1

Tarea #1 Circuitos Lógicos

Montero Rivera, Juan De Dios
4-774-244

Universidad Tecnológica de Panamá

 definida como una tarea cooperativa especializada que es
Este artículo presenta una arquitectura de control la que
asignada a un grupo determinado de robots, en donde cada
permite la ejecución de tareas cooperativas utilizando un
robot es responsable de cumplir con su tarea. Luego de haber
equipo de robots móviles. En dicha arquitectura, una tarea
terminado una subtarea del grupo el robot puede ser asignado
cooperativa es definida por subtareas conocidas especificadas
a otra subtarea del grupo donde tendrá otro trabajo específico.
para las tareas del monorobot y/o subtareas del grupo. Para
Les mencionare algunas subtareas del grupo base:
realizar esto se utilizara el formalismo de una red de petri,
1. Formación del triangulo consiste en un juego de tres robots
dicha red permite controlar la ejecución de las subtareas
que definen una formación en forma de triángulo en el espacio
delegando responsabilidades a nivel de grupos y estos a robots
de trabajo en donde el líder esta posicionado en la parte
individuales.
superior del triangulo y los otros dos robots complementan el
Este proyecto se llevara a cabo con la utilización no de robots
triangulo con relación a la posición de referencia.
trabajando independientemente, sino coordinándolos para que
2. Formación del rombo un juego de cuatro robots que definen
trabajen en grupo y sean capaces de realizar tareas complejas.
una formación de diamante en una posición especifica del
Diversos estudios han demostrado que resulta más eficaz
espacio de trabajo.
hacer tareas con robots multi-agentes que con un solo robot,
3. Rastreo secuencial es aquella donde los robots siguen un
un experimento realizado con robots multi-agentes, en el cual
camino donde el primer robot es el líder y debe pasar por un
tuvieron que visitar varios puntos distribuidos en un espacio
juego de puntos definidos. El segundo robot sigue al líder, el
determinado, se observó que los robots tardaron menos tiempo
tercer robot sigue el segundo y así sucesivamente.
visitando los puntos trabajando cooperativamente, esto fue
La representación de una tarea cooperativa se hace a través de
posible compartiendo la información de cada robot y asi
una red petri y tiene las siguientes características:
lograban saber cual estaba más cerca del punto indicado y solo
- Una señal representa un robot con su información (ID
ese robot se movía hacia el lugar.
único, dirección IP y puerto de comunicación,
El problema bajo estudio es representar e implementar tareas
posición en el espacio de trabajo, estado, habilidades
cooperativas usando un equipo de robots, las tareas pueden
que puede ejecutar). Los estados posibles de una
estar formadas por subtareas menos complejas o tareas de
señal son los asociados al robot.
grupo, donde los robots pueden participar de manera dinámica
- Un estado representa un juego de robots (señales),
en distintas tareas de grupo y en tiempos diferentes, la
disponibles para ser participe en una subtarea del
solución propuesta es representar una tarea compleja basada
grupo, que tienen una posición conocida y están en
en subtareas de grupo, que puede ser realizada
reposo.
secuencialmente o simultáneamente. Se dice que los robots
- Una transición representa una subtarea del grupo
trabajan de manera dinámica, porque una subtarea de grupo es
específica que tiene uno o más estados a la entrada y
uno o más estados a la salida.
 2

Se realizaron diversas pruebas a los robots de las cuales se

obtuvieron resultados gratificantes como la prueba de
subtareas de grupo aquí se observo a los robots trabajar en un
formación de rombo la ya mencionada donde se logro
observar que se acoplaban bastante bien a la formación, pero
la prueba que superaron con excelencia fue la de rastreo
secuencial en donde se usan 4 robots y el líder que es el
número 1 visita ciertos puntos en específico y es seguido por
el numero dos y así sucesivamente.
Este artículo nos instruyo en la arquitectura de control de
tareas cooperativas para multirobots, las tareas cooperativas de
interés están estructuradas basadas en subtareas de grupo
especializadas, donde los robots tienen bien definidos sus roles
y funciones. El concepto de la red petri es usado para
representar la estructura de dependencia de la subtarea de
grupo que define una tarea multirobot cooperativa.