Control Automático

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Sistemas de Control Jerarquizado

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Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Mecatrónica, Quito, Ecuador

Resumen: Los sistemas de control jerarquizado son estructuras de control que descomponen al sistema en subsistemas
o niveles dependiendo de la prioridad en el control en el sistema, es decir puesto que descomponen un sistema
complejo en varios subsistemas que pueden tener diferentes objetivos o escalas de tiempo, el control jerarquizado
permite el manejo individual de diferentes problemas o diferentes objetivos, incluso con diferente escala de tiempo,
para finalmente integrarse mediante funciones. En el presente documento se explican los antecedentes en la evolución
del control automático de sistemas que permitieron la evolución del control hasta llegar al control jerarquizado, pues
se considera importante conocer los principios de origen de este sistema, además se realiza una breve explicación de
este tipo de sistema de control y los niveles en los cuales se descompone. Adicionalmente se explican algunas
aplicaciones en donde el control jerarquizado es la mejor opción.

Palabras clave: descompone, control jerarquizado, niveles, sistema.

Hierarchical Control Systems

Abstract: The hierarchical control systems are control structures that decompose the system into subsystems or
levels depending on the priority in the control in the system, that is, since they decompose a complex system into
several subsystems that may have different objectives or time scales, the hierarchical control allows the individual
management of different problems or different objectives, even with different time scales, to finally be integrated
by means of functions. The present document explains the antecedents in the evolution of the automatic control of
systems that allowed the evolution of the control until reaching the hierarchical control, since it is considered
important to know the principles of origin of this system, in addition a brief explanation of this type is made of
control system and the levels at which it decomposes. Additionally, some applications are explained where
hierarchical control is the best option.

Keywords: decomposes, hierarchical control, levels, system.

1 1. INTRODUCCION sino también la supervisión, gestión y negocios funciones en

el control de plantas industriales.
Antes de la introducción del uso de computadoras para uso
industrial aplicaciones de control, el sistema de control 2. DESARROLLO
industrial estándar consistía en un gran número de
controladores analógicos de lazo único, ya sea neumática o Antecedentes
electrónica.
En los primeros sistemas de control computarizado de plantas
Las computadoras se usaron por primera vez en plantas
se utilizaban computadoras centralizadas de gran costo y se
industriales no como controladores sino como monitores o
registradores de datos. Posteriormente se usa la computadora corría el riesgo de que, en el caso de fallar, se necesitarían
para cambiar los puntos de ajuste de los controladores controles análogos de respaldo, incrementando aun mas los
analógicos. costos asociados al control. Para justificar estos costos se solía
En los sistemas de control modernos controlados por dotar de muchas funciones a la computadora central,
computadora, varias capas de control se pueden superponer a complicando aún más la programación y el funcionamiento.
los controles básicos, que están físicamente conectados al
proceso. Dicho control jerárquico utiliza varios niveles de
sistemas informáticos en una relación maestro-esclavo
extendida para llevar a cabo no solo el control de procesos,
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Fig. 1 Control centralizado. Fuente: Liptak, B. (2006)
Por esta razón se paso al control distribuido, aprovechando el
desarrollo de los circuitos integrados, los microprocesadores,
la minicomputadora y la computadora personal en la década
del 70. La idea detrás del sistema del distribuido era tener un
conjunto de "cajas" de computadoras pequeñas y ampliamente
distribuidas que contienen uno o más microprocesadores. Cada
una de estas cajas controlaba uno o muy pocos bucles. Todos
ellos estaban conectados por un solo enlace de datos de alta
velocidad que permitía la comunicación entre cada una de las
cajas y con una estación de operador o consola centralizada.
Fig. 2 Sistema de control distribuido. Fuente: Liptak, B.
(2006)
Control jerarquizado:
Un "sistema complejo" será una disposición de algunos
elementos (subsistemas) interconectados entre sus productos e
insumos, como sucede, por ejemplo, en una planta industrial.
Si describimos las interconexiones por una matriz H
obtenemos un esquema. La matriz H refleja la estructura del
sistema.
Cada fila en esta matriz está asociada con una sola entrada de
un subsistema. Los elementos en la fila son ceros a excepción
de uno, lugar donde un "1" le dice a qué salida individual la
entrada dada está conectada.
Hay dos ideas fundamentales y ahora clásicas en el control
jerárquico:
 El concepto multicapa (Lefkowitz 1965), donde la
acción de determinar el control para un objeto
(planta) se divide en algoritmos (llamados "capas")
que actúan en diferentes intervalos de tiempo.
 El concepto multinivel (Mesarovi6 et al., 1965-1970)
donde el objetivo del control de una comunidad
interconectada, sistema plex se divide en objetivos
locales y de acuerdo coordinado.
El concepto de capas múltiples también se puede relacionar
con un sistema de control donde el horizonte de optimización
dinámica se ha dividido.
El concepto multinivel en los sistemas de control jerárquico se
ha derivado de los métodos de descomposición y coordinación
desarrollados para la programación matemática. Se nota la
diferencia entre:
A) Descomposición aplicada a la solución de problemas de
optimización, donde operamos solo con modelos matemáticos
y el objetivo de la descomposición es ahorrar esfuerzo
computacional.
B) Enfoque multinivel para el control en línea, donde las
siguientes características son importantes:
 El sistema está perturbado y los modelos son
inadecuados.
 La descomposición de "Programación Matemática"
se puede aplicar directamente solo como un control
de bucle abierto (como regla, con adaptación de
modelo).
 Se puede utilizar cualquier método para resolver el
problema de optimización y los resultados logrados
serán todo lo mismo, todo depende de la precisión del
modelo.
 El estudio y desarrollo de métodos de
descomposición en la programación es altamente
deseable incluso desde el punto de vista del control.
Las estructuras de bucle abierto no deben descartarse,
ya que ofrecen ventajas de estabilidad inherente y una
operación rápida.
 Estructurar el algoritmo de optimización puede ser
deseable por razones de consideraciones de software
(economía computacional) así como de hardware
(disposición de múltiples computadoras).
En aplicaciones de control industrial, la tendencia hacia el
control jerárquico también puede asociarse con la tecnología
de las computadoras de control.
Algunas de las otras razones para usar estructuras de control
jerárquicas en lugar de centralizadas son:
El deseo de aumentar la confiabilidad general del sistema, la
posibilidad de que el sistema como un todo sea menos sensible
a las entradas de perturbación, la posibilidad de que el sistema
como un todo sea menos sensible a las entradas de
perturbación.
Las tareas de la teoría de los sistemas de control jerárquico
pueden ser dobles:
 Podemos estar interesados en el diseño de tales
sistemas para aplicaciones industriales u
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organizacionales, o podemos desear saber cómo se
comporta un sistema de control jerárquico existente.
El control distribuido nos lleva al control jerarquizado, en el
que se diferencian los componentes de un sistema de control
en niveles. Los niveles estrictamente de control son el 1A, 1B
y 2. Los demás niveles se consideran operacionales.
Básicamente existen cuatro niveles de jerarquía:
1. El nivel 1 se refiere a todas las conexiones directas
del sistema como sensores, controles PID,
enclavamientos, alarmas y sistemas de monitoreo. En
ocasiones los controles básicos del sistema se situan
en distintos niveles y se refiere a estos como 1A y 1B.
2. El nivel 2 es el nivel de control de supervisión. Este
nivel se centra en incrementar la producción,
conservar energía, optimizar procesos, etc.
3. El nivel 3 es un nivel de comunicación entre áreas y
se suele referir a el como el nivel de coordinación
inter-área.
4. El nivel 4 se refiere al nivel administrativo, donde se
manejan decisiones en base a mercadeo, financiación,
recursos humanos, programación temporal, etc. Se
suele dividir en 4A (contacto con la planta) y 4B
(contacto con la administración superior).
Fig. 3 Niveles de control. Fuente: Liptak, B. (2006)
Importancia del control jerarquizado
El control automático de cualquier planta industrial moderna,
ya sea es por un sistema computarizado o por medios
convencionales, involucra un sistema extensivo para el
monitoreo automático de un gran número de variables, cada
una con su propia dinámica.
La generación de señales de salida de control requiere el
desarrollo de un gran número de funciones, algunas de las
cuales podrían ser bastante complejas. Estas correcciones de
control deben ser transmitidas a una gran cantidad de
elementos de control final ampliamente dispersos de varios
tipos. Debido a la naturaleza de los procesos de fabricación
involucrados, estas correcciones de control a menudo
requieren de grandes cantidades de material y energía.
Además, una planta industrial se enfrenta al problema
continuo de ajustar su programa de producción para que
coincida con las necesidades de los clientes, tal como lo
expresa el flujo de pedidos, mientras se mantiene una alta
productividad de la planta y costos de producción bajos. La
programación temporal de la producción actualmente se
maneja a través de un sistema de control de producción manual
asistido por computadora.
El control de sistemas complejos puede estructurarse en forma
jerárquica por varias razones.
Algunas de ellas son:
 La capacidad limitada de toma de decisiones de un
individuo se extiende por la jerarquía en una empresa
u organización.
 Los subsistemas (parte de sistemas complejos)
pueden estar lejos, separados y existe comunicación
limitada con otros.
 Hay un costo, retraso o distorsión en la transmisión
de la información.
 Existe una autonomía local de decisión en los
subsistemas y su privacidad de la información (Eje:
Sistema Económico).
Para el control de los sistemas se asume:
 Que el sistema bajo control estará en operación y será
influenciada por perturbaciones.
 La información actual sobre el comportamiento del
sistema o sobre las perturbaciones están disponibles
y se pueden usar para mejorar las decisiones de
control.
En un control jerárquico (Figura 1), existe una jerarquía de
control. La acción de control se toma en función de las
decisiones tomadas a distintos niveles. Por ejemplo, en un
control centralizado jerárquico existe un controlador que
comunica a distancia un cambio de consigna a un controlador
local presente en cada mecanismo.
Fig 4. Control Jerárquico.
Aplicaciones
Sistema de Control en un reactor de amoníaco
Las estructuras de control jerárquicas son útiles en procesos
altamente integrados puesto que descomponen un sistema
complejo en varios subsistemas que pueden tener diferentes
objetivos (e.g. estabilización, desempeño, optimización) o
escalas de tiempo.
El sistema de control jerárquico tiene tres niveles. El primer
nivel está compuesto de controladores tipo PI y su principal
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objetivo es la estabilización. El segundo nivel está compuesto
de un controlador interpolante que provee la temperatura de
referencia para el control de la primera cama del reactor. Su
objetivo es ampliar el rango de operación del controlador y por
lo tanto mejorar el desempeño. El tercer nivel está compuesto
de un optimizador cuyo objetivo es maximizar la producción
de amoniaco. Los resultados muestran que la estructura
jerárquica permite tener un control robusto y estable en un
amplio rango de operación, manteniendo las salidas de control
en su valor de referencia y rechazando las perturbaciones.
Fig 5. Estructura de control jerárquico para un reactor de
amoníaco (Fuente:
http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=
S1665-27382010000300008)
Control de sistemas aeroespaciales y automotrices
Los controladores de supervisión emiten comandos a los
subsistemas de nivel inferior. Es necesario reconocer que la
estabilización de cada subsistema no garantiza la estabilidad
del sistema global. En esta investigación, se desarrolla
estrategias de control jerárquico en el desarrollo de vehículos
autónomos, donde un operador humano puede elegir tomar o
ceder el control del vehículo en varios niveles (por ejemplo, el
conductor humano puede elegir simplemente establecer la
velocidad del vehículo objetivo o puede optar por activar el
piloto automático completo donde especifica la ruta). El
control jerárquico es un marco importante para permitir estos
niveles variables de autonomía. Se emplea a teoría de control
jerárquico para analizar los comportamientos de: conductor en
el bucle y piloto automático en el bucle, y con ello realizar una
comparación entre los datos reales en el bucle con el
comportamiento teóricamente predicho.
Fig 6. Desarrollo de un prototipo de sistema de control en un
vehículo autónomo (Fuente:
https://coefs.uncc.edu/cvermill/hierarchical-control/)
3. CONCLUSIONES
 El control jerarquizado es una forma de distribuir y
automatizar la producción de una planta en distintos
niveles de acuerdo a la función que cumplen los
diferentes componentes de una línea de producción,
en una relación de supervisión y control.
 El sistema de control jerarquizado permite dividir a
un sistema complejo en subsistemas con una escala
de tiempo propia, con objetivos individuales como:
optimización y estabilización.
 Se puede decir que el Control Jerárquico es
fundamental aplicar, para así aumentar la
confiabilidad general del sistema, disminuyendo
sensibilidad por posibles perturbaciones, que se
puedan presentar en las distintas decisiones tomadas
a diferentes niveles.
4. REFERENCIAS
[1] Lipták, B. (2006). Heriarchical Control. Retrieved from
http://ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Instru
mentacion%20Industrial/Instrument%20Engineers'%20Handbook,%20
Fourth%20Edition,%20Volume%20Two-
%20Process%20Control%20and%20Optimization/1081ch2_11.pdf
[2] Findeisen, W. (n.d.). HIERARCHICAL CONTROL SYSTEMS.
Retrieved from http://pure.iiasa.ac.at/id/eprint/923/1/PP-78-001.pdf
[3] García, J., Fernández-Anaya, G., Vargas-Villamil, F., & Orduña, E.
(2018). Estructura de control jerárquico aplicada a un reactor de
amoniaco, tipo tubular, con enfriamiento intermedio. Retrieved from
http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1665-
27382010000300008
[4] Hierarchical Control. (2018). Retrieved from
https://coefs.uncc.edu/cvermill/hierarchical-control/