UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA” din SIBIU

FACULTATEA DE INGINERIE
“HERMANN OBERTH”

REFERAT La disciplina
MAŞINI ELECTRICE
SPECIALE

COORDONATOR : STUDENT:
Asistent lucrare Ing Alina Viorel Roman Constantin
Ing. EM. F.R.ANUL IV.

2011-2012
 MOTORUL PAS CU PAS
1.Introducere

Motorul pas cu pas este un convertor ce transformă un tren de impulsuri de comandă

într-o mişcare de rotaţie, proporţională cu comanda primită. Mişcarea de rotaţie a
motorului pas cu pas este de fapt o succesiune de mişcări de rotaţie unghiulare dictate
de trenul de comandă primit. Dacă nu mai este aplicat nici un tren de comandă
motorul pas cu pas “memoreaza” ultima pozitie până la primirea unui alt tren de
impulsuri.
Un motor pas cu pas asigură porniri, opriri şi reversări bruşte fără pierderi de paşi pe
tot domeniul de lucru.

2. Aplicatii ale motoarelor pas cu pas:

Aplicaţiile M.P.P. sunt limitate la situaţiile în care nu se cer puteri mari (puteri uzuale
cuprinse între domeniile microwaţilor si kilowaţilor).
MPP sunt utilizate în aplicaţii de mică putere, caracterizate de mişcări rapide,
precise, repetabile: plotere x-y, unităţi de disc flexibil, deplasarea capului de
imprimare la imprimante, acţionarea mecanismelor de orientare si presiune la roboti,
deplasarea axială a elementelor sistemelor optice, mese de poziţionare 2D, pentru
maşinile de găurit etc.

3. Avantajele si dezavantajele folosirii MPP :

Avantaje :
- asigură univocitatea conversiei număr de impulsuri in deplasare şi ca urmare pot fi
utilizate în circuit deschis (bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a
pozitiei unghiulare);
- gamă largă a frecvenţelor de comandă;
- precizie de poziţionare şi rezoluţie mare;
- permit porniri, opriri, reversări fără pierderi de paşi;
- memorează poziţia;
- sunt compatibile cu comanda numerică.

Dezavantaje :
- unghi de pas, deci increment de rotaţie, de valoare fixă pentru un motor dat;
- viteză de rotaţie relativ scăzută;
- putere dezvoltată la arbore de valoare redusă;
- randament energetic scăzut;

4. Constructia si functionarea MPP

Motorul pas cu pas este un tip de motor sincron, cu poli aparenţi pe ambele armături.
La apariţia unui semnal de comandă pe unul din polii statornici, rotorul se va deplasa
până când polii săi se vor alinia în dreptul polilor opuşi statorici. Rotirea acestui tip de
motor se va face practic din pol în pol motiv pentru care mototul se numeşte pas cu
pas. Altfel spus, atunci când bobinele sale sunt alimentate cu anumită polaritate,
rotorul MPP stă fix pe o poziţie. În momentul în care se schimbă polaritatea de
alimentare a bobinelor,rotorul MPP îsi schimbă poziţia cu un număr fix de grade, după
care iarăsi stă. Repetând operaţiunea se poate obţine aparenţa unei miscări de rotaţie
continue.

MPP se pot clasifica în functie de tipul constructiv, numarul înfasurarilor de

comanda,sistemul de alimentare si modul de comanda.
D.p.d.v. al construcţiei circuitului magnetic sunt :
- MPP cu reluctanţă variabilă (de tip reactiv)fig.1;
- MPP cu magnet permanent (de tip activ)fig.2;
- MPP hibride

Fibura 1.MPP cu reluctanţă variabilă

Figura 1.MPP cu reluctanţă variabilă.

Figura 2. MPP cu mabneţi permanenţi

După natura modului în care sunt realizate bobinele, MPP pot fi:
- Unipolare: bobinele sunt parcurse în acelasi sens de curent
- Bipolare: bobinele pot fi parcurse de curent în ambele sensuri
 Motoarele pas cu pas prezintă proprietatea de a putea intra în sincronism faţă de
impulsurile de comandă chiar din stare de repaus, funcţionând fără alunecare, frânarea
efectuându-se, de asemenea, fără ieşirea din sincronism. Datorită acestui fapt se
asigură porniri, opriri şi reversări bruşte fără pierderi de paşi în tot domeniul de lucru.
Viteza unui motor pas cu pas poate fi reglată în limite largi prin modificarea
frecvenţei impulsurilor de intrare. Astfel, dacă pasul unghiular al motorului este 1,8°
numărul de impulsuri necesare efectuării unei rotaţii complete este 200, iar pentru un
semnal de intrare cu frecvenţa de 400 impulsuri pe secundă turaţia motorului este de
120 rotaţii pe minut. Motoarele pas cu pas pot lucra până la frecvenţe de 1000 - 20000
paşi / secundă, având paşi unghiulari cuprinşi între 180° şi 0,3°.

5.Circuite de comanda pentru MPP

MPP cu reluctanţă variabilă au mai multe înfasurari de faza uzual 3 sau 5 care sunt
alimentate împreuna de la o borna comuna. Cealalta borna de alimentare este
comutata pentru a determina pasirea MPP.
Diodele în paralel cu înfasurarile constituie o cale de circulatie pentru curentul
produs de t.e.m de autoinductie la deconectarea acestora si protejeaza tranzistoarele
MOSFET la blocare fig.3.

Figura 3. Alimentarea unui MPP cu 3 înfăşurări.

Circuitul de comanda al unui MPP bipolar este format din două punţi monofazate,
care permit trecerea bidirecţională a curentului. Dacă ventilele Q1 si Q4 sunt aprinse
iar Q2 si Q3 blocate curentul trece de la stânga la dreapta prin bobina 1 si viceversa.
Comutaţia trebuie să blocheze o pereche de tranzistoare înainte de a pune perechea
următoare în conducţie.
 Figura 4.Alimentarea MPP bipolar.

Pentru evitarea tensiunilor autinduse în bobine în momentele comutaţiei, toate

comutatoarele vor fi prevăzute cu diode de protecţie.
Comanda MPP, se poate face cu un microcontoler,printr-un circuit driver.În figura 5
este prezentat modul de comandă a unui MPP în punte H cu tranzistoare MOS. În
situaţia în care A=1; A’=1; B=0; B’=0; iar curentul circulă de la sursa de alimentare la
masă parcurgând bobina de la dreapta la stânga. Atunci când micorontrolerul va
genera A=0; A’=0; B=1; B’=1; curentul prin bobină va circula invers,iar MPP va
efectua un pas.

Figura 5.Comanda în punte H cu tranzistoare MOS.

Bibliografie :
1. Biro K.A, Viorel I.A., Szabo L.,Hennerberger G. – Masini electrice speciale",
Editura Mediamira, Cluj Napoca, 2005.
2. http://users.utcluj.ro/~birok/MS/1-Introducere.pdf.
3. Alina Viorel.- prezentari masini electrice speciale(1).rar\prezentari - RAR
archive, unpacked size.
4. I.P.Mihu.-curs Sisteme Încorporate 2011.