacías o excederse en la intensidad necesaria para

iluminar una estancia ocupada, supone una pérdida de dinero, es entonces cuando el
ahorro energético se convierte en retorno de la inversión

El control más óptimo de un sistema de iluminación es cuando se consigue disponer

de la cantidad justa de intensidad lumínica en una estancia que se encuentre ocupada.

Con toda esta información, con el controlador PID se puede controlar automáticamente
un punto de luz en función de la presencia y la cantidad de luz natural en cada
momento, de cara a calcular y aplicar la cantidad de luz artificial que proporcionara al
punto de luz para lograr la intensidad necesaria para iluminar la estancia que haya
definido el usuario.

Este planteamiento de regulación constante de luz tiene algunos inconvenientes ente

los que destacan:

La cantidad de luz natural varía con la distancia desde el foco de luz

natural. Es decir, a medida que nos alejamos de una ventana entra menos luz
natural y por tanto según donde coloquemos el sensor este dará una medida u
otra. Esto implica que para afinar la regulación habría que aumentar en número
de sensores por estancia y adecuar una programación con diferentes
parámetros de control en cada zona.

Cantidad de luz necesaria: Definir la cantidad de luz necesaria para que el

sistema pueda tener una constante donde llevar al punto de luz cuando la luz
natural que mide el sensor de luminosidad nos dice que no es suficiente, nos
lleva a definir una que dependerá de la cantidad de luz que requiera la estancia
para la actividad que se vaya a realizar en ella. Siendo esta relativa en muchos
casos como hemos visto antes.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

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 o Regulador o controlador:
Controlador P.I.D.

o Actuador:
Módulo Arduino Uno

o Sensor:
Fotorresistencia LDR

o Variable de control
Voltaje aplicado al foco

o Variable controlada Porcentaje

de luminosidad

PROCEDIMIENTO
Diseño físico de la planta
La planta de luminosidad se construyó en madera de balsa con las siguientes
dimensiones:

· Largo = 35cm.
· Ancho = 25cm
· Alto = 25cm.

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 Fig. 1. Maqueta de la Planta realizada en Balsa

Existe una ventana en la parte posterior de la planta para poder visualizar el

funcionamiento de la misma, así como también para poder ingresar perturbaciones al
sistema.

En el interior de la misma se dispone de 1 tira de leds de 5V para iluminar el interior de

la planta. El sensor para realizar la medición es una LDR dispuesto en la base de la
planta

Diseño eléctrico y electrónico

Fig. 2. Diagrama de conexiones eléctricas de la Planta

Obtención de la función de transferencia de la Planta

Se ha optado por realizar la comunicación con la PC mediante el puerto serial
empleando el Protocolo de Comunicación RS-232

La función de transferencia de la planta se ha obtenido de la siguiente manera:

1.- Leer los valores de voltaje obtenidos que nos proporciona nuestro sensor LDR y
guardarlos en un vector, mediante comunicación serial al PC para poder graficar la
respuesta de nuestro sistema.

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Para esto hemos realizado la comunicación entre arduino y LabView mediante el
siguiente programa

Fig. 3 Diagrama de Bloques del Programa para

Leer Y guardar los Datos de la LDR
2.- Abrimos Matlab y creamos dos variables en el Workspace, como se muestra en la
figura 5

Fig. 5 Workspace con 2 variables

3.- Ingresamos en las variables anteriormente creadas los valores de la entrada

escalón y la respuesta del sistema como se muestra en la figura

Fig. 6 Datos de entrada escalón y respuesta del sistema

4.- Mediante la función IDENT de Matlab se procedió a generar los posibles modelos
matemáticos de la planta (escogiendo número de polos en combinación con ceros e
integradores).

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 Fig. 7 Identificador de sistemas

5.- Seleccionamos la pestaña Import Data y seleccionamos, Time-Domain Signals

(Figura 7). Click en Import y nuestras dos graficas se habrán importado. Como se ve
en la figura 8

Fig. 8 Time-Domain Signals

En la pestaña, estimate , seleccionamos Process Models y seleccionamos

“Estimate”

Fig. 9 Time-Process Models

Matlab ha generado una función de transferencia con una convergencia del 96.6 %
como se muestra en la figura 10

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6.- A continuación, en el identificador de sistemas arrastramos la función de
transferencia generada al workspace

Fig. 10 Función de transferencia con convergencia

Sintonización PID con Matlab y obtención de las

constantes Kp, Ki y Kd del controlador

Guardamos en una variable la función de transferencia generada
anteriormente

 Abrimos PID tunner en Matlab, importamos la función de transferencia y seleccionamos

type: PID

Fig. 11 Tunner, grafica de la función

Desarrollo e Implementación del control PID en LabView

o El panel Frontal del controlador PID está formado por iconos de tres tipos:
indicadores, controladores

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 Fig. 12 Panel frontal del control PID

Fig. 13 Diagrama de Bloques del Programa para Realizar el control PID

De luminosidad

PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
1. Ajustar el set-point en 35 e ingresar una perturbación al sistema, en este caso
la perturbación se produce cuando se abre la puerta de la maqueta y la luz
exterior ingresa

2. Ajustar el set-point en 30 e ingresar una perturbación al sistema, para este

caso nuestra perturbación es la luz de una linterna

3. Ajustar el set-point en 50 y con la ayuda de un papel oscuro tapamos nuestra

fotorresistencia LDR

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 4. Ajustar el set-point en 60 y procurar que no haya incidencias de perturbaciones
en la planta (cerramos la puerta de la maqueta)

ANALISIS DE RESULTADOS
1. A medida que se abre la puerta ingresa más luz natural y por tanto aumentaran
los valores medidos por la LDR, y el control PID reducirá el porcentaje de
luminosidad del foco a fin de mantener el set-Point que se requiere

CONCLUSIONES
Se puede ver que el control PID combina todas las ventajas de los
controladores P, D, I. Aumenta la estabilidad con la parte derivativa, y
proporcional, la rapidez de respuesta depende de la parte derivativa y la parte
integral da más exactitud al sistema.

Mientras más alejados a la izquierda del plano s estén los polos dominantes del
sistema, el sistema responderá más rápido

La adquisición de datos debe realizarse sin añadirle perturbaciones al sistema.

Debe establecerse un rango de acción del sistema ya que debido a la

respuesta logarítmica que tiene el LDR respecto a la intensidad luminosa
existirá un momento en que la variación de resistencia del LDR presente un
cambio insignificante en la salida de voltaje lo que provocara que nuestro foco

La parte derivativa en un controlador PID a parte de disminuir el sobre pico hace

que el sistema reaccione más rápido. En este caso la planta de luz reacciona lo
suficientemente rápido para no necesitar la ayuda de la parte derivativa del PID.

La acción Integral nos proporciona una corrección para compensar las

perturbaciones y mantener la variable controlada en nuestro setpoint requerido

Para un control PID es imprescindible conocer el modelo matemático de la

planta.

RECOMENDACIONES

Antes de encender la fuente , se debe verificar la correcta conexión a fin de no
provocar corto circuitos y por ende dañar los componente sutilizados

Se debe seguir la secuencia correcta de encendido a fin de no provocar daños a
los equipos e instrumentos de medición.

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 
Realizar cada uno de los pasos explicados para una correcta sintonización del
sistema, con el fin de obtener de manera efectiva las constantes Kp,Ki,Kd

BIBLIOGRAFIA

Control PID básico (n.f.), Recuperado el 15 de Agosto del 2015. Disponible
en: http://www.lra.unileon.es/es/book/export/html/268

Arduino y PID guía de uso, Recuperado el 15 de Agosto de 2015.
Disponible en: http://brettbeauregard.com/blog/wp-
content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADa-de-uso-PID-para-Arduino.pdf

Control PID de luminosidad, Recuperado el 17 de agosto del 2015.
Disponible en: http://www.buenastareas.com/ensayos/Control-Pid-De-
Una-Planta-De/2891559.html

Tutorial de Lab view. Recuperado el 17 de enero de 2015. Disponible en:
http://www.esi2.us.es/~asun/LCPC06/TutorialLabview.pdf

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