Teste de Sistemas de Automação de Subestações

através de Simulação Digital em Tempo Real

André Soares da Silva Germano Gianelli farias de Souza
Itajubá, Brasil germano_gianelli@hotmail.com
engandresoares@unifei.edu.br

Resumo – Este relatório parcial tem por finalidade descrever Figura 1 – RTDS em SEP’s
aspectos básicos do simulador digital em tempo real (RTDS)
disponível no centro de Estudos em Qualidade da Energia e
Proteção Elétrica (QMAP) na UNIFEI.
Palavras-chave: RTDS, Tempo,Simulação, Processamento,
Paralelo, Sistemas.
I. INTRODUÇÃO
Devido ao aumento da complexidade dos Sistemas Elétricos,
com a inclusão de novas tecnologias e equipamentos, tornou-se
necessária a modernização e melhoria dos métodos de análise,
modelagem e testes dos mesmos. Neste caso, com múltiplos
Fonte: digitalsubstation.com
geradores e cargas complexas conectados em conjunto com
Além de ser utilizado como plataforma computacional de
circuitos de potência, é muito importante preservar a qualidade
simulação, este equipamento disponibiliza respostas em tempo
e confiabilidade da energia em todos as condições. O design,
real para aplicações de testes de malha fechada (hardware-in-
integração e testes de aceitação de tais sistemas envolvem
the-loop), situação na qual os periféricos do RTDS são
grandes dificuldades pois contendo muitas variáveis dinâmicas
inseridos em conjunto com o processo ou sistema. Desta
requerem testes altamente especializados, caros e
forma, dispositivos de controle e proteção são conectados ao
frequentemente demorados. Como uma alternativa para esses
RTDS para interações com simulações em sistemas elétricos
testes surge a simulação digital em tempo real a qual soluciona
de potência, e ou equipamentos. O hardware do RTDS é
a principal desvantagem das ferramentas gerais de simulação
composto de vários processadores de sinal digital (DSP –
que é o tempo de processamento. Essa deficiência limitava o
Digital Signal Processors) numa determinada configuração
uso de ferramentas de simulação em testes de controle físico e
chamada de arquitetura de processamento paralelo. Este tipo
proteção de sistemas elétricos.
de processamento, feito simultaneamente por diversos
núcleos, possibilita alcançar a velocidade computacional que
II. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA um sistema de grande porte requer para manter sua operação
contínua em tempo real. Os cartões que compõe o hardware
Real Time Digital Simulator - (RTDS) Trata-se de um
do RTDS estão montados em unidades chamadas racks, que
completo sistema de simulação digital que consiste de blocos
são abrigadas em armários de diferentes dimensões e dentro
de hardware e blocos de software para realização de testes em
dessa estrutura existem os cartões de interface externa
sistemas elétricos de potência com capacidade de operação
GTWIF, GTNET, GTAI/O, GTDI/O e GTFPI que se
contínua, em tempo real de fenômenos transitórios
comunicam diretamente com os cartões de processamento
eletromagnéticos pertinentes aos sistemas elétricos de
GPC por meio de uma rede interna de fibra ótica.
potência.
 Figura 1 – Real Time Digital Simulator (RTDS)
Fonte: Laboratório do QMAP
A seguir uma breve descrição da função dos cartões que
compõem o RTDS:
a) Cartão GTWIF (WorkStation Interface Card)
O cartão GTWIF possui várias funções porém
podemos destacar uma importante função que é a
interface de comunicação via ethernet TCP/IP entre
os racks do RTDS e o computador de IHM,
comunicação e sincronização de dois ou mais racks
em simulações multi-rack, comunicação entre os
cartões GPC do mesmo rack e teste automático de
diagnóstico em todos os cartões pertencentes ao
mesmo rack.
b) Cartão GPC (Giga-Processor Card)
Este cartão de processamento usado na resolução dos
modelos numéricos que representam os dispositivos
do sistema de controle e os componentes do sistema
de potência dentro do RTDS. Um rack tipicamente
dispõe de 2 a 6 cartões GPC, cada cartão possui dois
processadores IBM modelo PC750GX de 1 GHz. O
cartão GPC executa as funcionalidades de alocação
de componentes de potência e controle dentro dos
processadores no instante da simulação, resolução da
rede do sistema de potência e comunicação com os
cartões I/O (GTAO, GTAI, GTDO, GTDI, GTFPI e
GTNET).
c) Cartão GTNET (Network Interface Card)
O cartão GTNET é aplicado como um conversor de
protocolos o qual recebe pacotes de informação da
rede LAN, extrai os dados contidos e envia estes
dados para o cartão GPC. De forma semelhante,
dados gerados durante a simulação podem ser
enviados do cartão GPC para o cartão GTNET onde
serão empacotados e enviados para a rede LAN. O
cartão GTNET está projetado para suportar quatro
diferentes protocolos a saber: GSE/GOOSE (IEC-
61850-8-1), Sampled Values (IEC-61850-9-2), DNP3
e Playback. Apenas um destes protocolos poderá ser
usado por vez em cada teste.
d) Cartão GTAO (Gigabit Transceiver Analogue
Output Card)
Este cartão é utilizado na interface de sinais
analógicos do RTDS para um dispositivo externo.
Sua estrutura disponibiliza 12 canais de saída
analógica com tensão de ±10 Volts AC, sendo que
cada canal é associado internamente com um
conversor D/A de 16 bits.
e) Cartão GTAI (Gigabit Transceiver Analogue
Input Card)
Este cartão é utilizado na interface de sinais
analógicos de um dispositivo externo para o RTDS.
Sua estrutura disponibiliza 12 canais de entrada
analógica com tensão de ±10 Volts AC, sendo que
cada canal é associado internamente com um
conversor A/D de 16 bits.
f) Cartão GTDO (Gigabit Transceiver Digital
Output Card)
Este cartão é utilizado na interface de sinais digitais
do RTDS para um dispositivo externo. Sua estrutura
disponibiliza 64 saídas digitais isoladas oticamente e
com faixa de tensão de operação de +5 a +24 Volts
DC, fornecidos externamente.
g) Cartão GTDI (Gigabit Transceiver Digital Input
Card)
Este cartão é utilizado na interface de sinais digitais
de um dispositivo externo para o RTDS. Sua
estrutura disponibiliza 64 entradas digitais isoladas
oticamente. Capítulo 4 – Simulador Digital em
Tempo Real - RTDS 58.
h) Cartão GTFPI (Front Panel Interface Card)
Este cartão é utilizado na interface do cartão GPC
com os canais de sinais digital I/O e os canais de alta
tensão disponíveis no painel frontal do RTDS.
Disponibilizam-se 16 canais digitais de saída, 16
canais digitais de entrada e 16 canais de alta tensão
 DC de 0 a 250 Volts. 4.2.2 Software do RTDS O
software do RTDS está organizado em três níveis
hierárquicos, que são:
• alto nível:
Interface gráfica com o usuário.
• nível intermédio:
Sistema operacional e Compilador.
• baixo nível:
Componentes da Biblioteca. O usuário do RTDS
unicamente tem acesso ao alto nível do software
através do programa RSCAD. Através das aplicações
deste nível são acessados automaticamente os níveis
Figura 3 – Circuito BRK1
inferiores do software.
III. IMPLEMENTAÇÃO PRÁTICA Nesse circuito se o disjuntor BRK2 estiver fechado (nível
lógico 1) a porta inversora tornará disponível em sua saída o
Depois de uma breve apresentação dos principais
nível lógico 0, consequentemente na saída da porta lógica
componentes do RDTS foi feita, em laboratório, a apresentação
AND teremos o nível lógico 0 impossibilitando que a chave
e uma pequena implementação usando o programa RSCAD que
secionadora feche. Vale ressaltar que o estado inicial dos Flip
é um programa especialmente desenvolvido para prover uma
Flop’s é Q = 0. Agora se o disjuntor estiver aberto a condição
interface gráfica ao usuário na modelagem e simulação dos
de fechamento da chave seccionadora BRK1 dependerá
diversos casos de estudos usando o RTDS.
exclusivamente do nível lógico de FBRK1, ou seja, BRK2 em
Na simulação mais elaborada usando o programa RSCAD foi
nível lógico 0 torna a botoeira de acionamento da chave
feito um pequeno projeto de lógica de intertravamento num
disponível para uso. Da mesma forma se BRK2 estiver em
trecho de linha de um sistema trifásico:
nível lógico 0 a botoeira de abertura da chave seccionadora
estará disponível para uso caso contrário tanto FBRK1 quanto
ABRK1 quando pressionados não terão efeito algum sobre o
acionamento da chave.

Figura 2 –Trecho de Linha

Nesse esquemático BK1 e BK3 são chaves seccionadoras

enquanto que BK2 é um disjuntor.
A lógica a ser implementada consiste em não permitir que as
duas chaves seccionadoras atuem enquanto o sistema estiver
energizado. Convencionando-se que o nível lógico 1 significa
que as chaves ou disjuntor estão fechados e que o nível lógico
0 significa que as chaves ou disjuntor estão abertos
construímos o circuito lógico para esse projeto por meios de
portas lógicas e Flip Flop’s.
Figura 4 – Circuito BRK3
Este circuito atua exatamente de maneira análoga ao circuito
anterior portanto se o disjuntor estiver aberto as duas botoeiras
terão efeito sobre sistema, ou seja, se FBRK3 for acionada a
chave seccionadora BRK3 fechará assim como se ABRK3 for
acionada a chave se abrirá. Caso o disjuntor esteja fechado
nenhuma dessas botoeiras terão efeito no sistema.
 Figura 8 – Configurações barras e valor da carga

Além desses parâmetros foi configurado os parâmetros de

Figura 5 – Circuito BRK2
frequência e tolerância de potência a serem considerados na
simulação do fluxo de carga desse sistema:
Aqui temos o circuito lógico para o disjuntor BRK2. Para o
caso onde pelo menos uma das chaves seccionadoras estiver
aberta o nível lógico na saída da primeira porta AND será 0
acarretando que o nível lógico em S também será 0 portanto a
botoeira FBRK2 mesmo se pressionada não terá efeito
nenhum sobre a ação do disjuntor. Somente quando as duas
chaves seccionadoras estiverem fechadas o estado de S na
entrada do Flip Flop dependerá exclusivamente de FBRK2
permitindo, dessa forma, que essa botoeira tenha seu efeito
sobre o acionamento do disjuntor.
Figura 9 – Configuração Loadflow Parameters

Após todas as alterações necessárias terem sido realizadas,

finalmente então foi possível iniciar o processo para a
simulação do sistema. Porém, para o início das simulações, era
necessário realizar o sistema de controle do processo. Para isso,
foram utilizadas 6 botoeiras para ligar e desligar os disjuntores
e 3 lâmpadas virtuais, que indicariam a atuação ou não dos
disjuntores e chaves seccionadoras.
Figura 6 – Circuitos Lógicos no RSCAD

Figura 7 – Sistema trifásico no RSCAD

A figura anterior representa o esquemático do sistema trifásico
de interesse e os três circuitos lógicos de intertravamento que
foram explicados anteriormente. Cada circuito lógico foi
implementado nas três fases do sistema onde BRK1A,
BRK1B, BRK1C significa o circuito lógico da chave
seccionadora BRK1 reproduzido nas três fases. A
representação é análoga para os demais elementos do sistema.
Todos os circuitos foram montados no ambiente do RSCAD.
Abaixo, podemos observar as configurações dos parâmetros das
barras de geração e carga. Percebe-se que uma das barras foi
considerada a barra SLACK que será a barra de referência
angular do sistema a ser simulado.
Figura 10 – botoeiras e lâmpadas virtuais dos disjuntores
Uma vez iniciada a simulação do circuito foi possível perceber
a operação do sistema através das lâmpadas virtuais que
representam o funcionamento dos disjuntores e chaves
seccionadoras bem como pelos gráficos de tensão e corrente
obtidos. A medição de corrente foi realizada no ponto 1 do
circuito, enquanto as medições de tensão foram realizadas nos
pontos 2 e 3 do circuito.
 Figura 11 – pontos de medição de tensão e corrente

Com isso, temos as seguintes situações:

1- Chaves seccionadoras abertas e disjuntor aberto;

2- Chaves seccionadoras fechadas e disjuntor aberto;
Figura 14 –Formas de onda 3
3- Chaves seccionadoras fechadas e disjuntor fechado.

Para ligar o circuito, a sequência possível e correta é 1, 2 e 3.

Para desligar o circuito, a sequencia possível e correta é 3, 2 e
1. Nos gráficos abaixo, podemos ver a situação de tensão e
corrente nos 3 casos e analisarmos o que acontece com o
circuito. Uma observação válida é que, qualquer sequência
diferente das citadas não consegue ser realizada devido à lógica
de intertravamento que foi implementada.
Finalmente, as formas de ondas de corrente e tensão obtidas na
simulação desse sistema para algumas configurações das
chaves seccionadoras e disjuntores. As lâmpadas mostradas na
figura indicam a configuração dos elementos (chaves e Figura 15 –Formas de onda 4
disjuntores):

Figura 12 –Formas de onda 1 Figura 16 –Formas de onda 5

Figura 13 –Formas de onda 2

Figura 16 –Formas de onda 5

IV. CONCLUSÃO
A conclusão será feita nas próximas etapas deste relatório.
 Referências Bibliográficas [1] NOÇÕES BÁSICAS E FUNÇÕES DO RTDS – Disponível em:
http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletric
a/lqee1668/boletim-12.pdf - Acessado em 09/05/2018 as 20:03

[2] apostilas-automacao-industrial
[3] Material do professor no SIGAA
[4] http://www.contric.com.br/automacao-industrial-clp.html
[5] http://digitalsubstation.com/en/2013/12/02/real-time-simulation-of-electric-power-systems/