Estatores y esquemas de bobinados

Tipos de estatores
Cuando uno empieza a buscar estatores con el objetivo de construir un motor, veremos que
vienen de todo tamaño y cantidad de polos. La cantidad de polos es el numero de dientes
disponibles para ser bobinados. Para nuestro proposito, necesitamos siempre estatores que
tengan una cantidad de dientes divisible por 3, asi seran compatibles con los reguladores de
velocidad trifasicos comerciales. De esta manera, entonces solo nos sirven los estatores con
3, 6, 9, 12, etc dientes.

La mayoria de los motores de CD-ROM, tienen estatores de 9 polos mientras que usualmente
los de disco duro tienen de 12 polos.

Estos dos son los mas comunes. Los que tienen mas cantidad de polos, son los mas
buscados hoy en dia porque nos dan la posibilidad de bobinarlos en distintas configuraciones.
Pero, que diferencia hace en realidad? Bien, aca es donde se pone interesante el tema para
algunos y confuso para otros. Para un mismo diametro de estator, ambos motores pueden
ser construidos para ganarle al otro. Todo depende de cual es el proposito del motor.

Como los de CD-ROM son los mas comunes de convertir para el uso en aviones, han ganado
mucha popularidad. Los estatores de 12 polos son para los constructores mas exigentes y
que ya tienen algo de experiencia.

Estatores de CD-ROM y de disco duro respectivamente

Cuando los fabricantes de motores empezaron a liberar al mercado los de 12 polos,

comenzaron las preguntas sobre cual era mejor. Algunos experimentadores han resaltado
que un estator de 12 polos es el objetivo y la verdad que estoy de acuerdo con ellos. De
todas formas un estator de 9 polos puede llegar a funcionar igual o mejor que uno de 12!

Grosor del estator

En un motor, el nucleo de hierro no es un nucleo macizo de hierro solamente, sino mas bien
una serie de laminas de un material ferroso especial. Entre capa y capa deberia tener
idealmente un aislante, para detener las perdidas. Por ahora no nos detendremos en estos
detalles, solo es necesario saber que esta laminado por una razon.

Un estator de CD-ROM tiene tipicamente alrededor de 4 a 5mm de espesor y contiene un

cierto numero de laminas metalicas. A veces estas laminas estan recubiertas de una resina
protectora.
 Laminas que componen el estator

Estos son estatores muy buenos para bobinarlos porque reducen la posibilidad de que
tengamos una bobina en cortocircuito con el estator. Para un motor simple, esos 4 o 5mm es
todo lo que necesitamos, sin embargo para un poco mas de potencia, se pueden usar 2 de
ellos, uno a continuacion del otro.

A medida que la profundidad del estator aumenta, cambian un cierto numero de factores que
se relacionan con este grosor, el mas obvio es que hacen falta imanes mas largos. Es comun
que los motores con un estator mas grueso resultan en un motor mas poderoso, pero hay
limites de hasta cuanto podemos hacerlo mas grueso.

Entonces, cual deberia ser el grosor ideal del estator para la mejor perfomance? Hay articulo
que indican que la mitad del ancho del estator es la mejor medida para la profundidad.
Entonces para un motor de 24mm de CD-ROM, lo ideal seria que fuese 12mm de profundo, o
bien, 3 estatores comunes pegados. Hay que tener en cuenta que mientras aumentamos la
profundidad, se vuelve mas critico el soporte del rotor al eje. Lo mas tipico es que los imanes
que consigamos en el mercado sean los que finalmente decidan el ancho del motor. Para el
primer motor lo mas aconsejable es usar solo un nucleo estator de CD-ROM.
Al desarmar los motores de disco duro, notaran que los estatores son un poco mas finos.
Aqui es donde seguramente van a necesitar mas de uno para sacarle suficiente potencia.
Encontrar dos discos duros con el mismo tipo de motor, es otra historia. Al parecer vienen de
muchos tamaños y sera necesario destripar unos 10 motores antes de encontrar 2 parecidos.

Estatores utiles
Hay otro tema importante que necesita observar para determinar si es valido reciclar ese
motor, La campana giratoria, (carcasa con los imanes) debe estar fija a un eje que pasa por
el centro del estator.

Algunos estatores vienen con el eje ensamblado con bujes de bronce y otros con doble
rodamientos. Cuando abran un motor con rodamientos, es como sacarse la loteria! Los
motores con rodamientos ya casi no se consiguen porque las ultimas lectoras de CD-ROM ya
no los traen. Un ensamblado con rodamientos y un eje de 3 mm es mas que ideal para
nuestros propositos.
Los que vienen con bujes de bronce son una historia aparte, personalmente no los
recomiendo ya que nunca duran suficiente y el motor con rodamientos ademas de durar gira
mas suave. Dentro de los estatores con bujes de bronce hay dos clases a diferenciar. Una de
ellas es con un diseño que permite alojar rodamientos, aqui el buje de bronce es grande y al
retirarlo deja suficiente espacio para un rodamiento.

La otra version, es un pequño buje que no permite un rodamiento, pero no todo esta perdido,
se puede lograr ese espacio con una augeriadora o torno. Solo hay que tener en cuenta que
es necesario tener por lo menos 2mm de metal entre el agujero y los dientes de las laminas
del estator. Si esto no es posible, entonces habria que encontrar otro estator.
Finalmente hay que verificar que el espacio en el diente es suficiente para alojar varias
vueltas de alambre, en realidad, se pueden hacer un motor de estos... pero la potencia no
seria interesante. Como referencia (ver mas adelante) necesitamos entre 15 y 30 vueltas de
un alambre de 0.4mm en cada diente. Si no se puede bobinar asi, seria mejor dejar ese
estator de lado.

Fuentes de desarme
Con un torno se pueden construir todo tipo de motores facilmente. Solo necesitamos
proveernos de otros motores para poder sacarles piezas y armar asi nuestros estatores.

En principio la mejor fuente son electrodomesticos rotos o en desuso en nuestra casa. Desde
una augeriadora rota hasta una batidora.
 Algunos rotores que nos pueden servir como futuros estatores

Los CD-ROMs y los discos duros son la mejor fuente de estatores que se pueden encontrar.
Pero encontrar un disco duro que no sirva y desarmarlo no es tarea facil. Vamos a necesitar
herramientas especiales o sino seguramente nos decepcionaremos.

Buscar en un tiradero o "chacarita" a veces vale la pena, personalmente he encontrado

muchas cosas (varios estatores que no sirven tambien) pero a la larga siempre algo
interesante se encuentra.

En las casas de reparacion de computadoras, siempre hay partes sin reparacion. Por suerte
consegui una empresa que recicla estas cosas y pude conseguir varias cajas.

Eligiendo el alambre
Para el bobinado de los motores normalmente usaremos alambre de cobre liso unifilar de
corte circular. Hay otros tipos de alambres, como de corte cuadrado o multifilar. cuando las
necesidades de potencia son realmente altas.

Cuando es mucha corriente y se pretende usar un alambre muy grueso, conviene bobinar
con 2 o mas alambres finos de seccion equivalente por una cuestion de practicidad al
momento de doblar el alambre en el diente del estator. Usar un bobinado multifilar resulta
tambien en un aprovechamiento del espacio ya que se cubren mejor los espacios inter-espira.

Cuando el alambre es muy fino, y como sabemos las RPMs del motor van en relacion con la
corriente, si aumentamos la tension, por ley de ohms circula corriente, pero un alambre
tiene una determinada resistencia para su seccion. Si la resistencia es alta y la corriente que
circula es mucha, la potencia extra que le estamos proveyendo al motor se disipara en calor
en el bobinado.

Conclusion, hay que aumentar la seccion del alambre cuando el motor no entrega las RPMs
que deberia y ademas se calienta.

Para un motor de CD-ROM, el alambre normalmente usado varia entre 0.4 a 0.6mm de
diametro. El alambre de 0.4mm tiene mas resistencia pero con el, se pueden bobinar mas
espiras. El tema es entonces el tipo de coneccionado que le hagamos a las bobinas, las
cuales pueden estar en estrella (Y) o triangulo o delta (detallado mas adelante)

Determinar la resistencia de un alambre de menos de 1 ohm es muy complicado con

instrumentos simples como un tester, por ello es conveniente usar la siguiente tabla
teniendo en cuenta el largo y el diametro o la seccion del mismo.

diametro seccion resistencia seccion resistencia seccion resistencia

(mm) (mm²) (m/m) (mm²) (m/m) (mm²) (m/m)
2 hilos 3 hilos
0,30 0,071 247,57 0,141 123,79 0,212 82,52
0,35 0,096 181,89 0,192 90,95 0,289 60,83
 0,40 0,126 139,26 0,251 69,63 0,377 46,42
0,45 0,159 110,03 0,318 55,02 0,477 36,68
0,50 0,196 89,13 0,393 44,56 0,589 29,71
0,55 0,238 73,66 0,475 36,83 0,713 24,55
0,60 0,283 61,89 0,565 30,95 0,848 20,63
0,65 0,332 52,74 0,664 26,37 0,995 17,58
0,70 0,385 45,47 0,770 22,74 1,155 15,16
0,75 0,442 39,61 0,884 19,81 1,325 13,20
0,80 0,503 34,82 1,005 17,41 1,508 11,61
0,85 0,567 30,84 1,135 15,42 1,702 10,28
0,90 0,636 27,51 1,272 13,75 1,909 9,17
0,95 0,709 24,69 1,418 12,34 2,126 8,23
1,00 0,785 22,28 1,571 11,14 2,356 7,43
1,05 0,866 20,21 1,732 10,11 2,598 6,74
1,10 0,950 18,41 1,901 9,21 2,851 6,14
1,15 1,039 16,85 2,077 8,42 3,116 5,62
1,20 1,131 15,47 2,262 7,74 3,393 5,16
1,25 1,227 14,26 2,454 7,13 3,682 4,75
1,30 1,327 13,18 2,655 6,59 3,982 4,39
1,35 1,431 12,23 2,863 6,11 4,294 4,08
1,40 1,539 11,37 2,079 5,68 4,618 3,79
1,45 1,651 10,60 2,303 5,30 4,954 3,53
1,50 1,767 9,90 2,534 4,95 5,301 3,30

Estrella y triangulo o delta

Bobinar un motor no es algo facil, se requiere algo de practica para hacerlo bien y al
principio tal vez tardemos mucho pero no hay que desanimarse.
Cuando bobinamos, tenemos que hacer que las espiras esten bien proximas entre si, y una
capa de espiras debe estar encimada de la otra sin mezclarse con la anterior. Si el alambre
no esta suficientemente tenso, pasara que cuando bobinamos la capa sobre el, las espiras se
sobreponen y se producen "abultamientos" de alambre en cierta parte del bobinado, lo cual
no es bueno en absoluto.
Tampoco hay que bobinar el alambre haciendole fuerza exesiva en cada espira porque se
puede saltar el barniz protector del cobre y hacer cortocircuito contra el metal del diente.

Los consejos basicos son:

 Paciencia
 Usar un pegamento de contacto cuando haga falta, sobre todo al empezar una nueva
capa.
 Ayudarse a sostener el estator en un soporte desde es mas facil trabajar
 Cortar aproximadamente el largo del alambre y no trabajar "desde el rollo"
 Identificar el comienzo y/o el final de la bobina.
 mas paciencia :-)
Una vez que terminemos de bobinar, tendremos 6 alambre, donde hay 3 comienzos y tres
finales, evidentemente tenemos que saber identificarlos para no equivocarnos en la
configuracion.

Estrella o triangulo son dos formas diferentes de unir entre si las bobinas, de las dos formas
funcionan los motores, y hasta hoy no hay una sola opinion de cual es mejor. Ambas tienen
buenas propiedades y ambas afectan al motor en su funcionamiento.
Ejemplo de bobinado en triangulo o delta, para el caso del estator de 9 polos, tenemos que
cada bobina se divide a su vez en 3 pequeñas bobinas en 3 dientes del estator (1, 4 y 7)
Disposicion en Triangulo o delta para un estator de 9 polos
Disposicion en estrella
 Estrella visto desde el estator

Un bobinado en triangulo se utiliza normalmente cuando queremos mover una helice a

muchas RPMs y uno en estrella para bajas vueltas y una helice mas grande. Esto queda un
poco mas claro cuando vemos los numeros de la relacion RPM/Volts

Si alimentamos en dos extremos de una configuracion en triangulo, circulara corriente por

cada una de las 3 bobinas. Para ilustrar como circula la corriente por ellas, imaginemos que
cada bobina tiene 1 Ohm de resistencia, de esta forma tenemos 1 Ohms por fase en paralelo
con otras dos fases de 1 Ohm, por ley de Ohms calculamos que 2/3 de la corriente total
pasara por la fase A y el 1/3 restante por las otras dos. La resistencia total que vera el
regulador sera de 0.66 Ohms

Si ahora conectamos las mismas bobinas en estrella, solo tendremos corriente circulando por
dos bobinas por vez, la corriente en ambas bobinas sera la misma y la resistencia es de 2
Ohms.

Si aplicamos ua alimentacion de 10v la corriente seria de alrededor de 15A para triagulo y

unos 5A para estrella. No hace falta aclarar que en la configuracion triangulo podemos
entregar mas potencia en este caso.
Pero la cosa no termina aqui, se podria meter mas corriente al motor para mover una helice
mas grande, pero el par motor empieza a impedirlo. Se podria poner una helice grande, pero
la eficiencia seria muy baja, resultando en un motor recalentando.

Cuando alimentamos un motor con una configuracion en estrella y nos da poca potencia,
podemos aumentar el voltaje para encontrar su limite, en el caso de un bobinado en
triangulo, conviene tener cuidado con una alta tension, porque un voltaje elevado puede
quemar el motor debido a las altas corrientes que circularan por el mismo. Conviene bajar la
tension de alimentacion porque sabemos que la eficiencia tiene un limite debido al par motor
de un motor en triangulo.

RPM por Volts (RPM/V)

Esta relacion nos sirve para determinar si el motor en cuestion nos sirve para tal o cual
aplicacion y cual es la mejor manera de usarlo. Por ejemplo si tomamos un motor girando sin
carga y le aplicamos una alimentacion de 6V, el motor tendra un valor maximo de RPMs, si
tenemos como medir estas RPMs, dividimos su valor por el valor de tension del pack,
obtenemos esta relacion de RPM/Volts.

Suponiendo que nuestro motor nos dio unas 8000 RPM con 6 Volts:
8000 / 6 = 1333 RPM por Volt

De esta forma si lo alimentamos con 10V ya sabemos que las RPMs seran de 13333.
Si por ejemplo necesitamos un motor para un ducted-fan necesitaremos un motor con un
RPM/V muy alto, mientras que si el modelo es para vuelo 3D, necesitaremos mayor par
motor por lo tanto un bajo RPM/V y de esta forma mucho empuje estatico.

Solo hay que recordar que cuando cargamos el motor con la helice, la relacion de RPM/V
obtenida no se puede tener en cuenta.

Volviendo al tema de las configuraciones estrella o triangulo, hay una relacion entre los
RPM/V. Si bobinamos un motor con una configuracion estrella, y le medimos las RPM/V
podriamos saber segun un calculo cual seria esta relacion en triangulo.

 Convertir de estrella a triangulo, el valor de RPM/V se multiplica por 1.73

 Convertir de triangulo a estrella, el valor de RPM/V se multiplica por 0.578

Finalmente llegamos a la conclusion de que podemos cambiar el comportamiento del motor

con solo cambiarle el esquema de bobinado, de hecho algunos constructores terminan los 6
alambres en una placa que permite falcilmente cambiar de esquema.

Como hacemos para determinar el RPM/V antes de construir el motor?

Hay tablas donde se especifica el grueso del estator, el tamaño, etc. Tambien hay programas
que nos calculan las espiras y los imanes a usar para obtener algunos resultados conocidos.

La potencia de los imanes influye en la relacion de RPM/V. En forma de guia, aqui hay
algunas cosas a tener en cuenta.

 Mientras mayor es el numero de espiras bobinado mayor es el campo magnetico

producido para una corriente dada.
 Imanes mas poderosos resultan en un bajo RPM/V
 Para RPMs altas, con solo unas espiras lo logramos ya que no necesitamos mucho
par motor.
 Estatores produndos o gruesos reducen el RPM/V y viceversa

Bobinados de Motores "Outrunners" o con carcasa movil

Los siguientes son ejemplos de bobinados para motores con un maximo de 8 polos en el
rotor. Para circuitos de 10 polos los bobinados son diferentes. Tambien, por razones de
claridad, no se dibujaron los imanes en los esquemas de bobinados
Diagrama para 3 Polos en el estator, es el mas facil de bobinar de todos los esquemas.
Los motores con el estator central tambien son conocidos como "outrunners"
Lo que gira es la carcasa con los imanes permanentes.

Estator de 6 Polos, donde el cableado trifasico es en triangulo

El final de cada bobinado se conecta con el principio del siguiente.
 El mismo estator que el anterior, de 6 polos, solo que en configuracion estrella
El final de cada bobinado se conectan entre si.
No es aconsejable usar una configuracion estrella (Y) en una combinacion de estator de 6
polos con un rotor de 10 polos ya que la habilidad del controlador para leer la posicion del
rotor es muy reducida
Motores de alto par motor
Inrunner vs Outrunner
Los motores pueden ser construidos para que los imanes esten solidarios al eje y a su vez
este gira por dentro de las bobinas (ver animacion al final). Inrunner significa algo asi como
rotor interno y outrunner, como se imaginan, rotor externo.

Como habran notado, la mayoria de los motores brushless son del tipo outrunner, esto se
debe principalmente a que un outrunner siempre tiene mas par motor, resultando en su
capacidad de poder tener una helice de mayor diametro sin necesidad de usar una
reduccion.

Motor "Outrunner" o de rotor exterior

Pero ojo, no todos los outrunners funcionan bien sin una reduccion, hay que tener en cuenta
que mientras mas chico es el diametro del rotor, menos es el par motor disponible. Un motor
de CD-ROM, de 20mm es practicamente imposible usarlo con una helice por encima de 5 o 6
pulg. Si bien se podrian hacer para ponerles una helice mas grande, la eficiencia del sistema
se vuelve muy baja, resultando en mucha temperatura disipada en el motor. Este calor,
puede provocar que los imanes se deterioren, recordemos que no hay que exponerlos nunca
a temperaturas muy altas.
Para un uso con helices de mayor diametro este pequeño motor, conviene usar una
reduccion, haciendo que el sistema tenga nuevamente una eficiencia de alrededor del 90%.

Cuando se usan motores de CD-ROM de 24mm, se pueden usar helices mas grandes sin
problema. Aunque la mayoria de los constructores de estos motores los sobrecargan como
deciamos recien con helices de 9 o 10 pulgs. La eficiencia en estos casos con suerte llegan al
50%, pero lo bueno es que el peso ahorrado por encima de un motor brushed comun es tan
grande que se pueden poner mas baterias livianas de LiPo con las que se puede ganar
nuevamente mucho mas porcentage, haciendo que el 50% perdido sea minimo. Si en esta
cuenta se termina ganando un 30%, durante el vuelo se siente realmente una mejora en ese
mismo porcentage.

Relacion de giro y polos

Los motores se bobinan como vimos anteriormente con un cierto numero de polos en el
estator, teniendo en cuenta ciertos factores en el rotor. Las señales en los bobinados siempre
son las mismas para todos los motores, pero podemos hacer que varie el par motor del
motor variando el numero de polos.

Las señales de pulsos trifasica que alimenta al motor, genera un campo magnetico rotativo
internamente en el motor, este campo giratorio es seguido (idealmente) por el rotor que
contiene los imanes permanentes a la misma velocidad que rota el campo de las bobinas.

Por esto mismo, en electromecanica, a estos motores se los identifica como motores
trifasicos sincronicos.

El rotor interno "sigue" el campo de atraccion de las bobinas

Motor "inrunner"

En el caso del motor de los bobinados mas simples es el que tiene 3 bobinas en el estator y
solo 2 imanes en el rotor, esto serian 3 polos en el estator y 2 polos del rotor. Luego
podemos encontrar 6 polos en el estator y 4 polos en el rotor.
En estos casos, cuando el campo magnetico de las bobinas gira una vez, el rotor gira 1 vez
tambien; determinando asi una relacion de giro de 1:1

En el caso de un motor con 3 polos en el estator tambien podemos usar un rotor de 4 polos,
pero esta vez la relacion de giro cambia porque cuando se produzca una vuelta completa del
giro magnetico el rotor solo hara media vuelta; determinando asi una relacion de 2:1 (esta
es una explicacion rapida, en detalle esto es una aproximacion)

El numero total de polos del estator siempre debe ser multiplo de 3 cuando se trata de un
motor trifasico; hay motores con mas de 3 fases pero escapan a esta explicacion. Por otro
lado tenemos que el numero total de polos del rotor siempre debe ser multiplo de 2, esto se
debe a que siempre encontramos como minimo un polo Norte y uno Sur para tener un flujo
magnetico

Entonces cuando tenemos un estator de 6 polos y un rotor de 8 polos, tambien tenemos una
relacion de giro de 2:1.

Algo interesante es que en un estator de 6 polos, teoricamente podriamos usar un rotor de

10 polos, haciendo que la relacion de giro sea de 5:1. Si comparamos la respuesta de un
motor con una relacion de giro de 5:1 con uno de 1:1, tendremos mucho mas par motor en
el de 5:1 a menos vueltas.

En los motores con una relacion de 5:1 la mayor eficiencia se logra a bajas RPMs, por lo que
nos permite usar helices mas grandes.... lo mas interesante es que incluso a estos motores
"tambien" podemos llevarlos a altas vueltas haciendo que la señal de conmutacion sea 5
veces mas rapida que en uno de 1:1.

Estos motores con esta relacion de giro y alto par motor se los conoce como LRK

Midiendo la eficiencia del motor

Siempre que tengamos un motor, nos preguntaremos sobre lo eficiente que esta siendo; ya
sea comprado o hecho por nosotros mismos. Para ello tenemos que saber que la eficiencia es
un numero que resulta de dividir la potencia de entrada por la potencia de salida. Por ende
mientras mas se parezcan la potencia de entrada a la de salida, mayor eficiencia tiene el
motor.

En el caso de un motor electrico, la potencia de entrada son parametros electricos, pero la

potencia de salida debe medirse mecanicamente ya que asi es como convierte la energia.

Para medir la potencia de entrada lo que haremos es medir la corriente y la tension de

alimentacion. Podemos medir en vacio y con diferentes cargas para saber como se comporta
en cada caso.
Tendremos que tener en cuenta que la tension y la corriente deberia medirse en la entrada
del motor, pero al tratarse de un motor trifasico (requiere instrumentos caros) resulta
complicado para el experimentador promedio. Por suerte podemos usar los instrumentos
correspondientes de DC: Voltimetro y Amperimetro. Para el voltimetro no tendremos
problema ya que cualquier tester mide dentro del rango en el cual trabajan estos motores,
pero para el amperimetro necesitamos a veces medir mas de 25A o incluso unos 40 o 50A,
para ello no nos serviran los amperimetros que normalmente se incluyen en un multimetro o
tester comun.
 Amperimetro de gabinete que mide hasta 30A DC

Finalmente, la potencia de entrada es multiplicar la tension por la corriente, la cual nos da en

watts.

Potencia de salida
Para medir la potencia de salida, podemos usar varios metodos, el mas facil de todos es
medir las RPMs en una helice de medidas conocidas desde la cual por una formula sabremos
la potencia.

Midiendo los RPM/V

Una forma simple de medir los ROM/V es haciendo girar el eje del motor y convertirlo en
generador. Medimos la tension a la salida de los cables y hacemos la division. Para ello,
necesitamos hacelo girar en un valor conocido de RPMs.
El disco marcado en el taladro nos sirve para medir las RPMs del mismo
y asi tener el valor real de las RPMs
 Acoplamos el rotor al taladro y al girar medimos la tension "AC" a la salida

Cuando medimos la tension tenemos que recordar que es AC ya que no tiene ningun sistema
de rectificacion por delgas como es en caso de un motor brushed ni tampoco diodos. Por otro
lado un voltimetro mide tension eficaz de AC, por ello tenemos que saber que para obtener
tension pico el valor medido debe ser multiplicado por 1.4142.
 Medir con un osciloscopio la señal
seria lo ideal

Una vez obtenido el valor pico, lo dividimos por las RPMs del taladro, suponiendo que el
taladro gira a 1000 RPMs, y tenemos una salida pico a pico de 1.47V, el resultado es el
siguiente:

RPMs/V = 1000/0.735 = 1414 RPMs/V

El valor de RPMs/V es constante para el motor con su configuracion de imanes y bobinado, lo

bueno es que podremos saber las RPMs del motor para cada valor de tension con la que lo
alimentemos.
En este grafico se demuestra que es una relacion constante
Instalando los imanes
Antes que nada es necesario tener en cuenta que mientras mas poderosos sean los imanes,
mas potencia podra entregar el motor. Por esto es que se busca siempre poner los imanes de
tierra rara o neodimio.

Siempre es un poco confuso el tema de los imanes porque no se sabe cuantos y como se
instalan. En esta seccion veremos que hay algunas posturas adoptadas ante cuales son las
mejores opciones. Por ejemplo para un estator que tiene 9 polos bobinados deberiamos
tener 9 o 12 imanes en el rotor. Para motores con muchas RPMs pero bajo par motor (ej
ducted-fan) con solo 6 imanes estaremos bien. Pero si queremos alto par motor, la mejor
opcion viene de la mano con 12 imanes. En realidad siempre deberiamos usar 12 imanes
para cubrir en cualquier caso mejor los polos como ya veremos mas adelante.

En pocas palabras los imanes (calidad y cantidad) tambien son otro factor determinante de
las RPMs y el par motor (Ver motor LRK) como lo es el alambre y la configuracion de las
bobinas.

Cuando destripamos un motor de CD-ROM encontraremos que la campana tiene un iman en

forma de anillo plano en su parte interior. Este anillo magnetico tiene varios polos N y S
incorporados; podemos comprobar esto si recorremos el anillo con un iman en nuestra mano,
notaremos la atraccion y repulsion en determinados puntos, los cuales son los polos.

Hay dos tipos de anillos magneticos, uno de color negro donde el material es a base de
ferrite y otro de color gris que es mucho mas poderoso que el primero. Estos anillos
podemos usarlos para hacer un brushless de baja potencia, solo tendriamos que rebobinar el
estator y listo. Se puede volar un avion pequeño de bajo peso sin problemas. De hecho asi
fue como empezo esto en la web, un articulo en rcgroups que decia "one hour CD rom motor
construction".
Sin embargo, estas pequeñas modificaciones no son suficientemente poderosas y solo tienen
rendimiento a altas RPMs, por ende un par motor muy bajo. El iman de fabrica mas poderoso,
no es del todo util para nosotros.

El proximo paso es hacer un motor con un rotor con imanes mas poderosos, sacamos el
anillo y ponemos unos 12 imanes de 5x5mm por 1mm de espesor, y notaremos un exelente
aumento de potencia.

Se gana mucho al utilizar imanes poderosos, el pulso contraelectromotriz (EMF) es mucho

mayor para la misma cantidad de espiras en el bobinado que con imanes mas debiles. Si
tenemos este EMF se disminuye el rango de velocdad del motor; por ende es necesario bajar
la cantidad de espiras de la bobina para lograr esas RPMs que perdimos.
 Distintos modelos de imanes de neodimio

Cuando bajamos la cantidad de espiras, se "desperdicia" espacio si usamos el mismo

alambre que al principio, por ello deberiamos aumentar la seccion del alambre para llenar
nuevamente el diente del estator con espiras y aprovechar asi al maximo las lineas de flujo
magnetico. Un alambre mas grueso tiene menos resistencia por lo tanto puede circular mas
corriente.

Visto desde otro angulo, mientras mas grueso el alambre, mas corriente y por lo tanto mas
potencia disponible en el motor siempre que tengamos imanes poderosos. Por este motivo,
hay que usar los imanes mas poderosos de Neodimio que encontremos

Respecto a las fuentes de esos imanes? Bueno aca les dejo un par de links de fabricantes
argentinos:
http://www.imanesmagnum.com.ar/
http://www.distriman-argentina.com.ar/

Algo a tener en cuenta es que el iman debe ser polarizado en la direccion correcta, asi de
esta forma tenemos mayor fuerza de campo en dicha direccion

Polarizacion correcta

Polarizacion incorrecta
Algunas aplicaciones usan imanes como se muestran en la segunda imagen, para nuestro
caso, es completamente inutil

Entre las advertencias finales, esta de mas avisar que estos imanes hay que mantenerlos
alejados de las tarjetas de credito, tampoco hay que cortarlos en una medida especial
porque a pesar de usar guantes de goma, las particulas son muy dañinas.

Disposicion de los imanes en el rotor.

Cuando se instalan los imanes, hay que tener en cuenta una relacion que se obtiene de
dividir el espacio disponible por el espacio cubierto por imanes y luego al multiplicarlo por
100 obtenemos el % de cobertura de campo magnetico. Mientras mas cobertura tengamos
es mejor.

Para un motor que tiene los imanes separados el porcentage de cobertura sera pequeño. En
lo ideal estamos hablando entre un 80% a un 90% para los motores LRK y desde 50% para
un motor de CD-ROM. Recordemos que de todas formas, mientras mas cobertura mejor.
Tenemos que prestar especial cuidado al espacio que queda entre el estator y el rotor, este
espacio lo llamaremos luz de rotor. Siempre buscaremos hacer la luz de rotor sea lo mas
pequeña posible sin que se vayan a tocar los imanes con el estator mientras giren. Mientras
mas cerca se encuentren mejor es aprovechado el campo magnetico de los imanes,
resultando en una baja relacion RPM/V, impactando seriamente en la eficiencia del motor.

una forma de mejorar la disposicion de los imanes es poniendo dos imanes en el mismo polo
para "redondear" la cavidad y asi mejorar la luz de rotor general.

Imanes anchos, resultan en un alto valor de luz de rotor.

 Es mejor a veces usar 2 imanes mas chicos para lograr bajar la luz de rotor

Ambos motores de las imagenes de mas arriba funcionarian correctamente, solo que en el
segundo caso tenemos mejor distribuido la luz de rotor y por ende podemos reducirla.

Usar dos o mas imanes por polo es un trabajo extra, pero el resultado es un motor con mas
eficiencia, aunque a veces dependiendo del uso que se le piensa dar al motor, no vale la
pena.

Vienen todo tipo de imanes, incluso se consiguen unos que son curvos, estos imanes vienen
de un tamaño especifico y tal vez son un poco complicados de conseguir. Lo bueno es que
podemos realmente aprovechar el espacio, dandole un 100% de cobertura y con muy poca
luz de rotor.
Imanes curvos especiales para rotores
 Cobertura perfecta y muy poca luz de rotor!

Efecto de la temperatura en los imanes

Mientras mas poderosos son los imanes, menos temperatura es la que soportan o bien dicho
en otras palabras, se disminuye la temperatura de trabajo. Normalmente se consiguen los
imanes de Neodimio de alrededor de 80ºC y otros de mayor coeficiente 120ºC. En la
experiencia encontramos que un iman de 80º no esta para nada mal, ya que si bien algunos
motores estan diseñados para trabajar calientes, un motor outrunner se refrigera muy bien y
en condiciones normales nunca llega a calentar tanto los imanes. Si esto ocurriese, es que
hay algo que no esta bien.

Ejemplos Practicos
Una forma de construir los rotores es pegando varios imanes pequeños para formar
un polo
De esta forma se logran pequeños espacios de aire por polo y una forma curva.

Instalacion de Imanes en un rotor

Para la instalacion, es necesario contar con algunas herramientas debido a que instalar los
imanes con la polaridad suele ser una tarea un poco complicada al principio. Los imanes se
pegan entre si y ademas se deben pegar a la carcasa. Normalmente lo mejor para esto es
usar epoxi y CA.

1. Herramienta para sujetar en su lugar los imanes hecha a partir de una pinza de
depilar modificada
 2. Herramienta hecha con una punta de aluminio que permite correr los imanes hacia la
posicion correcta
3. Herramienta hecha con una punta de bronce que sirve para aplicar una gota de
Ciano Acrilato (CA) en lugares incomodos y asi pegar los imanes.

Una forma de hacerlo es poniendo un iman por cada polo a instalar o a lo sumo dos imanes
para calcular mejor el espacio. Los imanes deben ir exactamente donde y como queremos
que queden definitivamente, pero por ahora solo se mantienen en su lugar por su propio
magnetismo.

Hay que prestar especial atencion a la polaridad de cada iman y de como seran
dispuestos.

Sera necesario marcarlos, en la foto se puede ver como una cara esta marcada con un color
y otra con otro color, para ello se pueden emplear marcadores de fibra con tinta indeleble.

Vemos la utilidad de la "pinza sujetadora"

Luego hay que posicionar los imanes a una distancia exacta entre si, no puede haber error
en esto porque las lineas de campo magnetico serian diferentes para cada polo. Para ello se
puede emplear un separador casero (ver foto) que tiene la medida exacta que necesitamos
para el caso.

Una vez separado, hay que aplicar una gota de CA de buena calidad y viscosidad media a
cada uno de los imanes instalados. Luego posicionamos los imanes adjacentes mas o menos
cerca del que ya quedo instalado, lo sujetamos con la pinza sujetadora y lo arrimamos
venciendo la fuerza de repulsion para instalarlo pegado al otro iman y asi al aplicar otro poco
de CA lo dejamos fijo en esa posicion.

Luego solo resta repetir este paso hasta tener todos los imanes donde deben quedar
pegados y asegurados con CA el cual pondremos incluso entre las ranuras.
Metodo de Brian Mulder
Primero buscamos un material separador, en mi caso utilice un poco de madera balsa.
Insertamos los imanes de a uno y solo se sostienen por su propia imantacion.
Imanes separados por pedacitos de madera balsa
ubicados es una posicion aproximada
Eje y papel impreso con los radios extendidos
Con un poco de terciada y balsa hacemos un posicionador
Tiene que ser construido a medida para el motor
Vemos que podamos rotarlo habiendo pasado el eje por el centro
sacamos los separadores de balsa y medimos con el instrumento
Repetimos la medicion para cada iman varias veces
Nos aseguramos que todo quede como debe ser
Pegamos los imanes con CA
Imanes pegados ya listos para ser usados en el rotor
Motores de Gertjan Kool
Gertjan Kool es un experimentador de motores brushless y de vuelo electrico Holandes. Su
sitio esta aqui
De este sitio es que saque la mayor informacion que encontramos publicada aca.

Lo que sigue es un resumen de sus experimentos y experiencias contadas desde las palabras
del autor mismo.

Experimentos Brushless
Compre en una tienda de vuelo electrico un variador trifasico para motores brushless y 100
imanes de neodimio de 7x3x2mm

Controlador de velocidad JETI de 30A

Imanes de Neodimio

Para todos los experimentos utilice una fuente de alimentacion de tension y corriente
variable y estabilizada con un maximo de 16A limitado por un circuito de proteccion. Un
circuito generador de señal de servo para controlar el controlador de velocidad (aqui hay un
circuito) sin necesidad de usar el equipo de radiocontrol.
Un circuito casero que se conecta entre el controlador y la fuente de alimentacion que sirve
para proteger el controlador de una mala coneccion, minimizar picos de corriente desde el
controlador a la fuente y para evitar una sobretension de mas de 12v
Motores de CD-ROM
El motor que se muestra a continuacion fue sacado de un lector de CD-ROM de 40X marca
LITE-ON LTN382. El iman en anillo es ceramico y el magnetismo es bastante fuerte.

Rebobinado con un alambre 17 WDG (0.43mm de espesor) en estrella. El sistema de

rodamiento no fue modificado. El pequeño motor que sale abajo a la derecha lo saque de
una vieja lectora de 1 o 2x, su anillo magnetico es tambien ceramico, pero no tenia mucha
fuerza magnetizante.
Este tambien fue rebobinado con el mismo alambre en estrella y el sistema de rodamiento no
fue modificado.

Este controlador JETI Jes 30-3p, parecia que no era capaz de trabajar con estos pequeños
motores de CD-ROM. A solo un tercio de la potencia el motor empezo a hacer una falla tipica
de que se llama "misfire"
Esto significa que las rpms en el motor no aumentan, pero si aumenta la corriente mucho y
el motor comienza a hacer unos ruidos extraños como un "bip" irregular
Los 39 gramos de propulsion que se alcanzan a ver en la foto de arriba es lo maximo que
pude obtener del motor de 40x, justo antes que comience el misfire.

Trate de hacer todo lo que pude para eliminar el misfire. La unica cosa que hizo una
diferencia fueron tres resistencias de 0.47 Ohms en serie con los bobinados. Fue cuando
logre 62 gramos de propulsion. Pero la eficiencia fue muy reducida (perdida por calor en las
resistencias). Entonces si el valor de las R es muy chico, la influencia en la correccion del
misfire es pequeña; por otro lado, si aumenta el valor de R, las rpms no van a aumentar y
llegan a un limite y disminuye la eficiencia
Con resistencias por encima de 1 Ohms el motor no arranco mas

Motores de Video Casetera (VCR)

En la foto se puede observar un tambor de videocasetera con un motor brushless integrado.
Bobinado con un alambre de 30 wdg

El anillo magnetico ceramico no era poderoso en absoluto. En la siguiente foto el motor

estaba girando a poca velocidad. El efecto volante del tambor y el iman genera una cierta
resistencia a los aumentos de velocidad. En ese momento de la aceleracion, el motor
comenzaba a hacer un misfire notable,

El estator puede ser util si se utiliza con imanes mas poderosos de neodimio.

Luego, de experimentar con este motor hice unas pruebas con el motor que se muestra a
continuacion, en la foto se puede ver todo el conjunto incluida la electronica asociada.
Este motor me sorprendio!

 Era de una VCR muy vieja

 Parecia tener un estator de ferrite
 Este motor nunca entro en misfire y corria suave
 Fue rebobinado y con una helice zagi entrego 384 gramos a mas o menos unas
16.000 RPM

Sin embargo hubieron algunas contras...

 El motor se recalentaba facilmente

 El peso total con la helice es de 140 gramos
 A pesar de las contras, entrega unos interesantes 384 gramos de propulsion!

Con un motor brushed

El siguiente experimento consiste en hacer convertir un motor de DC comun, a brushless
outrunner. Es decir, hacerle girar la carcasa.

Este es un motor muy barato de marca Conrad. Las dimensiones exteriores de su armadura,
son las mismas que las de un motor S280. Le conecte las bobinas en estrella y le puse
rodamiento a rodamiento de 4x8mm
Tambien le hice tres marcas en el colector para poder pasar los alambres a traves del
rodamiento. La parte externa del rodamiento, por suerte coincidia mas o menos con el de la
carcasa original.
 Aca se ve como estan los cables conectados y el motor sujeto por su antiguo rotor

Sorpresa!, anduvo OK. Este fue el primer paso para el experimento que sigue

Con un motor S280

A partir del experimento anterior surgio este que se hizo con la armadura de un S280 (aca
usado como estator). Este experimento lo hice basado en lo que vi en varios sitios alemanes
donde usaban una armadura de un S500 Hay mas detalles de este motor aqui

Sobre la instalacion de los imanes hacer click aqui

 El peso del motor en esta foto era de solo 33 gramos

Y una vez mas los resultados no fueron los deseados; el motor tenia serias vibraciones a
bajas RPMs incluso a mas vueltas, el rotor rozaba con el estator! Parecia desbalanceado,
pero el rotor estaba perfectamente balanceado.
Como el rotor solo se apoya en uno solo extremo y tiene relativamente un punto de apoyo
pequeño (solo 2mm) al producirse la atraccion y repulsion de los imanes a ciertas RPMs
siempre hay una vibracion. En este caso no es una vibracion producida por imanes con
diferente fuerza.

Si mientras andaba el motor se aproximaba a la misma frecuencia de resonancia del motor,

el motor comienza a vibrar. Pasado este punto de resonancia, la vibracion disminuye incluso
hasta desaparecer.

Luego le agregue 8 imanes mas al rotor para ver que pasaba y la verdad que realmente paso
algo! Las vibraciones disminuyeron y finalmente le hice las pruebas

Rotor con nuevos imanes

Sin carga el motor gira sin vibrar
Motor LRK
Un motor LRK es un motor con un diseño de bobinado en particular, obtener un maximo de
aprovechamiento del magnetismo para un estator y rotor dado. LRK son las siglas de los
inventores de este esquema de bobinado: Lucas, Retzback y Kuhfuss.

Mientras mas flujo magnetico se genere en las bobinas, mas par motor es posible obtener
pero las RPMs son menores. Esto no significa que un motor LRK no pueda funcionar tambien
a altas vueltas. Son capaces de obtener un maximo satisfactorio de RPMs, estando este
limitado por los variadores de velocidad (mas adelante veremos por que).

Para la construccion de un motor LRK "puro" necesitaremos un estator de 12 polos, ya no

nos serviran los obtenidos desde las lectoras de CD-ROM porque estos son tipicamente de 9
polos. En cambio si podremos usar los de los discos rigidos. Lo mas significativo es el
esquema de bobinado ya que no se bobinan los 12 dientes sino solo 6 de ellos, teniendo esto
algunas ventajas, como por ejemplo, al no tener una bobina adyacente como ocurre con uno
de 9 polos podremos ponerle varias espiras mas con un alambre grueso.

Bobinado de un motor LRK

Si se estudia el diagrama notaran que cada fase esta bobinada con dos partes donde la
direccion del bobinado es diferente. El objetivo de esto es que cuando circule la corriente en
una parte de la bobina genera en la parte exterior un polo N, mientras que la otra parte
genera el S. Es muy importante bobinarlo bien para que funcione el motor correctamente!

LRK en estrella
Para la coneccion en estrella, debe tenerse en cuenta el principio y el final de cada bobinado,
de esta forma el diagrama en estrella seria el siguiente:

Se conectan todos los finales

LRK en triangulo
 LRK conectado en triangulo

El motor LRK es muy popular en europa y esto se debe a que los planos para construirlo
existen desde antes que aparezcan esos que utilizan motores de CD-ROM. Los LRK son
normalmente construidos por constructores mas avanzados de motores ya que requieren
buen trabajo en el torno. Un estator de 12 polos interesante es mas grande que uno de CD-
ROM resultando en materiales hechos manualmente. Se han logrado motores de alrededor
de 2KW de potencia!

Funcionamiento
Una vez conocido el esquema de bobinado del LRK, veamos de cerca como es que funciona
el rotor. El principio de giro es exactamente el mismo que el de un motor de CD-ROM.

Un variador de velocidad tiene tres alambres desde donde se conecta el motor. Esos tres
cables llevan el control de como circulara la corriente por el motor, gracias al encendido y
apagado de los FETs que tiene el variador. La corriente entonces circulara en 6 direcciones
especificas una y otra vez.

Mirando desde los terminales del estator A, B y C, la corriente fluye como se muestra en la
siguiente imagen (para entenderla mas facilmente se eligio un esquema en estrella):
 1: Desde A a B
2: Desde C a B
3: Desde C a A
4: Desde B a A
5: Desde B a C
6: Desde A a C
(vuelve al comienzo)

A esta serie de pasos, se la conoce como secuencia de conmutacion, o simplemente

conmutacion. Entonces si aplicamos la conmutacion a los bobinados del motor podremos
imaginar los polos magneticos que se generan alrededor del estator.

En el siguiente esquema vemos que si la corriente va desde A hasta B, circulara por la

bobina del diente 1 creando un polo N magnetico, luego saltara hasta el diente 7 creando un
polo S ya que son bobinados opuestos.

La corriente pasa por el nodo comun (donde se unen las 3 bobinas) hasta el diente 3 y una
vez mas genera un polo N, para terminar pasando por el diente 9 generando otro S y
cerrando el circuito.
 Corriente desde A hasta B

Entonces, aplicando la secuencia de conmutacion entera, veremos el campo magnetico

rotativo alrededor del estator. Notaran que se requieren 6 ciclos del variador para obtener a
la salida un giro del campo magnetico.
Con el motor alimentado completamente por el variador de velocidad, el rotor se posicionara
en la posicion determinada, el mismo consta de 14 imanes donde cada uno es un polo
diferente, siendo atraido o repelido por las bobinas.

Lo interesante de esto es que cada vez que cambia el flujo de corriente el rotor solo gira
8.75 grados, esto hace que sean 42 de estos pasos por RPM del rotor. Otra forma de verlo es
que el campo magnetico esta girando 7 veces mas rapido que el rotor. Es aqui donde
interviene el termino "relacion de giro" y notamos que para este caso tenemos una relacion
de giro de 7:1.

Si lo comparamos con una caja de cambios, no se trata de exactamente lo mismo, pero

cumple la misma funcion. Al lograr que el rotor gire 7 veces mas lento, aumentamos el par
motor (bajan las RPM/V), exactamente como el primer cambio en un auto, cigueñal a
muchas vueltas, pocas vueltas en la rueda.

El motor LRK tambien es comun que use 10 imanes, cuando esto es asi; es el mismo
principio de mas arriba, el rotor gira mas lento que el campo magnetico de las bobinas, pero
esta vez con una relacion de 5:1 ya que cada paso genera un cambio de 12 grados.
Conclusion, bajamos el par motor y aumentamos las RPMs con respecto al de 7:1.

Este cambio de relacion no es exclusivo de un estator de 12 polos, se pueden lograr

diferentes relaciones de giro con un estator bobinado de 9 polos. En este caso no se trata de
un motor LRK, solo de un motor brushless comun, con una relacion de giro diferente a
1:1. (Ver motor mini-LRK)

Con un motor de CD-ROM, podriamos usar 6 o 12 polos pagneticos, logrando una relacion de
3:1 o de 6:1 respectivamente.

Una vez comprendido el tema de las relaciones de giro y los bobinados, veamos la siguiente
tabla donde solo algunos funcionan bien (ver colores)
Dient
re
es 3 6 9 12 15 18 d.
Polos

AAACCbbb AAAcccBB
AB ABCab AacBBaC AAccBBaaCC m Bm
2 1
C c Cb bb mmaaCCC maaaCCCbb
bb b
AAcBBaCC
AAcBaCCb
AB ABCA ABaCAcB AcBaCbAcBa bm
4 m 2
C BC Cb Cb mAAcBBaC
mAcBBaCb
Cb
AcBaCbAcB
ABCABC m
6 3
ABC maCbAcBa
Cb
ABaCAcBC
AcaCABab
AB ABCA AaABbBC ABCABCABC bm
8 m 4
C BC cC ABC mABaCacB
mABCbcBc
Cb
AabBCcaABbc ABCABC AcabABCbc
AB AbCa AaABbBC
10 C ABm m 5
C Bc cC
A-b-C-a-B-c mCABCAB maCABabc
 C BC
ABCABCA
ABCABC BC
12 6
ABC mABCABC
ABC
AabcCABb
AacCBbaACcb AaAaABb
AB AcBa ACaBAbc cm
14 B Bm 7
C Cb Bc maABCcab
A-b-C-a-B-c mbBCcCcC
BC
AaABbBCc
AaAaACcC
AB ABCA AAbCCaB ABCABCABC Cm
16 m 8
C BC Bc ABC mAaABbBC
mcCBbBbB
cC

A = Bobinado sentido reloj a = Bobinado sentido contrario reloj - = diente sin

bobinar

Como ejemplo -- AaBbCc -- Significa

 fase/alambre 1: Bobinar en diente 1 sentido reloj, continuar en el diente 2 bobinando

sentido contrario al reloj.
 fase/alambre 2: Bobinar en diente 3 sentido reloj, continuar en el diente 4 bobinando
sentido contrario al reloj.
 fase/alambre 3: Bobinar en diente 5 sentido reloj, continuar en el diente 6 bobinando
sentido contrario al reloj.

Colores:

 Gris = No funciona
 Azul = buena combinacion
 Blanco = funciona ...
 Rojo = funciona, pero no funciona bien

Otra alternativa para un estator de 12 dientes y un rotor de 12 imanes seria:

AaBbCcAaBbCcAaBbCc o A-B-C-A-B-C-A-B-C

Para el LRK vemos la columna para el estator de 12 dientes, bajamos hasta los 10 o 14
imanes, veremos A-b-C-a-B-c. Recordemos que los "-" significan dientes sin bobinar.
Motor Mini LRK
Este motor, fue llamado Mini LRK por no tener una relacion de giro de 1:1, en realidad si se
fijan la cantidad de polos en estator y rotor, notaran que esta relacion es de 2:1. Hay varios
motores similares que son llamados Mini-LRK en internet aunque ninguno de ellos es en
realidad un LRK, es solo un motor trifasico sincronico con una relacion de 2:1

Vista frontal del motor ya terminado

Vista trasera (vean las bobinas en triangulo)

Caracteristicas Tecnicas:
Estator: diametro.: 262mm; Espesor: 11mm; 6-polos (los 6 polos bobinados)
Rotor: diametro: 33mm; Largo sin eje: 44mm; 8 polos.
Peso total: 86 gramos
Primera Impresion: El motor gira suave y sin vibraciones, el comportamiento al arranque
es directo y sin errores. No hay trazos de misfire. El motor no se calento, y fue alimentado
con 21A (252W). La mayor eficiencia se obtuvo a las 18000 RPM

Medidas y calculos

Motor con 32 espiras por fase, (2x16), alambre 0,75mmØ, configuracion Triangulo

Condiciones de P en
U I P RPM Eficiencia Empuje Comentarios
prueba helice

Rotor empezo a
En vacio 12V 2A --- 19020 --- ---
entibiar

Baja Eficiencia, el
APC 7x4: 10V 16A 160W 13830 113W 70,6%
motor apenas tibio

Buena eficiencia, el
Graupner 6x4: 12V 13,4A 160,8W 17280 141W 88% 590 g
motor apenas tibio

Graupner 6x4- Cerca del 92% de

12V 12,8A 153,6W 17310 141W 91,8% 615 g
L eficiencia, que paso?

Graupner Tambien muy buena

12V 9,9A 118,8W 17700 107W 90% 470 g
5,5x4: eficiencia!

30 espiras por fase, (2x15), alambre 0,75mmØ, Configuracion en triangulo

Condiciones P en
U I P RPM Eficiencia Enpuje Comentarios
de prueba helice

En vacio 12V 2,4A --- 20100 --- --- ---

El regulador llego al
Graupner
12V 15,3A 183,6W 18150 163W 88,8% 680 g limite con 12V y el
6x4-L
motor no se calienta
 Foto con la helice 6x4, 18150 rpm

28 espiras por fase, (2x14), alambre 0,75mmØ, configuracion triangulo

Pen
Condiciones de prueba U I P RPM Eficiencia Enpuje Comentarios
helice

Sin carga 12V 2,5A --- 21660 --- --- ---

Graupner 6x4-L 11V 15,7A 173W 17760 153W 88,6% 640 g Motor no calienta

Graupner 6x4-L 12V 18A 216W 19110 190W 88% 760 g Motor no calienta

Graupner 5,5x4 12V 14A 168W 19740 148W 88% 580 g Motor no calienta

26 espiras por fase, (2x13), alambre 0,75mmØ, configuracion triangulo

Condiciones de P en
U I P RPM Eficiencia Enpuje Comentarios
prueba helice

Graupner 5,5x4 12V 17A 204W 20910 176W 86% 660 g Motor no se calienta

Motor no se calienta, no
Graupner 6x4-L 12V 21A 252W 20100 221W 88% 850 g
hubo misfire en absoluto.
24 espiras por fase, (2x12), Alambre 0,75mmØ, configuracion en triangulo

Condiciones P en
U I P RPM Eficiencia Empuje Comentarios
de prueba helice

En Vacio 12V 3,7A --- 25320 --- --- ---

Graupner 6x4-
8,5V 14,5A 123,3W 15840 108W 87,6% 480 g
L

Graupner 6x4-
11V 21A 231W 19740 210W 91% 830 g Motor se calienta
L

Graupner Motor se calienta un

10,3V 16A 164,8W 19620 145W 88% 578 g
5,5x4 poco

Motor se calienta, no
Graupner
12V 20,5A 246W 22080 207W 84% 775 g hay misfire en
5,5x4
absoluto.

22 espiras por fase, (2x11), Alambre 0,75mmØ, Configuracion en triangulo

Condiciones P en
U I P in RPM Eficiencia Empuje Comentarios
de prueba helice

En vacio 12V 4A --- 27540 --- --- ---

En ese momento la
fuente no podia
Graupner
8,2V 16,8A 137,8W 16260 117W 85% 522 g entregar mas de
6x4-L
16.8A. El motor no se
calentaba

Construccion del estator

Para la construccion, se busco un motor que tenga una armadura de 6 polos, finalmente se
encontraron en dos motores de VCR. Uno de ellos fue descartado por ser muy grande.
Motor completo de VCR con el generador de sincronismo incorporado

El motor fue cortado para dar el tamaño ideal

Este bobinado es solo provisorio para agrandar el agujero central

 agujero en 8mm

El soporte del estator, fue torneado a partir del soporte

de la polea original
La parte trasera, se torneo para alojar el rodamiento (8x3,2mm)

En esta foto se ve el estator, el soporte y el rodamiento frontal

tambien de 8x3.2mm, todo pegado con epoxi
 visto desde otro angulo se pueden ver los agujeros
de montaje y el otro rodamiento.

Una foto de cuando estuvo bobinado con 32 espiras en cada fase

Construccion del rotor

Una vez que el estator estuvo listo, se procedio a la construccion del rotor, el cual fue
armado a partir de la carcasa de un viejo motor de un radiograbador Philips.
 Viejo motor de una casetera

Abierto: carcasa, tapa con las escobillas y el rotor bobinado

Se saco el anillo imantado

 Se limpio, pulio y elimino una de las tapas

La tapa de aluminio se saco de una carcasa de disco

duro de PC.

Se torneo para que quede perfectamente redondo.

Se le puso el rodamiento con un soporte pegado con epoxi
 Rotor con el eje y el rodamiento terminados

Rotor con el eje terminado y tapa pegada con epoxi

Pegando los imanes con un separador (aqui esta la explicacion)

16 Imanes de neodimio 7x3x2mm
 Hay 8 grupos de 2 imanes cada uno
cada grupo vecino tiene la polaridad inversa al anterior
cada grupo representa un polo magnetico
Cada grupo puede ahora ser extendido poniendo mas imanes

Aqui cada grupo puede verse que fue ampliado a 4 imanes.

En la parte exterior, se puede ver que esta pintado con azul.
Esto fue hecho para poder medir en vacio por efecto estroboscopico
 En esta foto, fue ampliado a 6 imanes por grupo
llegando asi al maximo de imanes para el rotor

En todo momento la luz entre el rotor y el estator es de 0.17mm.

Los resultados variando los imanes fueron que no se notaron diferencias de rendimiento
entre 4 imanes por grupo y 6 imanes por grupo. Pero, al trabajar sin carga, se noto que la
velocidad maxima fue aproximadamente un 9% menor con 6 imanes por grupo. Esto es
prueba de que el magnetismo fue aumentado

Con 4 imanes por grupo, tenia un problema de misfire a cierta velocidad, pero al ponerle los
6 imanes, este problema se soluciono completamente. Por ello es que este motor vale la
pena experimentarlo.

Al principio, se experimento con configuracion en estrella, la cual resulto en un pesimo

rendimiento y velocidad. El rendimiento nunca fue mayor al 60%.
"Misfire" es el problema
El misfire es un problema que ocurre cuando el rotor "no sigue" al campo magnetico rotativo
generado por las bobinas. Se expresa como un ruido raro en el motor, beeps, y un elevado
consumo de corriente mientras que las RPMs no aumentan. Es un problema que puede ser
analogo a un motor naftero que envia chispa a los cilindros en cualquier momento, sin saber
la posicion de los pistones.

Cual es la causa?
La causa puede es que al trabajar con motores sin sensores Hall el regulador de velocidad
solo cuenta con la lectura del pulso contraelectromagnetico (EMF) que se produce en las
bobinas. Entonces debe tomar la desicion de alimentar o no, segun dicha lectura a la bobina
casi al mismo instante para regular la velocidad.

Al parecer, cuando las RPMs aumentan mucho, el tiempo entre el pulso EMF y el pulso que
debe generar el regulador, se hace muy pequeño y se enmascara con el ruido electrico que
se produce entre todas las conmutaciones. Incluso la posicion del rotor en el momento de
pre-arranque tiene influencia en la lectura que toma el regulador.

Cada motor (idealmente), requiere su propio temporizado, pero seria imposible fabricar en
estas condiciones los reguladores de velocidad

Minimizando el problema
Para minimizar el problema de misfire, tenemos que tener en cuenta estos consejos de
Gertjan Kool

 Usando un regulador de velocidad especifico para ese motor

 Al hacer el motor, hagalo con precision, rotor balanceado y centrado
 Use imanes de Neodimio con un maximo de magnetismo
 Minimizar el espacio entre los imanes del rotor y el estator (0.1, 0.2 mm)
 No use imanes anchos, es preferible muchos imanes pequeños, esto reduce la luz
promedio entre estos imanes y el estator
 La mayoria de los motores mas grandes producen menos misfire
 Mientras mas pequeña sea la relacion de giro (1:1). Mientras mas chica sea la
relacion, menos posibilidades de que haya misfire

Algunos dicen que no es bueno que los imanes de distintos polos esten cerca entre si, pero
en la practica Gertjan no verifico que esto sea malo, en realidad, al poner mas imanes, la
potencia mejoro.
Finalmente, la palabra final la tiene la practica
https://youtu.be/v9UUwRlPTTM

https://www.youtube.com/watch?v=05Lg8yJrhKI

https://youtu.be/rD3zicaeyuA

https://www.youtube.com/watch?v=xN5jdheIP4s