Informe Sistemas Dinamicos de Orden Superiror

Facultad de Química e Ingeniería Química
Escuela académico profesional de Ingeniería Química

(0.72)
Curso: Control de Procesos
Profesora: Ing. Fanny Blas
Fecha: 19/04/18
Integrantes:
 Canaza Choquehuanca Myrian
 Solis Miranda Yessica
 Barrios Hernández Brigitte
 Espinoza Lozano Jasmin
 Linares Cueva John
2018
Universidad Nacional Mayor de San Marcos Sistemas Dinámicos de Orden
Superior
Introducción .................................................................................................................. 2
Sistema no Interactivo ............................................................................................... 3
Dos Tanques en serie ................................................................................................... 3
Tres Tanques en serie ................................................................................................. 8
Tanques Térmicos en serie........................................................................................ 11
Sistema Interactivo .................................................................................................. 14
Tanques en serie ......................................................................................................... 14
Tanques Térmicos con reciclado ............................................................................ 21
Reactor Químico no Isotérmico .............................................................................. 24
Respuestas a los Sistema de Segundo Superior ................................................. 30
Bibliografía................................................................................................................... 34
1
Superior
Existe en la actualidad un sinnúmero de métodos de diseño de distinto origen que

permiten desarrollar sistemas de control dentro de una amplia gama de características
y/o posibilidades. Pero poco, proporcionalmente, se ha trabajado sobre el problema del
reconocimiento matemático de un sistema prearmado, quesea eminentemente práctico.
Es decir, que una vez que se ha podido implementar el subsistema o planta a controlar,
a veces no se conocen con Certeza sus principales parámetros, cuál es su función de
transferencia equivalente, etc. En otras circunstancias, puede conocerse su estructura,
pero no los valores de los parámetros que la componen. Todo ello genera a veces
dificultades insalvables para realizar un control efectivo y confiable.
Por consiguiente, poder determinar, aunque sea en forma aproximada los parámetros
más importantes de una función de transferencia de un sistema se convierte en una
necesidad insoslayable.
2
Superior
El objetivo es conocer las características de estado estacionario y dinámicas de

los procesos descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias de orden superior
Los procesos que se presentan son más complejos sin embargo representan
mejor los procesos industriales
I. SISTEMA NO INTERACTIVO:
PROCESO DE NIVEL NO INTERACTIVO

1. DOS TANQUES EN SERIE:
El ejemplo típico de un sistema no interactivo es el sistema de tanques que se muestra,
en el que se considere dos tanques en serie donde el flujo de salida del primer tanque
entra en el segundo según se muestra en la figura correspondiente.
𝑚3
𝑓𝑖 𝑡 ,
𝑠
𝑚3
𝑓0 𝑡 , 𝑚3
𝑠 𝑓1 𝑡 ,
𝑠
𝑚3
𝑓2 𝑡 ,
𝑠
En este proceso:
 Todos los tanques están abiertos a la atmosfera

 La temperatura del líquido es constante
 La abertura de las válvulas permanece constante
 El flujo del líquido a través de las válvulas está dado por
∆𝑷 𝒕
𝒇 𝒕 = 𝑪𝒗 √
𝑮𝒇
3
Superior
Donde:
𝑚3
 𝑓 𝑡 = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎, 𝑠
𝑚3
 𝐶𝑣 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎, , 1
𝑠−𝑘𝑃𝑎 2
 ∆𝑃 𝑡 = 𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎, 𝑘𝑃𝑎
 𝐺 𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜, 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
Debido a que los tanques están abiertos a la atmosfera y la descarga de las válvulas se
hace a presión atmosférica, la caída de presión a través de cada válvula seria
∆𝑷 𝒕 = 𝑷𝒖 𝒕 − 𝑷𝒅 = 𝑷𝒂 + 𝝆𝒈𝒉 𝒕 − 𝑷𝒂 = 𝝆𝒈𝒉 𝒕
Donde:
 𝑃𝑢 𝑡 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 , 𝐾𝑝𝑎

 𝑃𝑑 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎. 𝐾𝑃𝑎
 𝑃𝑎 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑡𝑚𝑜𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎 . 𝐾𝑃𝑎
𝑘𝑔
 𝜌 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜,
𝑚3
𝑚
 𝑔 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑, 9.8 𝑠2
 ℎ 𝑡 = 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑚
Por lo tanto, la ecuación de la válvula para este proceso es:
∆𝑷 𝒕 𝝆𝒈𝒉 𝒕
𝒇 𝒕 = 𝑪𝒗 √ = 𝑪𝒗 √ = 𝑪′𝒗 √𝒉 𝒕 … … . 𝟏
𝑮𝒇 𝑮𝒇
𝜌𝑔
Donde: 𝐶𝑣′ = 𝐶𝑣 √𝐺
𝑓
Se desea conocer la manera en que el nivel en el segundo tanque,ℎ2 𝑡 esta afectado

por el flujo de entrada al primer tanque 𝑓𝑖 𝑡 y por el flujo 𝑓0 𝑡 .
El objetivo es determinar las funciones de transferencia que relacionan ℎ2 𝑡 con 𝑓𝑖 𝑡 y
𝑓0 𝑡 y trazar el diagrama de bloques.
Primer tanque:
 Balance de masa en estado no estacionario (para un volumen de control)
-
de la masa que
- =
Tasa Tasa de la masa que Tasa de cambio de la masa
entra al tanque sale del tanque acumulada en el tanque
dh𝑡 1 t 
f i t   f1 t   f  t   𝑑𝑚
A1 1 ……… 2
𝑑𝑡 dt
4
Superior
Donde:
 𝑚1 𝑡 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑘𝑔

𝑚1 𝑡 = 𝜌𝐴1 ℎ1 𝑡 … … … … . ∗
Donde:
 𝐴1 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒, 𝑚2

 ℎ1 𝑡 = 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑚
Sustituyendo (*) en (2) se obtiene:
f i t   f1 t   f  t   𝜌𝐴A1
𝑑dh
ℎ1 𝑡t
1 
……….. 3
1 𝑑𝑡
dt
Una ecuación y 2 incógnitas: 𝑓1 𝑡 y ℎ1 𝑡
 Variables de entrada: 𝑓𝑖 𝑡 y 𝑓0 𝑡 , depende de nosotros especificar como van

a cambiar.
 Ahora de la expresión de la válvula (1) evaluar para 𝑓1 𝑡
′
𝑓1 𝑡 = 𝐶𝑣1 √ℎ1 𝑡 … … … 4
La ecuación (3) y (4) describen al primer tanque
2 ecuaciones y 2 incógnitas: 𝑓1 𝑡 y ℎ1 𝑡
Segundo tanque:
Para el segundo tanque usamos el mismo procedimiento
 Balance de masa en estado no estacionario (para un volumen de control)
f1 t   f 2 t   A2
𝑑dh
ℎ22𝑡 t
……….. 5
𝑑𝑡
dt
3 ecuaciones y 4 incógnitas: 𝑓1 𝑡 , ℎ1 𝑡 , 𝑓2 𝑡 𝑦 ℎ2 𝑡
 Ahora de la expresión de la válvula (1) evaluar para 𝑓2 𝑡

′ √ℎ
𝑓2 𝑡 = 𝐶𝑣2 2 𝑡 ……….. 6
4 ecuaciones y 4 incógnitas: 𝑓1 𝑡 , ℎ1 𝑡 , 𝑓2 𝑡 𝑦 ℎ2 𝑡
Las ecuaciones (3), (4), (5) y (6) describen el modelo matemático de este proceso
5
Superior
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA:
Como las ecuaciones (4) y (6) son no lineales es necesario linealizarlas
La linealización consiste en aproximar la función utilizando tan solo los dos primeros
términos de la expansión en la serie de Taylor:
Se obtiene:
𝑓1 𝑡 = 𝑓1̅ + 𝐶1 [ℎ1 𝑡 − ℎ̅1 ] … … . 7
𝑓2 𝑡 = 𝑓2̅ + 𝐶2 [ℎ2 𝑡 − ℎ̅2 ] … … 8

Donde:
f1 (t ) 1 𝑚3 /𝑠
C1   C 'v1 (h1 ) 1/ 2
h1 (t ) ss
2 𝑚
f 2 (t ) 1 𝑚3 /𝑠
C2   C 'v1 (h2 ) 1/ 2 𝑚
h2 (t ) ss
2
Las ecuaciones (3), (5), (7) y (8) forman un sistema de ecuaciones lineales que describe
el proceso alrededor de los valores de linealización ℎ̅1 y ℎ̅2
Sustituyendo (7) en (3) y (8) en (5), escribiendo los balances de masa de estado
estacionario, definiendo las variables de desviación y reordenado términos.
𝑑𝐻1 𝑡
𝜏1 + 𝐻1 𝑡 = 𝐾1 𝐹𝑖 𝑡 − 𝐾1 𝐹0 𝑡 … … 9
𝑑𝑡
La ecuación (9) relaciona el nivel en el primer tanque con los flujos de entrada y de la
bomba
𝑑𝐻2 𝑡
𝜏2 + 𝐻2 𝑡 = 𝐾2 𝐻1 𝑡 … … 10
𝑑𝑡
6
Superior
Esta ecuación (10) relaciona el nivel del segundo tanque con el nivel del primer tanque.
Fi (t )  f i (t )  f i
F0 (t )  f 0 (t )  f 0
Donde:
Fi (t )  f i (t )  f i
H 1 (t )  h1 (t )  h1
F0 (t )  f 0 (t )  f 0
𝐻2 𝑡 = ℎ2 𝑡 − ̅̅̅
ℎ2 𝐹H (t )  h (t )̅ h1
1 1𝑡 = 𝑓1 𝑡 1 − 𝑓1
1 𝑚
𝐴1 𝑘1 =
𝜏1 = 𝑠 𝐶1 𝑚3 /𝑠
𝐶1
𝐶1
𝐴2 𝑘2 = 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝜏2 = 𝑠 𝐶2
𝐶2
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones (9) y (10), reordenando
términos se obtiene:
K1 K1
H 1 s   Fi s   F s  … 11
 1s  1  1s  1
K2
H 2 s   H 1 s  … 12
 2s 1
Para determinar las funciones de transferencia que se desean, se sustituye la ecuación
(11) en (12) y se obtiene:
H 2 s  
K1 K 2
F s   F s  … 13
 1 s  1 2 s  1 i
Luego las funciones de transferencia individuales son:
H 2 s  K1 K 2

Fi s   1 s  1 2 s  1
H 2 s   K1 K 2

F s   1 s  1 2 s  1
Cuando el denominador de estas dos funciones de transferencia se expande en forma

de polinomio, la potencia del operador s es dos.
Por tanto estas funciones de transferencia se conocen como función de transferencia

de segundo orden o retardos de segundo orden y tal como se han obtenido, se
forman a partir de dos funciones de transferencia o ecuaciones diferenciales de primer
orden en serie.
7
Superior
El diagrama de bloques de este sistema se puede representar como:
El diagrama indica que los flujos de entrada y de la bomba afectan inicialmente el nivel
del primer tanque. Un cambio en este nivel afecta el nivel del segundo tanque.
2. TRES TANQUES EN SERIE:
Ahora se extiende el proceso con un tanque más

𝑚3
𝑓𝑖 𝑡 ,
𝑠
𝑚3
3
𝑚 𝑓1 𝑡 ,
𝑓0 𝑡 , 𝑠
𝑠
𝑚3
𝑓2 𝑡 ,
𝑠
𝑚3
𝑓3 𝑡 ,
𝑠
El objetivo en este nuevo proceso es desarrollar el modelo matemático, determinar las

funciones de transferencia que relacionan el nivel del tercer tanque con el flujo de
entrada del primer tanque y el flujo de la bomba y trazar el diagrama de bloques.
Como y se ha hecho el modelaje de los 2 primeros taques ahora se hará el modelo el
tercer tanque
Para el tercer tanque el balance de masa estado dinámico de la ecuación:
dh3 t 
f 2 t   f 3 t   A3 … 𝑎
dt
5 ecuaciones y 6 incógnitas: 𝑓1 𝑡 , ℎ1 𝑡 , 𝑓2 𝑡 , ℎ2 𝑡 , 𝑓3 𝑡 𝑦 ℎ3 𝑡
8
Superior
De la expresión general que determina el flujo a través de la válvula, de igual forma

usándola en la válvula 3, se obtiene otra ecuación:
f 3 t   CV' 3 h3 t 
… 𝑏
6 ecuaciones y 6 incógnitas: 𝑓1 𝑡 , ℎ1 𝑡 , 𝑓2 𝑡 , ℎ2 𝑡 , 𝑓3 𝑡 𝑦 ℎ3 𝑡
Con las ecuaciones anteriores mas esta 2 ultimas ecuaciones se tiene el modelo para
el proceso con tres tanques.
Procediendo como antes y de la forma linelizada de la ecuación (b)
𝑑𝐻3 𝑡
𝜏3 + 𝐻3 𝑡 = 𝐾3 𝐻2 𝑡 … … 𝑐
𝑑𝑡
Donde:
𝜕𝑓3 1 𝑚3 /𝑠
𝐻3 𝑡 = ℎ3 𝑡 − ̅̅̅
ℎ3 𝐶3 = | = 𝐶𝑣3 , ̅̅̅
ℎ3 −1/2
𝜕ℎ3 𝑆𝑆 2 𝑚
𝐴3
𝜏3 = 𝑠
𝐶3
𝐶2
𝑘2 = 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝐶3
Obteniendo Laplace de la ecuación (c) se obtiene:
K3
H 3 s   H 2 s  … 𝑑
 3s  1
Sustituyendo la ecuación (13) en (d)
A partir de la cual se determinan las siguientes funciones de transferencia:
Cuando el denominador de estas dos funciones de transferencia se expande en forma

de polinomio, la potencia del operador s es tres.
9
Superior
Por tanto estas funciones de transferencia se conocen como función de transferencia

de tercer orden o retardos de tercer orden.
El diagrama de bloques de este sistema se puede representar como:
Los procesos ilustrados anteriormente se conocen como sistemas no interactivos

porque no hay interacción completa entre las variables .Es decir, el nivel del primer
tanque afecta el nivel del segundo, pero el nivel del segundo tanque no afecta el nivel
del primer tanque. La relación de causa y efecto es en un solo sentido. Lo mismo se
cumple para los niveles del segundo y tercer tanque.
Las funciones de transferencia se obtuvieron multiplicando funciones de transferencia

de primer orden en serie. Por ejemplo:
En general este es el caso para sistemas no interactivos .Se puede generalizar

escribiendo
10
Superior
3. TANQUES TÉRMICOS EN SERIE

Considérese el conjunto de tanques que se muestra en la sig. Figura.
El primero de estos ofrece cierta mezcla y tiempo de residencia para el caudal A. En el

segundo tanque se mezclan los caudales A y B. Supóngase que el flujo volumétrico de
cada caudal (𝑓𝐴 𝑦 𝑓𝐵 ) es constante; que la densidad y la capacidad calorífica (𝜌 𝑦 𝐶𝑝 ) de
cada caudal son iguales entre sí y constantes; que debido a que los fluidos son líquidos,
𝐶𝑝 = 𝐶𝑣 ; que los dos tanques están uno enseguida del otro y finalmente que las
pérdidas de calor en el ambiente y el trabajo de los agitadores son despreciables. Los
volúmenes de los tanques 1 y 2 son 𝑉1 𝑦 𝑉2 respectivamente.
Se desea conocer la forma en la que la temperatura de salida del líquido del segundo
tanque (𝑇4 𝑡 ) es afectada por la temperatura de entrada del caudal A (𝑇1 𝑡 ) y por el
caudal B (𝑇3 𝑡 ).
Para ello se desarrolla el modelo matemático. Se determinan las funciones de

transferencia que relacionan 𝑇4 𝑡 con 𝑇1 𝑡 y 𝑇3 𝑡 , y se traza el diagrama de bloques
del proceso.
Como los flujos y las densidades son constantes, la masa acumulada en cada tanque
también es constante. Por lo tanto, un balance de masa total alrededor de ambos
tanques indica que el caudal de salida del segundo tanque es igual a la suma de los dos
caudales de entrada (𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 ).
Se inicia con el balance de energía de estado no estacionario del primer tanque:
𝑑𝑢2 𝑡
𝑓𝐴 𝜌ℎ1 𝑡 − 𝑓𝐴 𝜌ℎ2 𝑡 = 𝑉1 𝜌 1
𝑑𝑡
11
Superior
Donde:
ℎ 𝑡 : Entalpía específica, kJ/K
𝑢 𝑡 : Energía interna específica, kJ/Kg
También se puede en términos de la temperatura, tomando como estado de referencia
para ℎ 𝑡 𝑦 𝑢 𝑡 los componentes en la fase líquida a °K:
𝑑𝑇2 𝑡
𝑓𝐴 𝜌𝐶𝑝 𝑇1 𝑡 − 𝑓𝐴 𝜌𝐶𝑝 𝑇2 𝑡 = 𝑉1 𝜌𝐶𝑝 2
𝑑𝑡
Otro balance de emergía no estacionario del contenido del segundo tanque resulta:
𝑑𝑇4 𝑡
𝑓𝐴 𝜌𝐶𝑝 𝑇1 𝑡 + 𝑓𝐵 𝜌𝐶𝑝 𝑇3 𝑡 − 𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 𝜌𝐶𝑝 𝑇4 𝑡 = 𝑉2 𝜌𝐶𝑝 3
𝑑𝑡
Las ecuaciones (2) y (3) son el modelo matemático que relaciona la variable de salida
𝑇4 𝑡 , con las entradas de interés 𝑇1 𝑡 y 𝑇3 𝑡 .
Para desarrollar las funciones de transferencia y los diagramas de bloques, se empieza

observando que este modelo está formado por un sistema de ecuaciones lineales y que
por ello no necesita linealización. Entonces se procede a escribir los balances de
energía de estado estacionario, a definir las variables de desviación, obtener la
transformada de Laplace y a reordenar términos para obtener, a partir de la ecuación
(2):
1
Γ2 𝑠 = Γ 𝑠 4
𝜏1 𝑠 + 1 1
Y, a partir de la ecuación (3):
𝐾1 𝐾2
Γ4 𝑠 = Γ2 𝑠 + Γ 𝑠 5
𝜏2 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 3
Donde:
𝑓𝐴 𝑓𝐵
𝐾1 = 𝑓 𝑦 𝐾2 = 𝑓 (Adimensionales)
𝐴 +𝑓𝐵 𝐴 +𝑓𝐵
𝑉 𝑉2
𝜏1 = 𝑓1 𝑦 𝜏2 = 𝑓 (Segundos)
𝐴 𝐴 +𝑓𝐵
Sustituyendo la ecuación (4) en la ecuación (5) se obtiene:
𝐾1 𝐾2
Γ4 𝑠 = Γ1 𝑠 + Γ 𝑠 6
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 3
De donde se obtienen las dos funciones de trasferencia requeridas:
Γ4 𝑠 𝐾1 Γ4 𝑠 𝐾2
= 7 𝑦 = 8
Γ1 𝑠 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 Γ3 𝑠 𝜏2 𝑠 + 1
12
Superior
La ecuación (7) es la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida

con la de entrada del caudal A; esta es una función de segundo orden.
Mientras que la ecuación (8) es la función de transferencia que relaciona la temperatura
de salida con la de entrada del caudal B; y esta es de primer orden.
El diagrama de bloques de este caso se muestra a continuación:
De estos observamos que la respuesta de Γ4 𝑡 a los cambios en Γ1 𝑡 , expresada por

la ecuación (7) es diferente a la respuesta de Γ4 𝑡 a los cambios de Γ3 𝑡 (ecuación (8)).
Cuando Γ1 𝑡 cambia, tiene que afectar a Γ2 𝑡 antes de que Γ4 𝑡 empiece a registrar el
efecto (se ilustra en la figura 2). Sin embargo, si Γ3 𝑡 cambia, empezará a afectar Γ4 𝑡
enseguida. Esta responderá con mayor lentitud a los cambios en Γ1 𝑡 que a los cambios
en Γ3 𝑡 . Esta lentitud está dada por la constante de tiempo 𝜏1 ya que está relacionada
con el volumen y flujo del tanque.
13
Superior
II. SISTEMA INTERACTIVO:
PROCESO DE NIVEL INTERACTIVO

1. TANQUES EN SERIE-SISTEMA INTERACTIVO
Al redistribuir los tanques de la figura 1, el resultado es un sistema interactivo

como el mostrado en la figura 2.
Figura 1
Figura 2
La interacción entre los tanques se demuestra claramente a partir de la ecuación

de flujo de la válvula, q1(t), es decir:
14
Superior
𝐶𝑉1 ∆𝑃 𝑡 𝐶𝑉 𝜌𝑔 ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
𝑞1 𝑡 = √ = 1 √ = 𝐶𝑉′1 √ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
7.48 𝐺 7.48 144𝑔𝑐 𝐺
En esta ecuación se aprecia que el flujo entre los dos tanques depende del nivel
en ambos; el uno afecta al otro. Todos los elementos del proceso se afectan
unos a otros. La relación de causa y efecto es de dos sentidos.
El objetivo sigue siendo determinar la forma en que el nivel del segundo tanque
es afectado por el flujo que entra al primer tanque y por el flujo de la bomba. Para
ello se seguirán los siguientes pasos:
1. Se escribirá el modelo matemático.
2. Se determinarán las funciones de transferencia.
3. Se trazará el diagrama de bloques de este nuevo proceso.
Para empezar escribiremos el balance de masa en estado no estacionario para

el primer tanque:
𝑑ℎ1 𝑡
𝜌𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞1 𝑡 − 𝜌𝑞𝑜 𝑡 = 𝜌𝐴1 …(1)
𝑑𝑡
Donde vemos que hay 2 incógnitas q1(t), h1(t)

De la expresión para la válvula se obtiene la siguiente ecuación:
𝐶𝑉′1 √ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡 …(2)
Aquí observamos que existen 2 ecuaciones y 3 incógnitas (ℎ2 𝑡

Aún se necesita otra ecuación independiente; el balance de masa de estado
dinámico para el segundo tanque ayuda para obtenerla; ésta es la ecuación (3)
𝑑ℎ2 𝑡
𝜌𝑞1 𝑡 − 𝜌𝑞2 𝑡 = 𝜌𝐴2 …(3)
𝑑𝑡
Aquí observamos que existen 3 ecuaciones, 4 incógnitas (𝑞2 𝑡

El flujo a través de la última válvula se expresa mediante la ecuación:
𝑞2 𝑡 = 𝐶𝑉′2 √ℎ2 𝑡 …(4)
Aquí observamos que existen 4 ecuaciones con 4 incógnitas

Estas 4 ecuaciones mencionadas constituyen el modelo matemático.
15
Superior
Se continúa con el procedimiento usual para obtener las funciones de

transferencia y el diagrama de bloques. Debido a que la ecuación 2 no es lineal,
se linealiza de la siguiente manera.
𝑑𝐻1 𝑡
𝑄𝑖 𝑡 − 𝐶4 𝐻1 𝑡 + 𝐶4 𝐻2 𝑡 − 𝑄𝑜 𝑡 = 𝐴1 …(5)
𝑑𝑡
Donde:
𝜕𝑞1 𝑡 𝜕𝑞1 𝑡 1
𝐶4 = | 𝑠𝑠 = − | 𝑠𝑠 = 𝐶𝑉′1 ̅̅̅̅̅̅
ℎ1 − ̅̅̅
ℎ2 −1⁄2
𝜕ℎ1 𝑡 𝜕ℎ2 𝑡 2
Sustituyendo la ecuación 5 en la ecuación 1, escribiendo el balance de masa de

estado estacionario alrededor del primer tanque, definiendo las variables de
desviación, obteniendo la transformada de Laplace y reordenando términos se
obtiene
𝐾4 1 𝐾4
𝐻1 𝑠 = 𝑄𝑖 𝑠 + 𝐻2 𝑠 − 𝑄𝑜 𝑠 …(7)
𝜏4 𝑠+1 𝜏4 𝑠+1 𝜏4 𝑠+1
Donde:
1 𝑚
𝐾4 = ,
𝐶4 𝑚 3 ⁄𝑠
𝐴1
𝜏4 = , 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝐶4
Se sigue el mismo procedimiento para el segundo tanque y se obtiene:

𝐾5
𝐻2 𝑠 = 𝜏 𝐻1 𝑠 …(8)
5 𝑠+1
Donde:
𝐶4
𝐾5 = , 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝐶4 + 𝐶2
𝐴2
𝜏5 = , 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝐶4 + 𝐶2
Finalmente se sustituye la ecuación 7 en la ecuación 8
16
Superior
𝐾4 𝐾5
𝐻2 𝑠 = 𝑄𝑖 𝑠 − 𝑄𝑜 𝑠
𝜏4 𝑠 + 1 𝜏5 𝑠 + 1
𝐾5
+ 𝐻 𝑠
𝜏4 𝑠 + 1 𝜏5 𝑠 + 1 2
Luego:
𝐾4 𝐾5
𝐻2 𝑠 = 𝑄𝑖 𝑠 − 𝑄𝑜 𝑠
𝜏4 𝜏5 𝑠 2 + 𝜏4 + 𝜏5 𝑠 + 1 − 𝐾5
Por último:
Reordenando términos se tiene:
𝐾4 𝐾5
1−𝐾5
𝐻2 𝑠 = 𝜏 𝜏 𝜏 +𝜏 𝑄𝑖 𝑠 − 𝑄𝑜 𝑠 …(9)
( 4 5 )𝑠 2 +( 4 5 )𝑠+1
1−𝐾5 1−𝐾5
De donde se obtienen las funciones de transferencia deseadas.

𝐾4 𝐾5
𝐻2 𝑠 1−𝐾5
= 𝜏4 𝜏5 2 𝜏4 +𝜏5 …(10)
𝑄𝑖 𝑠 ( )𝑠 +( )𝑠+1
1−𝐾5 1−𝐾5
Y
𝐾4 𝐾5
𝐻2 𝑠 1−𝐾5
= 𝜏4 𝜏5 2 𝜏4 +𝜏5 …(11)
𝑄𝑜 𝑠 ( )𝑠 +( )𝑠+1
1−𝐾5 1−𝐾5
Estas funciones de transferencia son de segundo orden. El proceso se describirá

con los diagramas de bloques que se muestra en la figura 3.
17
Superior
Figura 3
Son varias cosas las que se pueden aprender de la comparación de las funciones
de transferencia para los sistemas interactivos y no interactivos. Al comparar las
ecuaciones (4-14) y (4-30) se observa que las ganancias, o sensibilidades, son
diferentes en los dos casos; también las constantes de tiempo son diferentes;
aún más, para el caso interactivo, la constante de tiempo mayor es más grande
que en el caso no interactivo, lo cual da como resultado que el sistema responda
más lentamente.
Para probar esta última declaración considérese el caso en que ambas
constantes de tiempo individuales son iguales, esto es 𝜏4 = 𝜏5 = 𝜏
Y para que esto sea cierto 𝐴2 = 2𝐴1
𝐶2 = 𝐶4
Entonces 𝐾5 = 0.5.
18
Superior
Con esta información, la ecuación (4-31) se convierte en
−𝐾4 𝐾5
𝐻2 𝑠 𝜏𝑠 + 1 2 −𝐾4 𝐾5
= =
𝑄𝑜 𝑠 𝐾5 𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜏𝑠 + 1 − 𝐾5
1− 2
𝜏𝑠 + 1
Las raíces del denominador son:
− 1 + √𝐾5 − 1 − √𝐾5
𝑟𝑎í𝑐𝑒𝑠 = ,
𝜏 𝜏
De lo cual se obtienen dos constantes de tiempo “efectivas” para este sistema
interactivo
𝜏 𝜏
𝜏5𝑒𝑓 = = = 3.417𝜏
0.293
1 − √𝐾5
𝜏 𝜏
𝜏4𝑒𝑓 = = = 0.58𝜏
1.707
1 + √𝐾5
y la relación entre dichas constantes de tiempo “efectivas” es

𝜏5𝑒𝑓
= 5.8
𝜏4𝑒𝑓
¡a pesar de que𝜏4 = 𝜏5 ! Esto demuestra claramente que la constante de tiempo

mayor de un sistema interactivo es más grande que la de un sistema no
interactivo.
Otro hecho acerca de los sistemas interactivos es que las constantes de tiempo
“efectivas” son reales; para probar tal declaración se iguala el denominador de
la ecuación (11) a cero:
𝜏4 𝜏5 2
𝜏4 +𝜏5
( )𝑠 + ( )𝑠 + 1 = 0
1 − 𝐾5 1 − 𝐾5
19
Superior
Con base en la definición de 𝜏4 , 𝜏5 𝑦 𝐾5 , se tiene:
𝐴 𝐴 𝐴 𝐶2 + 𝐶4 + 𝐴2 𝐶4
( 1 2) 𝑠2 + ( 1 )𝑠 + 1 = 0
𝐶 2 𝐶4 𝐶2 𝐶 4
Las raíces de esta ecuación se obtienen mediante el uso de la expresión

cuadrática y, para que éstas sean reales, debe ser cierto lo siguiente:
2
2
[𝐴1 𝐶2 + 𝐶4 + 𝐴2 𝐶4 ] 4𝐴1 𝐴2
𝑏 − 4𝑎𝑐 = 2 2 − >0
𝐶2 𝐶4 𝐶2 𝐶4
𝐴1𝐶2 − 𝐴2 𝐶4 2
+ 𝐴1 𝐶4 𝐴1𝐶2 + 𝐴1 𝐶4 + 2𝐴2 𝐶4 >0
y puesto que todas las constantes son positivas, la desigualdad es siempre

verdadera; por lo tanto, se puede decir que las constantes de tiempo de los
sistemas interactivos son siempre reales. Esto es importante cuando se estudia
la respuesta de tales sistemas a diferentes funciones forzadas.
La gran mayoría de los procesos se describen mediante funciones de
transferencia de orden superior. En la industria se encuentran tanto procesos
interactivos como no interactivos; de los dos, el interactivo es el más común. En
las siguientes secciones se presentan más ejemplos de procesos interactivos.
20
Superior
1.TANQUES TERMICOS CON RECICLADO

A diferencia del sistema térmico de los tanques en serie del sistema no interactivo, en
este sistema se desviará un caudal de reciclado al primer tanque, creando así una
recirculación.
Lo relevante de este sistema es que tiene por objetivo conocer o establecer relaciones
que respondan a los cambios de variables de entrada tales como caudal, temperatura,
etc.
Reciclado
𝑚3
𝑓𝑅 ,
𝑠
𝑇4 𝑡 , 𝐾
Caudal A 𝑇2 𝑡 , 𝐾 Caudal B
𝑇1 𝑡 , 𝐾 𝑇3 𝑡 , 𝐾
𝑘𝑔 𝑘𝑗 𝑚3
𝜌, 3 𝑐𝑝 , 𝑓 , 𝑘𝑔 𝑘𝑗
𝑚 𝑘𝑔. 𝑘 𝐴 𝑠 𝜌, 𝑚3
𝑐𝑝 , 𝑓 ,
𝑚3 𝑘𝑔. 𝑘 𝐵
𝑠
De esta forma planteamos el siguiente sistema:

Se supone que este caudal de reciclado es una constante de 20 % del flujo total que sal
del proceso.
Se requiere saber cómo la temperatura 𝑇4 𝑡 responde a cambios en la temperatura de
los caudales A y B, se desarrollara el modelamiento matemático, asi como la función de
transferencia que relaciona 𝑇4 𝑡 con 𝑇1 𝑡 𝑦 𝑇3 𝑡 .
Balance de energía primer tanque:
𝑓𝐴 𝜌𝐶𝑝 𝑇1 𝑡 + 0.2 𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 𝜌𝐶𝑝 𝑻𝟒 𝒕 − [𝑓𝐴 + 0.2 𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 ]𝜌𝐶𝑝 𝑻𝟐 𝒕
𝑑𝑇2 𝑡
=𝑉1 𝜌𝐶𝑃 … 1
𝑑𝑡
21
Superior
Balance de energía de estado no estacionario del contenido del segundo tanque:
[𝑓𝐴 + 0.2 𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 ]𝜌𝐶𝑝 𝑻𝟐 𝒕 + 𝑓𝐵 𝜌𝐶𝑝 𝑇3 𝑡 − 1.2(𝑓𝐴 + 𝑓𝐵 )𝜌𝐶𝑝 𝑻𝟒 𝒕

𝑑𝑇4 𝑡
=𝑉2 𝜌𝐶𝑃 … 2
𝑑𝑡
De las ecuaciones (1) y (2) se obtiene:
𝐾1 𝐾2
𝛤2 𝑠 = 𝛤1 𝑠 + 𝛤 𝑠 ⋯ 3
𝜏1 𝑠+1 𝜏2 𝑠+1 4
𝐾3 𝐾4
𝛤4 𝑠 = 𝛤2 𝑠 + 𝛤 𝑠 ⋯ 4
𝜏2 𝑠+1 𝜏2 𝑠+1 3
Donde:
𝑓𝐴
𝐾1 = 𝑓 , adimensional;
𝐴 +0.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
0.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
𝐾2 = 𝑓 , adimensional;
𝐴 +0.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
𝑓𝐴 +0.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
𝐾3 = , adimensional;
1.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
𝑓
𝐾3 = 1.2 𝑓 𝐵+𝑓 , adimensional;
𝐴 𝐵
𝑉1
𝜏1 = 𝑓 , adimensional;
𝐴 +0.2 𝑓𝐴 +𝑓𝐵
𝑉
𝜏2 = 1.2 𝑓 2+𝑓 , adimensional;
𝐴 𝐵
Sustituyendo la ecuación (3) en (4)

𝐾3 𝐾1 𝐾4 𝜏1 𝑠 + 1
𝛤4 𝑠 = 𝛤1 𝑠 + 𝛤 𝑠
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 − 𝐾2 𝐾3 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 − 𝐾2 𝐾3 3
De donde se obtiene su función de transferencia:
𝛤4 𝑠 𝐾3 𝐾1
= ⋯ 6
𝛤1 𝑠 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 − 𝐾2 𝐾3
𝛤4 𝑠 𝐾4 𝜏1 𝑠 + 1
= ⋯ 7
𝛤3 𝑠 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 − 𝐾2 𝐾3
22
Superior
Estas dos funciones de transferencia son de segundo orden, observamos también que
la respuesta dinámica entre 𝑇4 𝑡 y 𝑇1 𝑡 es diferente debido al termino 𝜏1 𝑠 + 1 del
numerador, el cual se traduce en una respuesta más rápida, por lo tanto 𝑇4 𝑡 responde
con mayor velocidad a un cambio en 𝑇3 𝑡 que en 𝑇1 𝑡 .
Además se observa que un cambio en 𝑇1 𝑡 afecta primero la temperatura en el primer
tanque a 𝑇2 𝑡
En cambio una variación en 𝑇3 𝑡 afecta directamente a 𝑇4 𝑡
23
Superior
2.REACTOR QUÍMICO NO ISOTÉRMICO

El reactor es un tanque de agitación donde ocurre una reacción exotérmica 𝐴 → 𝐵, para
mover el calor de la reacción el reactor se cubre con una camisa por la que circula un
líquido de enfriamiento. Supóngase que las pérdidas de calor en el ambiente son
despreciables, y que las propiedades termodinámicas, la densidad y la capacidad
calorífica de los reactivos y el producto son iguales y constantes. El calor de reacción
es constante y está dado por la ∆𝐻 𝐵𝑡𝑢/𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙 de A reaccionado. Supóngase así
mismo que el nivel del líquido en el tanque reactor es constante.
La tasa de reacción está dada por:
𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐴
𝑟𝐴 𝑡 = 𝑘0 𝑒 −𝐸/𝑅𝑇 𝑡 𝐶𝐴2 𝑡 , 𝑓𝑡 3 −𝑚𝑖𝑛
Donde el factor de frecuencia k0, y la energía de activación E son constantes
𝑙𝑡 3
𝑓𝐶 𝑡 , 𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙
𝑚𝑖𝑛 𝑐𝐴 𝑡 , 𝑇 𝑡 , °𝑅
𝑓𝑡 3
𝑇𝑐𝑖 𝑡 , °𝑅
,
𝑙𝑏
𝜌𝑐 ,
𝑓𝑡 3
𝐵𝑇𝑈
𝑐𝑝𝑐 , 𝑙𝑡 3 𝑇𝑐 𝑡 , °𝑅
𝑙𝑏. °𝑅 𝑓 𝑡 ,
𝑚𝑖𝑛
𝑇𝑖 𝑡 , °𝑅
𝑙𝑏
𝜌, 3
𝑓𝑡
𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙 𝐵𝑇𝑈
𝑐𝐴𝑖 𝑡 , 𝑐𝑝 ,
𝑓𝑡 3 𝑙𝑏. °𝑅
Información del proceso:

108 𝑓𝑡 3
V=13.26 𝑓𝑡 3 𝑘0 = 8.36 × 𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙−𝑚𝑖𝑛
𝐵𝑡𝑢
E=27.820𝐵𝑡𝑢/𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙 R=1.987 𝑙𝑏𝑚−°𝑅
𝑙𝑏𝑚 𝐵𝑡𝑢
𝜌 = 55 𝐶𝑝 = 0.88
𝑓𝑡3 𝑙𝑏𝑚−°𝐹
𝐵𝑡𝑢
∆𝐻 = −12,000 𝐵𝑡𝑢/𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙 𝑈 = 75 ℎ−𝑓𝑡 2 −°𝐹
𝑙𝑏𝑚 𝐵𝑡𝑢
A=36 𝑓𝑡 2 , 𝜌𝑐 = 62.4 𝑓𝑡3 𝐶𝑝𝑐 = 1.0 𝑙𝑏𝑚−°𝐹 𝑉𝑐 = 1.56 𝑓𝑡 3
24
Superior
Valores de estado estacionarios

𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙
𝐶𝐴𝑖 𝑡 = 0.5975 𝑇𝑖 𝑡 = 635°𝑅
𝑓𝑡3
𝑓𝑡3
𝑇𝑐 = 602.7°𝑅 𝑓 = 1.3364 𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙
𝐶𝐴 𝑡 = 0.2068 𝑇 𝑡 = 678.9°𝑅
𝑓𝑡3
𝑓𝑡3
𝑇𝑐𝑖 = 540°𝑅 𝑓𝑐 𝑡 = 0.8771
𝑚𝑖𝑛
Se desea conocer la forma en que la concentración de salida de A, 𝐶𝐴 𝑡 , y la

temperatura de salida 𝑇 𝑡 , responden a los cambios en la concentración de entrada de
A, 𝐶𝐴𝑖 𝑡 ; a la temperatura de entrada del reactivo, 𝑇𝑖 𝑡 ; a la temperatura de entrada
del líquido de enfriamiento, salida 𝑇𝑐𝑖 , y a los flujos 𝑓 𝑡 y 𝑓𝑐 𝑡 .
El objetivo, por tanto, es desarrollar el modelo matemático, determinar las funciones de

transferencia que relacionan 𝐶𝐴 𝑡 y 𝑇 𝑡 con 𝐶𝐴𝑖 𝑡 , 𝑇𝑖 𝑡 , 𝑇𝑐𝑖 𝑡 , 𝑓 𝑡 y 𝑓𝑐 𝑡 .
Es importante conocer esta relación por motivos de seguridad, tasa de producción, el

rendimiento y otros objetivos de operación. Debido a que esta temperatura es fácil para
medir es común usarla para poder controlar el desempeño del reactor.
Balance molar de estado no estacionario del componte A:
𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜
𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒
𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐴 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐴 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙
( − + )= 𝐴 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜
𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐴
𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟
( )
O bien,
𝑑𝐶𝐴 𝑡
𝑓 𝑡 𝐶𝐴𝑖 − 𝑓 𝑡 𝐶𝐴 t − 𝑉𝑟𝐴 t = 𝑉 … (1)
𝑑𝑡
Donde
V= Volumen del líquido en el reactor; 𝑓𝑡 3
La expresión para la tasa de reacción proporciona la siguiente ecuación:
𝑟𝐴 𝑡 = 𝑘0 𝑒 −𝐸/𝑅𝑇 𝑡 𝐶𝐴2 𝑡 …(2)

Balance de energía de estado no estacionario del contenido del reactor:
𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜
𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎
( 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 − 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 − 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛 ) = ( )
𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎
𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟
𝑓 𝑡 𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑖 𝑡 + 𝑈𝐴𝜌𝐶𝑝 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑐 𝑡 − 𝑓 𝑡 𝜌𝐶𝑝 T t −

𝑑𝑇 𝑡
𝑉𝑟𝐴 ∆𝐻𝑟 =𝑉1 𝜌𝐶𝑣 … 3
𝑑𝑡
25
Superior
Donde:
𝐵𝑡𝑢
U= coeficiente global de transferencia de calor, supuesto constante 𝑓𝑡 2 −°𝑅−𝑚𝑖𝑛
A= área de transferencia de calor 𝑓𝑡 2

𝐵𝑡𝑢
∆𝐻𝑟 = Calor de reacción𝑙𝑏𝑚𝑜𝑙 de A reaccionado
𝐵𝑡𝑢
𝐶𝑣 = capacidad calorífica a volumen constante 𝑙𝑏−°𝑅
Balance de energía no estacionario del contenido de la camisa de enfriamiento – como

un nuevo volumen de control- se obtiene la siguiente ecuación.
𝑑𝑇𝑐 𝑡
𝑓𝑐 𝑡 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝑐𝑖 𝑡 + 𝑈𝐴𝜌𝐶𝑝 (𝑇 𝑡 − 𝑇𝑐 𝑡 ) − 𝑓𝑐 𝑡 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 Tc t =𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐 … 4
𝑑𝑡
Donde:
𝑉𝑐 = Volumen de la camisa de enfriamiento, 𝑚3

𝐶𝑣𝑐 = capacidad calorífica a volumen constante del líquido de enfriamiento, supuesto
𝐵𝑡𝑢
constante 𝑙𝑏−°𝑅
Este sistema de ecuaciones es no lineal, entonces se procede a linealizar los términos

y las siguientes variables de desviación:
De la ecuación (1) se obtiene:
… (5)
Donde:
26
Superior
De la ecuación (3) tenemos:

...(6)
Donde:
Finalmente, de la ecuación (4) tenemos:

…(7)
Donde:
Sustituyendo la ecuación (7) en (6)
…(9)
27
Superior
Sustituyendo (9) en (5)
De esta función se obtiene las siguientes funciones de transferencia:
28
Superior
De la ecuacion (5), (6) y (7) tambien se obtiene:
𝛤 𝑠 0.5 2.07𝑠 + 1
=
𝛤𝑐𝑖 26.27𝑠 + 36.31𝑠 2 + 10.41𝑠 + 1
3
Todas las funciones de transferencia halladas son de 3er orden, debido a las diferencias
en los términos del numerador una d las conclusiones que podemos advertir que el
comportamiento dinámico de 𝐶𝐴 𝑡 a los cambios de 𝐹𝑐 𝑡 𝑦 𝛤𝑐𝑖 𝑡 es el mismo pero es
diferente al comportamiento debido a los cambios en 𝐶𝐴𝑖 𝑡 , 𝐹 𝑡 𝑦 𝛤𝑖 𝑡
29
Superior
RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Depende de las raíces del denominador de la función de transferencia son reales o un
par de conjugadas complejas
Raíces iguales=respuesta sobre amortiguada
Raíces complejas =respuesta su amortiguada
La respuesta de los procesos sobre amortiguado se generaliza a sistema de orden
superior dos.
Un sistema lineal de segundo orden es el que está representado por una ecuación
diferencial lineal de segundo orden. La forma general de esta ecuación es:
Donde (𝑡) es la variable de salida, 𝑥(𝑡) es la variable de entrada y los parámetros 𝑎_0,
𝑎_1, 𝑎_2, 𝑏 y 𝑐 son constantes
Suponiendo que las condiciones iniciales se encuentran en estado estacionario, la
ecuación en las condiciones iniciales es:
Restando la ecuación 2-5.2 de la ecuación 2-5.1 se obtiene
Donde:
Son las variables de desviación .Por definición las condiciones iniciales de las variables
de desviación son cero. Nótese que la constante 𝑐 se cancela. Los cuatro parámetros
en la ecuación 2-5.3, 𝑎_0, 𝑎_1, 𝑎_2 , y 𝑐 pueden reducirse a tres dividiendo toda la
ecuación entre cualquiera de ellos, siempre que no sea cero.
En el control de procesos se llega a lo que se denomina Forma estándar de la ecuación

de segundo orden dividiendo entre el coeficiente 𝑎_0, siempre que no sea cero. La
ecuación en la forma estándar es:
30
Superior
Donde:
Ahora se toma la transformada de Laplace de la ecuación 2-5.4, se aplica la propiedad de

linealidad y el teorema de diferenciación real, y se despeja la transformada de salida para
obtener.
Donde el término entre corchetes es la función de transferencia de segundo orden en la forma

estándar. Para poder encontrar las raíces del polinomio del denominador se aplica la formula
cuadrática:
Se observa entonces que la razón de amortiguamiento determina si las raíces son

reales o complejas. Si el valor absoluto de la razón de amortiguamiento es mayor o igual
que uno, las raíces son reales, mientras que si la razón de amortiguamiento es menos
que la unidad, son un par de números complejos conjugados
La función de transferencia de segundo orden de la ecuación 2-5.5 la condición de
estabilidad se satisface si y solo si la razón de amortiguamiento es positiva.
Ahora se puede ver que el término “razón de amortiguamiento” se refiere al

amortiguamiento de las oscilaciones. El comportamiento de la respuesta e resume como
sigue:
31
Superior
Su respuesta es monótona y estable, como la respuesta es sobre amortiguada.
RESPUESTAS SOBRE AMORTIGUADAS

Cuando la razón de amortiguamiento es mayor que la unidad, las raíces dadas por la
ecuación 2-5.6 son números reales. En este caso es mejor factor izar el denominador
de la función de transferencia en dos términos de primer orden que contengan cada uno
una constante de tiempo, como sigue:
Dónde: 𝝉_𝑒1 𝑦 𝝉_𝑒2 son las constantes de tiempo efectivas, definidos como los
recíprocos negativos de las raíces. Para el sistema de segundo orden, de la ecuación
2-5.6, las constantes de tiempo efectivo son:
A continuación se sustituye la ecuación 2-5.7 en la ecuación 2-5.5 para obtener la

función de transferencia en términos de las constantes de tiempo efectivas:
Esta es una función de transferencia más conveniente para representar sistemas de

segundo orden cuando las raíces son números reales. Se utilizara para desarrollar las
diferentes respuestas.
32
Superior
RESPUESTA ESCALON
Como en la sección anterior, se supone que la entrada es un cambio escalón de
magnitud ∆𝑥 .Sustituyendo después (𝑠) = ∆𝑥/𝑠 en la ecuación 2-5.9 y expandiendo en
fracciones parciales
Evaluendo los coeficientes e invirtiendo para obtener la respuesta de la salida, se obtiene:
2-5.10
Para el caso críticamente amortiguado 𝜁=1 las dos raíces son iguales entre si 𝜏_𝑒2=𝜏_𝑒1= 𝜏, y la
respuesta está dada por :
RESPUESTAS SUBAMORTIGUADAS
Los sistemas de segundo orden descritos por la ecuación 2-5.4 tienen respuestas
subamortiguadas cuando la razón de amortiguamiento esta entre -1 y +1.La ecuación
2-5.6 indica que en estos casos las raíces del denominador de la función de
transferencia son un par de raíces conjugadas complejas.
Estas dos raíces resultan en una respuesta que contiene una onda sinusoidal con la
frecuencia igual a la parte imaginaria y una tasa de asentamiento igual al valor de la
parte real .Si la razón de amortiguamiento es positiva, 0< 𝜁<1,la amplitud de las
oscilaciones disminuye con el tiempo y la respuesta es estable,si 𝜁 es negativa la
amplitud de la respuesta aumenta con el tiempo y la respuesta es inestible ,si 𝜁=0, las
oscilaciones se mantienen ys e dice que el sistema es no amortiguado.
33
Superior
1) Armando B. Corripio, Ph. D, P.E. Control Automático de Procesos y Teoría y

Práctica, Segunda edición, Editorial Limusa ,México, pg149-201
2) ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/CONTROL%20DE%2
0PROCESOS/Transparencias/4%20Procesos%20de%20orden%20superior.pdf
34

Informe Sistemas Dinamicos de Orden Superiror

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Informe Sistemas Dinamicos de Orden Superiror

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Facultad de Química e Ingeniería Química

Escuela académico profesional de Ingeniería Química

Curso: Control de Procesos

Profesora: Ing. Fanny Blas

Existe en la actualidad un sinnúmero de métodos de diseño de distinto origen que

El objetivo es conocer las características de estado estacionario y dinámicas de

PROCESO DE NIVEL NO INTERACTIVO

 Todos los tanques están abiertos a la atmosfera

 ∆𝑃 𝑡 = 𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎, 𝑘𝑃𝑎

 𝐺 𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜, 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

 𝑃𝑢 𝑡 = 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 , 𝐾𝑝𝑎

Por lo tanto, la ecuación de la válvula para este proceso es:

Se desea conocer la manera en que el nivel en el segundo tanque,ℎ2 𝑡 esta afectado

 𝑚1 𝑡 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑘𝑔

 𝐴1 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒, 𝑚2

Una ecuación y 2 incógnitas: 𝑓1 𝑡 y ℎ1 𝑡

 Variables de entrada: 𝑓𝑖 𝑡 y 𝑓0 𝑡 , depende de nosotros especificar como van

 Ahora de la expresión de la válvula (1) evaluar para 𝑓2 𝑡

𝑓1 𝑡 = 𝑓1̅ + 𝐶1 [ℎ1 𝑡 − ℎ̅1 ] … … . 7

𝑓2 𝑡 = 𝑓2̅ + 𝐶2 [ℎ2 𝑡 − ℎ̅2 ] … … 8

Luego las funciones de transferencia individuales son:

Cuando el denominador de estas dos funciones de transferencia se expande en forma

Por tanto estas funciones de transferencia se conocen como función de transferencia

El diagrama de bloques de este sistema se puede representar como:

2. TRES TANQUES EN SERIE:

Ahora se extiende el proceso con un tanque más

El objetivo en este nuevo proceso es desarrollar el modelo matemático, determinar las

De la expresión general que determina el flujo a través de la válvula, de igual forma

A partir de la cual se determinan las siguientes funciones de transferencia:

Cuando el denominador de estas dos funciones de transferencia se expande en forma

Por tanto estas funciones de transferencia se conocen como función de transferencia

El diagrama de bloques de este sistema se puede representar como:

Los procesos ilustrados anteriormente se conocen como sistemas no interactivos

Las funciones de transferencia se obtuvieron multiplicando funciones de transferencia

En general este es el caso para sistemas no interactivos .Se puede generalizar

3. TANQUES TÉRMICOS EN SERIE

El primero de estos ofrece cierta mezcla y tiempo de residencia para el caudal A. En el

Para ello se desarrolla el modelo matemático. Se determinan las funciones de

Para desarrollar las funciones de transferencia y los diagramas de bloques, se empieza

Sustituyendo la ecuación (4) en la ecuación (5) se obtiene:

De donde se obtienen las dos funciones de trasferencia requeridas:

La ecuación (7) es la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida

El diagrama de bloques de este caso se muestra a continuación:

De estos observamos que la respuesta de Γ4 𝑡 a los cambios en Γ1 𝑡 , expresada por

II. SISTEMA INTERACTIVO:

PROCESO DE NIVEL INTERACTIVO

Al redistribuir los tanques de la figura 1, el resultado es un sistema interactivo

La interacción entre los tanques se demuestra claramente a partir de la ecuación

1. Se escribirá el modelo matemático.

2. Se determinarán las funciones de transferencia.

3. Se trazará el diagrama de bloques de este nuevo proceso.

Para empezar escribiremos el balance de masa en estado no estacionario para

Donde vemos que hay 2 incógnitas q1(t), h1(t)

𝐶𝑉′1 √ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡 …(2)

Aquí observamos que existen 2 ecuaciones y 3 incógnitas (ℎ2 𝑡

Aquí observamos que existen 3 ecuaciones, 4 incógnitas (𝑞2 𝑡

𝑞2 𝑡 = 𝐶𝑉′2 √ℎ2 𝑡 …(4)

Aquí observamos que existen 4 ecuaciones con 4 incógnitas

Se continúa con el procedimiento usual para obtener las funciones de

Sustituyendo la ecuación 5 en la ecuación 1, escribiendo el balance de masa de

Se sigue el mismo procedimiento para el segundo tanque y se obtiene:

Finalmente se sustituye la ecuación 7 en la ecuación 8

De donde se obtienen las funciones de transferencia deseadas.

Estas funciones de transferencia son de segundo orden. El proceso se describirá