INGINERIE ASISTATĂ DE CALCULATOR

CURS 10&11&12 2017/2018

4.4 Structura norului de puncte 3D

Pe baza celor discutate în paragrafele anterioare, se poate trage concluzia că, în acest gen de
aplicaţii, norul de puncte este structurat în sensul că este compus din linii de scanare (scanline).
O linie de scanare a rezultat prin determinarea coordonatelor 3D pentru o mulâime de puncte.
Aceste coordonate corespund la punctele 2D detectate în imaginea oferită de camera de luat
vederi ca fiind generate de intersecţia planului laser (reflexie) cu obiectul real scanat.
Determinarea coordonatelor 3D s-a făcut prin triangulare, pe baza calibrării care a presupus
determinarea legăturii matematice între punctele 2D din imagine şi punctele 3D din spaţiu. Din
cauza erorilor de achiziţie şi a prelucrării de imagini linia de scanare poate să fie întreruptă. O
astfel de linie de scanare este întreruptă şi este alcătuită din sublinii de scanare, adică segmente.
Fiecare sublinie de scanare este alcătuită tot din puncte 3D. Dacă obiectul sau senzorul se
deplasează controlat şi cu precizie, se va obţine un nor de puncte (point cloud) prin reunirea
liniilor de scanare individuale. Determinarea unei linii de scanare se obţine printr-o scanare
individuală.

Norul de puncte este rezultatul scanării globale, suma scanărilor individuale, şi aproximarea
suprafeţei obiectului. Pentru primul echipament este esenţial ca deplasarea (translaţia) să se facă
cu precizie şi în poziţii cunoscute pentru fiecare scanare individuală. Pentru varianta flexibilă se
cere ca poziţia terminalului din care se face o scanare individuală să fie cunoscută cu precizie în
raport cu rotaţiile şi translaţiile din cuplele cinematice care alcătuiesc structura braţului flexibil.
Pentru fiecare scanare individuală se cunosc poziţiile absolute şi relative ale laserului şi camerei
de luat vederi care au fost determinate în operaţia de calibrare. Aşa cum se arată în figura
următoare, punctele 3D sunt sortate după unghiul de proiecţie făcut între raza asociată lui, făcută
de punct şi originea laserului, şi verticala. După această sortare, punctele unui contur sunt
grupate într-o linie de scanare formată din sublinii de scanare. Când distanţa dintre două puncte

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 1

consecutive i este mai mare decât un prag prestabilit max atunci are loc o separare a liniei de
scanare în sublinii de scanare.
SCANARE INDIVIDUALA
rotaţie
translaţie
fără

SENZOR

LINIE DE SCANARE
rotaţie
translaţie

PUNCTE

SENZOR

Datele rezultate sunt structurate şi memorate după relaţia dintre ele. O posibilă structurare este
prezentată în figura alăturată. Dreptunghiurile sunt cuvinte de memorie, iar săgeţile reprezintă
pointeri (adrese) cu care se înlănţuie datele în structură.

După identificarea punctelor în imagine şi calcularea coordonatelor 3D prin triangulare, norul de

puncte este nestructurat în sensul că între puncte nu există niciun fel de relaţii. Pentru prelucrările
care urmează ar fi utilă ordonarea punctelor de pe un contur. Întreruperea liniilor de scanare
poate rezulta din natura obiectului (orificii, obturări) sau din deficienţa de achiziţie şi prelucrare
de imagine. Ordonarea se face după unghiul de proiecţie După sortare, punctele sunt grupate
în sublinii. O sublinie apare atunci când distanţa Euclidiana
i  xi  xi 1    y i  yi 1   z i  zi 1  dintre două puncte consecutive este mai mare decât un
2 2 2

prag prestabilit. Pentru exemplele de aplicaţii prezentate, valori credibile pentru parametrii de
mai sus sunt de ordinul d12=100 m şi max=1 mm.

În ceea ce priveşte înlănţuirea subliniilor de scanare, apar diferenţe între cele două exemple de
aplicaţii. La prima variantă, apare natural ca subliniile să fie ordonate spaţial după ordinea
cronologică a achiziţiilor pentru scanare se face prin translatarea obiectului. Pentru braţul
flexibil, această legătură între ordonarea geometrică şi ordonarea cronologică nu apare.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 2

4.5 Analiza zgomotului

Combinarea unor cauze multiple, interne şi externe sistemului, conduce la apariţia zgomotului
care afectează rezultatele finale ale operaţiei de scanare. Este utilă estimarea repartiţiei
zgomotului de-a lungul liniei de scanare pentru că pe baza acestei estimări să se poată dezvolta
algoritmi care să garanteze o anumită acurateţe a determinării rezultatelor. Un prim pas este
eliminarea tuturor zgomotelor corelate şi a erorilor sistematice şi păstrarea numai a zgomotelor
aleatoare.

Abordarea cea mai des întâlnită presupune ca datele sunt supuse, din punct de vedere
probabilistic, unei distribuţii normale. Din acest punct de vedere se poate face un test pentru a
verifica respectarea distribuţiei normale de către datele obţinute din aceste exemple de aplicaţii.
În teoria probabilităţii şi statistică, distribuţia normală sau distribuţia Gauss este o distribuţie
continuă de probabilitate a valorilor dintr-o mulţime de date în jurul unei valori medii. Spre
exemplu înălţimea bărbaţilor americani are o medie de 180 centimetri, iar distribuţia valorilor
înălţimilor acestor oameni este de tip normal sau Gauss. În consecinţă probabilitatea ca un
individ să aibă 180 centimetri este cea mai mare, iar probabilitatea ca un individ să fie puţin mai
scund sau puţin mai înalt decât media este mare, dar mai mică decât maximul. Probabilitatea ca
un individ să fie mult mai scund, sau mult mai înalt scade ca în figura de mai sus.

Pentru a putea aplica această variantă teoretică pentru un fenomen probabilistic este necesar ca
numărul de măsurători să fie foarte mare. Laplace a folosit printre primii această distribuţie
pentru analiza erorilor din experimente. Cel mai simplu caz de distribuţie normală este distribuţia
standard normală definită prin funcţia densitate de probabilitate

Constanta 1 este expresia care asigură că aria de sub graficul funcţiei x) este 1 (unitate,
2
condiţie impusă de natura probabilităţilor), iar 1⁄2 de la exponent a fost introdus pentru a asigura
o lungime de 1 (unitate) între punctele de inflexiune, adică jumătate din „lăţimea” curbei

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 3

măsurată între punctele de inflexiune. Curba mai sus este cunoscută şi drept clopotul lui Gauss.

Forma mai generală a unei distribuţii normale este:

unde dacă se pun μ = 0 şi σ2 = 1 se regăseşte distribuţia normală standard. Ultima parte a a

ecuaţiei ne arată că orice distribuţie normală se poate obţine din distribuţia normală standard prin
întinderea, lăţirea pe orizontală cu σ şi translaţie cu μ. Din această cauză μ specifică poziţia
vârfului curbei, iar cu σ specifică lăţimea curbei. μ este cunoscut şi ca media sau mijlocul
distribuţiei normale. Parametrul σ2 este numit variantă şi descrie modul în care o variabilă
aleatoare reală ia valori concentrate în jurul mediei. Radicalul pătrat din σ2 se numeşte deviaţie
standard şi este lăţime funcţiei densitate de probabilitate.

Revenim la verificarea modului în care scanarea poate fi asociată cu o distribuţie normală sau nu.
Se poate utiliza un test care foloseşte un obiect cu dimensiuni cunoscute foarte bine şi
determinate cu un sistem de măsură mai performant. Se poate folosi o faţă plană a unui cub.
Planeitatea acestei feţe este verificată cu un palpator mecanic care oferă, spre exemplu, o
incertitudine a măsurătorii de 2 μm. În continuare, aceeaşi faţă plană este scanată cu braţul
flexibil, dar care are montată o sondă tactilă în terminal. Se măsoară sute de puncte 3D. Se poate
presupune că acest sistem furnizează o incertitudine globală a măsurătorii de 30 μm. O
incertitudine a scanerului laser poate fi presupusă a fi 100 μm. Se poate face o aproximare a
planului de test pe baza acestor măsurători folosind σ=0.049mm. Planul astfel determinat va
servi ca referinţă pentru determinările ulterioare. În final se scanează obiectul cu sistemul format
din braţul flexibil şi senzorul optic montat în terminal. Aceeaşi faţă a cubului este scanată pentru
a obţine mii de puncte 3D. Abaterile punctelor astfel obţinute adică distanţele măsurate ortogonal
până la planul de test dau informaţii despre distribuţia pe care o respectă zgomotul de măsurare.
Pentru a evita problema erorilor sitematice care pot apărea dacă se utilizează o calibrare relativă
la utilizarea probei tactile la un test şi a laserului la celălalt test, se vor utiliza numai eşantioane
locale şi nu coordonate globale. Frecvenţele cu care apar diferite valori pentru aceste distanţe se
împart într-un numar mai mic de intervale, de exemplu k=15. Se numără câte puncte s-au plasat
în fiecare interval ki. Testul se poate realiza într-un număr de poziţii prestabilite de pe planul de
test, de exemplu 10. Pentru fiecare poziţie se pot măsura un număr de n=200 puncte, spre
exemplu. Histograme care leagă valorile abaterilor de frecvenţa lor de apariţie a fost divizată în
două părţi, câte una pentru câte un grup de experimente.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 4

La început distribuţia se consideră necunoscută şi ca urmare μ şi σ trebuie determinate
experimental din distanţele măsurate efectuate. Se folosesc formulele:

Măsurătorile sunt plasate în k intervale, a1 < a2 < ...... < ak, şi sunt calculate frecvenţele de
apariţie mr pentru fiecare interval ar < xj < ar+1. Acum se poate calcula probabilitatea pr pentru
fiecare interval:

cu

Valoarea care caracterizează distribuţia c2 este calculată prin sumarea de-a lungul observaţiilor
mr şi valorilor aşteptate npr:

Pornind de la această valoare, aplicând în continuare algoritmi specifici teoriei probabilităţii, se

poate aprecia măsura în care datele obţinute din scanare respectă sau nu o distribuţie anumită, în
cazul nostru distribuţia normală.

În mod uzual, pentru aplicaţiile corect realizate, acest test confirmă faptul că într-adevar datele
scanate respectă o distribuţie de tip Gauss, o distribuţie normală. Avantajul acestei concluzii este
că se poate folosi întreg aparatul matematic oferit de o astfel de distribuţie pentru a calcula o
multitudine de parametri care caracterizează erorile procesului de măsurare. În aceste condiţii, se
poate utiliza forma teoretică a formulelor pentru calculul tuturor mărimilor care se doresc a fi
cunoscute.

4.6 Acurateţe v.s. rezoluţie

Această comparaţiie apare frecvent atunci când sunt analizate datele rezultate din măsurători
optice. Ambii termeni se referă la calitatea măsurătorilor efectuate. Uzual nu se foloseşte
acurateţe ci se foloseşte incertitudine (uncertainty) ca o măsură a abaterii de la o valoare

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 5

nominală cunoscută. Varianta σ2 şi deviaţia standard σ sunt folosite pentru această estimare.
Termenul de rezoluţie este legat de densitatea de puncte de măsurare relativă la suprafaţa
analizată: cu cât mai multe puncte cu atât mai mare este rezoluţia. Teoria de eşantionare ne dă un
răspuns la întrebarea cât de multe valori numerice să avem pentru a reprezenta bine, precis o
mărime continuă. Eşantionarea trebuie făcută cu o frecvenţă de două ori mai mare decât
frecvenţa semnalului continuu pentru o bună reconstrucţie, regăsire a originalului din
aproximarea cu valori numerice.

În figura următoare se poate exemplifica diferenţa dintre cei doi termeni. În figura a avem
varianta mare, acurateţe mică la nivelul punctelor, dar o rată de eşantionare mare, adică puncte
dese. În figura b apar date cu o bună acurateţe, varianta mica, dar la o rată de eşantionare mică.

Cu cât incertitudinea la nivelul punctelor singulare este mai mică cu atât calitatea măsurătorii
este mai bună. În practică, în schimb, nu se utilizează puncte singulare. Pentru a minimiza efectul
zgomotului, se preferă să se utilizeze grupuri de puncte care sunt aproximate prin funcţii
cunoscute (linii, plane etc.). În acest fel incertitudinea nu se mai bazează la măsurători izolate,
adică la puncte, ci la caracteristici. În acest fel apare cerinţa unei bune densităţi de puncte de
eşantionare, adică a unei bune rezoluţii în aproximarea caracteristicilor (pentru cele două
aplicaţii prezentate anterior această “bună aproximare“ poate fi de ordinul a câteva sute de
microni).

În figura a) măsurătorile au varianţă mare, acurateţe locală mică, dar linia reconstruită are totuşi
o mică incertitudine pentru că originalul, linia, nu presupune o frecvenţă mare, nu are oscilaţii,
schimbări, de formă prea dese (chiar deloc !). În figura b) apare o acurateţe mare la nivelul
punctelor, şi totuşi reconstrucţia poate avea de suferit dacă densitatea punctelor este slabă şi prost
distribuită. Dacă punctele discrete sunt rare şi nu sunt bine plasate se pot pierde detalii (aici
colţuri). Distribuţia punctelor joacă un rol important chiar şi când densitatea de eşantionare este
mare şi acurateţea punctuală este ridicată. Acest aspect devine critic în special la scanarea

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 6

muchiilor ascuţite. Aceste muchii sunt asociate cu frecvenţele înalte din semnal şi ca urmare
există dificultăţi în a le măsura şi reconstrui. Se practică definirea acestor muchii prin
intersectarea suprafeţelor deja determinate sau prin asocierea unor funcţii prestabilite care să
descrie evoluţia valorilor măsurate în aceste zone.

5. Implementări practice ale scanării laser 3D

LIDAR (Light Detection and Ranging) este o tehnologie optică pentru măsurarea de la distanţă a
proprietăţilor luminii reflectate în scopul determinării depărtării sau a altor proprietăţi ale unui
obiect vizat. Cel mai des se utilizează ca sursă de radiaţie un laser pulsatoriu.

LASER (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation) este o tehnologie pentru

emisia stimulată de radiaţie electromagnetică, uzual lumină sau lumină vizibilă. Lumina laserului
se prezintă ca un fascicul îngust, cu divergenţa redusă, care poate fi manipulat cu lentile. În
tehnologia laser termenul de lumină coerentă se referă la faptul că sursa emite pulsuri de lumină
cu aceeaşi frecvenţă, fază şi polarizare. Celelalte surse de lumină emit incoerent în sensul că
acestea emit lumină cu fază care variază aleator în timp şi spaţiu.

Un laser are un mediu de amplificare (gain medium) în interiorul unei cavităţi optice (optical
cavity, 1 în figura). Funcţionarea se bazează pe o modalitate de a furniza energie mediului de
amplificare. Mediul de amplificare este un material cu proprietăţi care permit amplificarea
luminii prin emisie stimulată. În cea mai simplă formă, cavitatea e formată din două oglinzi (3 şi
4 în figura, 3 este high relector, adică de reflecţie înaltă) astfel aranjate încât lumina să oscileze
între ele înainte şi înapoi, de fiecare dată trecând prin mediul de amplificare. De obicei una dintre
oglinzi asigură cuplajul cu exteriorul (output coupler, 4 în figură) şi este semitransparentă. Prin
această oglindă se face emisia laserului (beam of light, 5 în figură). Prin parcurgerea repetată a
luminii prin mediul de amplificare, dintre oglinzi, energia luminii creşte foarte mult. Procesul de
creştere a energiei se numeşte pompare (pumping, 2 în figură). Surplusul de energie este
furnizată de un curent electric sau de o lumină de o altă lungime de undă. Există elemente
suplimentare pentru controlul lungimii de undă sau forma fasciculului. Ieşirea din laser poate să
fie continuă, adică de amplitudine constantă (cunoscute prin sigla CW sau continuous wave).
Varianta alternativă este ca ieşirea să fie pulsatorie (puls) adică să ofere vârfuri proeminente de
energie. În modul pulsatoriu, ieşirea laserului variază în timp, cel mai frecvent alternând emisia

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 7

cu lipsa de emisie. Sunt multe aplicaţii în care se doreşte să se concentreze energia în anumite
momente de timp foarte scurte şi pe suprafeţe alese.

Revenim la discuţia asupra tehnologiei LIDAR. În mod similar cu tehnologia radar care
utilizează unde radio, depărtarea până la un obiect este determinată prin măsurarea întârzierii în
timp dintre momentul emisiei impulsului şi momentul detecţiei semnalului reflectat. Principala
diferenţă între lidar şi radar este aceea ca lidar utilizează radiaţii electromagnetice cu lungimi de
undă mult mai scurte, în mod uzual ultraviolet, vizibile sau aproape infraroşu (într-un curs
anterior este prezentată grafic gama acestor radiaţii). Pentru a putea reflecta unda
electromagnetică un obiect trebuie să producă o discontinuitate dielectrică. La frecvenţele radar
(microunde sau radiounde) un obiect metalic va produce o reflexie semnificativă, dar obiectele
nemetalice, piatra sau norii, produc numai reflexii foarte slabe. Există şi materiale care practic nu
produc reflexii la întâlnirea undelor radar, sunt invizibile pentru această tehnologie. Utilizarea
radiaţiei laser oferă o soluţie la această problemă. Densitatea şi coerenţa fasciculului laser sunt
foarte bune. Lungimile de undă sunt mult mai mici, de exemplu 10 m până la 250 nm. La
această lungime de undă chiar şi obiectele foarte mici produc reflexii.

Principial sunt cunoscute două tipuri de detecţie lidar:

- detecţie incoerentă sau detecţie directă a luminii (se măsoară amplitudinea semnaului),
-detecţie coerentă (se măsoară faza semnaului, se poate lucra la puteri mai mici, sensibilitate mai
bună, mai complicate)

Oricare ar fi metoda, se utilizează două tipuri de impulsuri:

- Microimpulsuri lidar (această tehnologie a apărut ca urmare a posibilităţii de a cupla un
calculator cu un laser, situaţie în care este utilă o emisie de mică putere, de ordinul 1j, care să
fie nepericuloasă pentru ochi chiar în lipsa echipamentelor de protecţie) - Sisteme de energie
înaltă (se utilizează în special pentru aplicaţii de meteorologie atunci când se măsoară prametrii
atmosferici)

Cel mai frecvent se utilizează lungimi de undă de ordinul 600-1000 nm în ceea ce se numesc
aplicaţii neştiinţifice. Sunt variante relativ mai ieftine, iar puterea este limitată pentru a nu afecta
ochiul omenesc. Dacă se utilizează lungimi de undă de 1550 nm, de exemplu, la puteri mai mari
atunci pentru a proteja sistemul de vedere uman se recomandă ca radiaţia să nu se focalizeze pe
ochi. Această tehnologie este folosită pentru distanţe mai mari şi acurateţe mai mică, în
tehnologii militare pentru că este mai greu de detectat pe timp de noapte. Există echipamente
utilizate în topografie care utilizează diode laser care emit pe 1064 nm sau sisteme care folosesc
radiaţii de 532 nm pentru că acestea au o atenuare mai mică atunci când trec prin apă. O altă
caracteristică importantă este rata de repetare în timp a procedurii de măsurare pentru că aceasta
influenţează câte puncte se măsoară pe unitatea de timp şi ca urmare durata totală a procesului de
scanare. Durata impulsului este dependentă de tehnologia particulară laser folosită. O rezoluţie
mai bună este obţinută cu impulsuri mai scurte, dar aceasta presupune existenţa unor componente
electronice care lucrează la frecvenţe mai mari.

O altă problemă este viteza cu care se pot parcurge (scana, mătura) punctele din spaţiu vizate. Se
pot utiliza sisteme de oglinzi oscilante. Utilizarea unui sistem optic va reduce, în principiu,
rezoluţia şi depărtarea până la care se poate lucra. Trebuie rezolvată şi detecţia semnalului care

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 8

se întoarce după reflexie. Se folosesc dispozitive optice (oglinzi, splitere) care să ghideze unda
recepţionată către zona dorite şi dispozitive electronice (fotodetectoare, fotoamplificatoare) de
mare sensibilitate care să preia semnalul reflectat.

Acest sistem lidar (laser range finder – laser pentru măsurarea distanţei) poate fi utilizat pentru a
scana clădiri, relief, instalaţii şi pentru a produce modelele 3D corespunzătoare. Emisia radiaţiei
laser se poate face în direcţii controlate prin rotirea echipamentului în plan orizontal şi printr-o
baleiere în plan vertical realizată printr-o oglindă rotativă. Fasciculul laser emis pe o anumită
direcţie este folosit pentru a măsura distanţa până la primul obiect întâlnit. Scanstation de la
Leica foloseşte un emiţător laser integrat de producţie proprie care emite pulsatoriu o radiaţie
vizibilă (verde). Anterior s-a explicat semnificaţia termenului de laser pulsatoriu. Laserul folosit
de Scanstation de la Leica este din clasa 3R conform standardului IEC 60825-1. Standardul IEC
60825-1 se aplică în mod egal laserelor şi LEDurilor (diode electroluminiscente). În general se
foloseşte termenul “sigur pentru ochi” pentru toată gama de lungimi de undă numită optică, de la
180 nm până la 1 mm, şi nu numai pentru zona numită zona de hazard (pericol) retinal, de la 400
nm până la 1400 nm. În afara zonei de hazard retinal există şi o zonă de hazard la nivelul
corneei. De aici trebuie înţeles ca o lungime de undă în afara zonei de hazard retinal nu este
automat “sigură pentru ochi”.

Clasa 1 este “sigură pentru ochi” indiferent de condiţiile de operare. Clasa 1M este sigură pentru
vedere directă cu ochiul liber, dar poate fi periculoasă dacă este privită prin instrumente (lupe,
binoclkuri, telescoape). Radiaţia de la aceste două clase poate fi vizibilă sau nu.

Clasa 2 se referă la lasere vizibile. Echipamentele din această clasă sunt sigure pentru privirea
accidentală în orice condiţii, dar nu mai sunt sigure dacă se priveşte deliberat fasciculul pentru
mai mult de 0,25 secunde. Clasa 2M se referă la echipamente similare cu cele din clasa 2 cu
precizarea că se poate ajunge la pericol chiar la o priviere accidentală dar realizată printr-un
instrument optic. Clasele 2 si 2M se referă la radiaţii invizibile, dar nu elimină posibilitatea
existenţei unor componente invizibile în radiaţia emisă.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 9

Clasa 3 R desemnează echipamente de risc mic, dar posibil periculoase. Limitele acestei clase
sunt de 5 ori mai mari faţă de clasa 1, relativ la radiaţia invizibilă, şi tot de 5 ori mai mari faţă de
clasa 2, relativ la radiaţia vizibilă. Laserele care emit continuu între 1 mw şi 5 mW se încadrează
în această clasă. Clasa 3B se referă la echipamente cu radiaţie periculoasă. De exemplu la o
emisie continuă spre ochi, puterea nu trebuie să depaşească 500 mW. Radiaţia poate fi
periculoasă pentru ochi sau pentru piele. Totuşi o reflexie difuză poate fi nepericuloasă.

Clasa 4 cuprinde echipamentele cele mai periculoase. Chiar şi privirea unei reflexii difuze este
periculoasă. Radiaţia unui astfel de echipament poate aprinde materialele pe care se proiectează.
Suprafaţa Albedo
Asfalt proaspat 0,04
Asfalt fierbinte 0,12
Pădure de conifere (vara) 0,08-0,15
Copaci pereni 0,15-0,18
Pământ gol 0,17
Iarbă verde 0,25
Nisip în deşert 0,40
Beton nou 0,55
Gheaţă oceanică 0,5-0,7
Zăpadă proaspată 0,8-0,9

Laserul folosit de Scanstation de la Leica oferă profunzimi de operare diferite în funcţie de

caracteristicile obiectelor scanate. Pentru un raport de reflexie între energia luminoasă emisă şi
energia luminoasă reflectată de obiect (albedo) de 18% această profunzime este de 134 metri, în
timp ce la un raport de 90% această distanţă creşte la 300 metri. Raportul albedo este 0 atunci
când obiectul absoarbe toată lumina şi este 1 atunci când acest obiect reflectă toată lumina. În
tabelul de mai jos sunt date valorile acestui raport pentru diferite tipuri de materiale:

Există un număr de parametri care influenţează calitatea informaţiei obţinute prin scanare laser
3D: densitatea de scanare, zgomotul de scanare, acurateţea fiecărei măsurători, mărimea spotului.

În general, cu cât densitatea de scanare este mai mare, cu atat zgomotul este mai mic. Cu cât
acurateţea la fiecare măsurătoare este mai mare şi cu cât spotul este mai mic cu atât este mai
bună definiţia scanării. Un spot mic combinat cu o densitate mare vor oferi avantaje substanţiale
pentru se presupune că se vor putea elimina efectele nedorite care apar la nivelul muchiilor (au
fost amintite anterior), la nivelul curburii suprafeţelor, schimbări bruşte de reflectivitate, reflexii
la unghiuri foarte oblice. Un alt avantaj al unui spot mic este că acesta poate pătrunde prin
deschideri mici, aşa cum este avantajos când există vegetaţie care maschează zona de interes sau
când se scanează instalaţii cu ţevi apropiate care maschează restul scenei. În figurile următoare
se prezintă scanări de zone pietroase cu vegetaţie, de la o distanţă de aproximativ 25 metri.
Operaţiile sunt făcute cu două aparate diferite, dar ambele au aceeaşi densitate de scanare
(distanţa între puncte pe verticală şi pe orizontală). În prima figură definiţia imaginii este mai
bună pentru că s-a beneficiat de un spot cu dimenisune mai mică.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 10

Există două modalităţi de a defini mărimea spotului. Prima se bazează pe modelul Gaussian. În
principu, un model Gauss pentru un spot ne spune că maximul se află în centru în timp ce spre
marginea spotului intensitatea scade în maniera cunoscută de la distribuţia normală.

În optică, un fascicul Gaussian este un fascicul de radiaţie electromagnetică al cărui câmp

electric transversal şi intensitate sunt descrise de o funcţie Gauss (clopotul lui Gauss). Foarte
multe lasere emit fascicule de un astfel de profil.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 11

Geometria şi comportamentul spotului Gauss depind de mai mulţi parametri printre care şi
dimensiunea spotului. Cu cât dimensiunea spotului este mai mică cu atât măsurarea 3D poate fi
mai precisă.

Mărimea gaussiană a spotului este w(z) şi depinde de distanţa axială z. În figura de mai jos, w0 se
numeşte trunchiul fasciculului, b este adâncimea de focalizare, zR este profunzimea Rayleigh, iar
 este împrăştierea unghiulară.

Pentru un fascicul Gauss propagat şi spaţiu liber, mărimea spotului w(z) va avea valoarea minimă
w0 într-un loc de-a lungul axei fasciculului cunoscut ca trunchiul fasciculului. Pentru un fascicul
de lungime de undă la distanţa z faţă de trunchi în lungul fasciculului, variaţia dimensiunii
spotului este dată de :

unde originea axei z este definită, fără a pierde generalitatea, în acelaşi loc cu trunchiul
fasciculului, şi unde

este numită profunzime Rayleigh.

A doua manieră foarte răspandită de definire a mărimii spotului este aceea identificată cu sigla
FWHH (full-width half-height). Aici se consideră lăţimea spotului în zona în care intensitatea
luminoasă atinge jumătate din valoarea maximă. O astfel de definiţie se poate aplica la orice spot
nu numai la acelea care respectă distribuţia Gauss. Opticienii sunt obişnuiţi cu varianta Gauss în
sensul că diametrul spotul este măsurat acolo unde intensitatea este egală cu 1/e2 din Imax, unde
e=2,7183 este constantă, iar Imx este intensitatea maximă a fasciculului laser. 1/e2 conduce la o
valoare de aproximativ 13,5%. Prin urmare dacă avem un spot de 6 mm măsurat în maniera
Gauss atunci, la distanţă de 6 mm faţă de centrul spotului, intensitatea luminoasă este de 13,5%
din intensitatea maximă din centru. Spotul se extinde şi peste aceste limite, dar cu intensitate
mult diminuată. Specificaţia Gauss este diferită faţă de valoarea calculată prin metoda FWHH şi
care răspunde la întrebarea “La ce diametru al spotului intensitatea devine 50% din maximul
corespunzător centrului spotului ?”. La acelaşi scaner trebuie ca raza calculată prin metoda

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 12

Gauss să fie mai mare decât aceea calculată prin metoda FWHH. Se recomandă ca pentru
scanere diferite să se foloseasca valori corespunzătoare pentru ca respectiva comparaţie să aiba
sens.

Un alt factor care intervine în această apreciere este şi variaţia (mărirea) spotului pe măsură ce se
departează de scaner. Dacă ceilalţi parametri rămân constanţi, definiţia scanării va scădea cu
distanţa faţă de scaner. Dimensiunea spotului poate să crească şi de zece ori sau mai mult dacă se
depăşeşte profunzimea specificată de producator.

De obicei producătorii specifică un diametru şi furnizează o valoare pentru divergenţa în

miliradiani (mrad) ceea ce reflectă cât de repede creşte spotul în funcţie de distanţă. De exemplu,
dacă un spot se lansează cu un diametru 10 mm la o divergenţă de 3 mrad atunci el va avea 160
mm în diametru la distanţa de 50 metri faţă de scaner. Ceea ce înseamnă că, într-o astfel de
situaţie, s-ar recomanda să se mute repetat scanerul pentru a păstra valorile dorite pentru definiţia
scanării. Evident se pierde timp. În maniera Gauss, scanerul laser 3D Scanstation de la Leica
asumă o dimensiune a spotului de 6 mm pentru o profunzime între 0 şi 50 metri. Pentru varianta
FFWH producătorul indică o valoare de 4 mm pentru dimensiunea spotului.

Rata de scanare oferită de Scanstation de la Leica are un maxim de 50.000 de puncte pe secundă.
Valorile medii uzuale sunt mai mici şi depind de densitatea de puncte şi mărimea câmpului de
vedere. Puncte dispersate într-o zona larga scad viteza de achiziţie, în timp ce pentru puncte
grupate se poate creşte această viteză pentru că se diminuează aportul timpului presupus de
mişcările mecanice. Există echipamente care fac mai multe achiziţii pentru fiecare punct şi
ulterior prin mediere şi prelucrare statistică se creşte acurateţea măsurătorilor. La acest
echipament s-a preferat realizarea unei singure măsurători pentru fiecare punct şi în acest fel să
se poată creşte numărul de puncte scanate în fiecare secundă. Compensarea pe două axe
presupune că se asigură corectarea alinierii corecte pe cele două axe pentru a preveni alterarea
măsurătorilor atunci când instrumentul este aşezat înclinat în raport cu orizontala şi/sau cu
verticala locului. Într-o manieră clasică, adică bazându-ne pe conceptele clasice ale fizicii,
determinarea planului orizontal se poate face relativ la nivelul unui lichid care este în principiu
asociat cu orizontala (o bulă de aer “pluteşte” pe orizontală într-un vas cu lichid), iar planul
vertical se identifică cu poziţia unui pendul atras de forţa gravitaţională.

Există senzorii electronici, în variante mai vechi, care folosesc indicatoare cu lichid, dar pe care
le citesc prin detecţie magnetică sau detecţie cu
fotodiode. În prima variantă, poziţia lichidului este
determinată prin efectul magnetic produs asupra
unor bobine electronice. O tensiune diferenţială
este măsura orizontalităţii.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 13

 Varianta cu fotodiode se bazează pe
emisia unei unde luminoase de către o
diodă electroluminiscenţa LED. Nivelul
luminii recepţionate după trecerea prin
lichidul din indicator este o măsură a
orizontalităţii pentru că depinde de poziţia
lichidului în vas.

Tehnologii moderne (Micro-Electro-

Mechanical Systems - MEMS) au reuşit
integrarea în acelaşi circuit electronic a unor microelemente mecanice alături elementele
electronice. În acest fel un circuit integrat de foarte mici dimensiuni poate conţine elemente
mecanice, senzori, acţionări şi componente electronice pe un acelaşi substrat de siliciu ceea ce se
numeşte un sistem într-un circuit (systems-on-a-chip). Senzorii preiau informaţii din mediu
măsurând mărimi mecanice, termice, biologice, chimice, optice sau magnetice. Componentele
electronice prelucrează informaţia de la senzori, decid ceea ce trebuie făcut şi comandă
acţionările pentru a se deplasa, poziţiona, regla, pompa sau de exemplu, filtra. Şi toate acestea
într-un singur circuit integrat.

Aceste tehnologii au permis şi fabricarea de senzori pentru măsurarea înclinării (inclinometers)

în funcţie de una sau mai multe axe prestabilite. Se oferă o acurateţe de ordinul fracţiunilor de
grad (360 grade la un cerc). Astfel de circuite oferă inclusiv compensarea rezultatelor
măsurătorilor în raport cu influenţa temperaturii sau protecţia la şocuri prin oprirea funcţionării
mecanice când se depăşesc condiţiile de funcţionare.

Leica asumă compensarea pe două axe pentru Scanstation 2, dar nu precizează modalitatea
tehnologică prin care realizează această facilitate.

Scanarea terestră (clădiri, situri arheologice, şosele, baraje, zone industriale, terenuri etc.) şi-a
căştigat un loc printre standardele tehnologice de achiziţie a datelor pentru obiecte. Un scaner
laser poate fi descris şi ca o staţie totală (total station) care măsoară automat toate punctele din
câmpul de vedere, şi pe orizontală şi pe verticală. Pentru fiecare punct măsurat se înregistrează
distanţa până la scanerul laser, dar şi unghiurile pe orizontală şi pe verticală care definesc
orientarea şi verticala. Coordonatele punctului relative la scaner sunt cele din figura următoare.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 14

Ca urmare, pentru o poziţie a scanerului laser, se obţine un nor dens de puncte. Unele scanere,
cum ar fi Z+F si Leica HDS3000, pot scana toată sfera corespunzătoare unei poziţii cu excepţia
unui con de sub scaner. În figura de mai sus, această restricţie, este reflectată în definirea
câmpului de vedere la, de exemplu, (360° 310°). Alte scanere, cum ar fi Cyra2500 au un câmp de
vedere mult limitat, de exemplu (40° 60°).

Scanstation 2 de la Leica are un câmp de vedere (field of view) de 360° pe orizontală şi 270°
pentru verticală. Rotirea în plan orizontal se face prin acţionarea turelei cu motoare sincrone de
curent continuu care au un sistem electronic de comutaţie în loc de sistemele mai vechi şi mai
puţin fiabile care comutau mecanic şi aveau perii, cărbuni pentru a realiza contactul în timpul
mişcării de rotaţie. Pe lângă măsurarea distanţei, tehnologia laser permite şi măsurarea unei
intensităţi luminoase în fiecare punct. Această mărime este mărimea semnalului recepţionat după
reflexie şi poate fi utilizat ulterior în timpul analizei vizuale a norului de puncte, de exemplu la
vizualizare sau la analiza materialului din care este produs obiectul. Metoda de măsurare diferă
de la scaner la scaner. Leica şi Trimble folosesc metoda timpului de zbor. Faro si Z+F folosesc
metoda diferenţei de fază, iar altele folosesc metoda triangulării (exemplificată în cursurile
anterioare).

Aşa cum s-a mai arătat, la metoda timpului de zbor, trebuie cunoscută viteza luminii şi trebuie
măsurat timpul (nanosecunde, 10-9 secunde) între momentul emisiei laser şi cel al recepţiei undei
reflectate.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 15

La metoda diferenţei de fază, se măsoară decalajul de fază între semnalul emis şi cel
recepţionat şi care are o lungime de undă Distanţa poate fi calculată din acest decalaj cu o
formulă de tipul

D = x ()

Distanţa maximă până la care se poate face măsurarea este jumătate din lungimea de undă a
undei modulate. Măsurând cu frecvenţa mare, această metodă dă rezultate foarte precise în ceea
ce priveşte măsurarea distanţei, dar scade adâncimea până la care se poate face măsurarea pentru
că frecvenţa mare înseamnă lungime de undă mică. Se face o măsurare dincolo de limita
maximă, iar faza va varia periodic. Ambiguitatea poate fi înlăturată prin utilizarea a două
frecvenţe diferite de modulare. Prin determinarea selectivă a diferenţelor de fază pentru ambele
frecvenţe se obţine o măsurare neambiguă. Metoda timpului de zbor dă valori mai puţin afectate
de zgomote, în timp ce metoda diferenţei de fază este mult mai rapidă.

Metoda timpului de zbor se poate utiliza până la distanţe de ordinul sutelor de metri (200-300
m), în timp ce pentru variantele bazate pe timpul de zbor această adâncime se reduce la zeci de
metri (70-80 m).

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 16

Laserul Scanstation 2 utilizează metoda timpului de zbor. Fabricantul asumă o precizie de 6 mm
pentru poziţie, 4 mm pentru distanţă, 60 rad pentru unghiuri atât pentru orizontală cât şi pe
verticală. Poziţia şi distanţa au aceste toleranţe pentru distanţe între 0 şi 50 metri şi sunt calculate
pentru o distributie normală standard a erorilor – vezi distribuţia normală (Gauss) din cursurile
anterioare. Leica asumă o precizie de reconstrucţie a suprafeţelor, pe baza norurilor de puncte
achiziţionate şi în funcţie de metoda utilizată, de 2 mm (distribuţie normală standard). Pentru a
putea obţine toată geometria 3D a unui obiect este nevoie de mai multe scanări din poziţii
diferite. Pentru fiecare scanare individuală se obţin noruri de puncte ale căror coordonate sunt
relative la sisteme de coordonate diferite. Operaţia de înregistrare (registration) presupune
transformarea coordonatelor astfel încât toate punctele din toate norurile de puncte se referî la
unul şi acelaşi sistem de coordonate. Procedura poate fi făcută manual, semiautomat (de către
program asistat de către operator) sau automat (numai de către program).

Se cunosc trei metode de înregistrare:

A - Înregistrare bazată pe ţinte.

Înregistrarea între două noruri de puncte se poate face plasând trei (sau mai multe) ţinte
predefinite (marcaje) care să apară în ambele noruri de puncte. Pentru mai mult de trei puncte se
poate aplica metoda celor mai mici pătrate (vezi Appendix A). Ţintele pot fi naturale sau
artificiale, fabricate. Dacă ţintele sunt naturale, atunci ele sunt de cele mai multe ori identificate
manual. Ţintele artificiale sunt proiectate în aşa fel încât să facă posibilă identificarea automată
bazată pe algoritmi de prelucrare şi recunoaştere de imagini (sfere, ţinte alb-negru).

Scanstation 2 lucrează cu programul Cyclone care permite şi recunoaşterea ţintelor. Leica asumă
o precizie de recunoaştere a ţintelor de 2 mm (distribuţie normală standard) dacă se folosesc
ţintele standard furnizate de firmă.

B – Înregistrarea bazată pe caracteristici.

Metoda cea mai cunoscută pentru înregistrarea datelor obţinute din scanare şi bazată pe
caracteristici este metoda de căutare iterativă a celui mai apropiat punct ICP (Iterative Closest
Point). Algoritmul are două etape importante. În prima etapă sunt identificate perechile de puncte
care apar în zonele comune din cele două noruri de puncte. În a doua etapă se determină o
transformare de coordonate care să minimizeze distanţa dintre cele două puncte din fiecare
pereche. Dacă distanţa este zero atunci punctele coincid şi tranformarea este ideală. O
transformare reală nu anulează distanţa. Procesul este unul iterativ care se opreşte în momentul

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 17

în care eroarea (distanţa) scade sub un prag impus. S-a dovedit ca, într-o bună implementare,
procesul converge către un minim local într-un număr mic de paşi. În funcţie de configuraţia
iniţială se poate întâmpla ca algoritmul să nu fie convergent. O bună identificare şi împerechere a
punctelor iniţiale este esenţială. Sunt şi situaţii în care forma de scanat poate pune probleme. De
exemplu, o formă cilindrică s-ar putea să facă dificilă înregistrarea a două scanări din poziţii
diferite dacă, la o aliniere nepotrivită, prin translatare, distanţa dintre puncte rămâne la fel de
mică. Cauza este faptul că imaginile au puţine caracteristici geometrice (de exemplu colţuri).

Metodele diferă prin modalitatea de a alege caracteristicile, prin împerecherea punctelor şi prin
modul de optimizare a transformării. În unele metode, pentru un punct dintr-un nor se alege
punctul cel mai apropiat drept candidat de împerechere. În alte metode se construieşte normala la
suprafaţă în primul punct şi intersecţia dintre această dreaptă şi a doua suprafaţă. Ulterior se
minimizează distanţa dintre punctul dat şi planul tangent la a doua suprafaţă în punctul de
intersecţie calculat anterior. Metoda are două avantaje: este mai puţin sensibilă la varianta în care
punctele nu sunt repartizate uniform în spaţiu, şi respectiv nu are atâtea probleme cu suprafeâele
netede care alunecă tangent una în raport cu alta (caz în care apar împerecheri false).

În algoritmul ICP din prima variantă, se împerechează puncte pe baza celei mai mici distanţe
euclidiene. Punctul scanat P este apoi transformat pentru a minimiza vectorii de deplasare în
sensul celor mai mici pătrate.

În al doilea tip de algoritm ICP, împerecherea se face între un punct de control p din suprafaţa P
şi cel mai apropiat punct q din planul tangent la suprafaţa Q în q. Q este eşantionul din Q cel mai
apropiat de intersecţia cu linia perpeniculară la suprafaţa P în p.
C – Înregistrare bazată pe imagini.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 18

Această metodă presupune utilizarea unui aparat foto ataşat de scanerul laser. Ideea este de a
calcula orientarea relativă între scaner şi aparatul foto şi asumând că cele două aparate sunt fixate
rigid unul de altul. Camera trebuie calibrată anterior (vezi exemplele din cursurile anterioare) şi
ulterior scanările pot fi înregistrate pe baza relaţiilor între imagini (fotografii).

Metoda presupune numai împerecherea punctelor din imagini nu şi a celor din norurile de puncte
scanate. Împerecherea punctelor din imagini a fost cercetată şi implementată anterior pentru alte
tipuri de aplicaţii (vederea stereo) şi ca urmare poate oferi erori mai mici în raport cu utilizarea
intensităţii punctelor detectată prin scanare.

O altă problemă care apare în realizarea modelelor 3D ţine de vizualizarea datelor. Un pas
important în această direcţie presupune utilizarea în comun (fuzionarea) a datelor obtinute prin
scanare (noruri de puncte cu distanţă şi direcţie cunoscute) cu acelea obţinute din imagini color
ale aceloraşi obiecte sau scene (puncte cu culoare cunoscută). Punctele scanate au asociate
informaţii metrice, în timp ce în imagine li se adaugă informaţii descriptive. Prin înregistrarea
acestor două seturi de date li se asociază coordonate în acelaşi sistem de coordonate. Sau, altfel
spus, se împerechează punctele scanate cu punctele fotografiate: se dă răspuns la întrebarea unde
se află în imagine şi ce culoare are un anumit punct 3D scanat. Această înregistrare este diferită,
suplimentară faţă de înregistrarea necesară pentru reunirea norurilor de puncte obţinute prin
scanare, care poate fi obţinută şi prin utilizarea imaginilor aşa cum s-a arătat mai sus. Fuzionarea
celor două tipuri de informaţii senzoriale este o tehnică utilă în satisfacerea cerinţelor legate de
acurateţe geometrică, fotorealism, automatizarea procesului de reprezentare a datelor 3D,
portabilitate (utilizare pe calculatoare diferite) şi cost.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 19

Imaginile numerice aduc informaţii legate de culoare, textura care nu pot fi achiziţionate cu un
laser scaner. Problema este identificarea corespondenţei dintre punctele din imagini şi cele
scanate. În figura anterioară apar patru scanări ale aceleiaşi statui (sus) din patru poziţii diferite
(jos, cu marcarea poziţiilor ţintelor)

Norul de puncte înregistrat (reunirea celor patru noruri de puncte iniţiale şi raportarea
coordonatelor la acelaşi sistem de coordonate)

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 20

Un exemplu de înregistrare (fuziune) între punctele din imagine şi punctele din norul de puncte
scanate.

Laserul Scanstation 2 are o cameră numerică color integrată care poate lucra la trei rezoluţii:
joasa, medie şi înaltă. O imagine care corespunde unei deschideri de 240 x 240 se achiziţionează
cu o rezoluţie înaltă de 1024 x 1024 pixeli (1 megapixel; 210 = 1024 =1 kilo; 220 = 1 mega; 230 = 1
giga). Pentru tot câmpul de vedere de 3600 x 2700 se acoperă cu 11 imagini care necesită
aproximativ 64 megapixeli, corelaţi spaţial automat.

Appendix A

Metoda celor mai mici pătrate

Metoda celor mai mici pătrate este o metodă foarte utilizată pentru rezolvarea sistemelor
supradeterminate, de exemplu când avem mai multe ecuaţii (condiţii, constrângeri) decât
necunoscute. Numele sugerează că se caută soluţia care să minimizeze suma pătratelor erorilor
obţinute la fiecare rezolvarea ecuaţiilor individuale. Aplicaţiile cele mai importante sunt legate
de potrivirea datelor experimentale la un model teoretic. Cea mai bună potrivire în sensul celor
mai mici pătrate presupune să obţinem o cât mai mică sumă a pătratelor reziduurilor, un reziduu
fiind diferenţa între valoarea măsurată experimental şi valoarea oferită de modelul teoretic.

Dacă reziduurile sunt liniare în toate variabilele (puterea întâi) atunci metoda celor mai mici
pătrate este considerată liniară. Acest tip de probleme revin la o analiză statistică de tip regresie
şi are soluţie. Varianta neliniarî se rezolvî prin iteraţii, la fiecare iteraţie sistemul este aproximat
printr-o variantă liniară. În concluzie calculul este similar în ambele variante.
Metoda a fost introdusă de Gauss. Dacă erorile experimentale au o distribuţie normală atunci
metoda celor mai mici pătrate corespunde la un criteriu de probabilitate maximă.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 21

Obiectivul este să ajustăm parametri modelului astfel încât să se potriveasca cât mai bine la o
mulţime de date. O mulţime de date este formată din n puncte (perechi de date) (xi, yi) , i = 1..n
unde xi este o variabilă independentă, iar yi este o variabilă dependentă a cărei valoare a fost
determinată experimental.

Funcţia model are forma f(x, ) unde cei n parametri ajustabili sunt memoraţi în vectorul Se
caută valorile parametrilor care conduc la cea mai bună potrivire între model şi datele
experimentale.

Metoda celor mai mici pătrate găseşte acest optim prin detectarea situaţiei în care suma
reziduurilor este minimă:

Reziduul este definit ca diferenţa dintre valoarea variabilei dependente şi valoarea oferită de
model:

ri = yi − f(xi,β)

Un exemplu de model este linia dreaptă. Dacă ordonata la origine este o şi panta este b atunci
dreapta este f(x, ) = o + 1x

Mulţimea de date poate consta în mai mult de o variabilă independentă. De exemplu dacă vrem
să potrivim un plan care să treacă printr-o mulţime de puncte măsurate, planul are două variabile
independente. În general, pot exista una sau mai multe variabile independente şi una sau mai
multe varibile dependente pentru fiecare punct.

CURSUL IAC 10&11&12 2017/2018 22