Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Licenciatura en Ingeniería Aeronáutica
Grupo: 1AA-131 (B)
Miguel Torrejón

“Análisis de Posición de mecanismo de cuatro barras”

David Ojo 8-906-1713

Javier Lee 8-910-183
Aldo Guevara 8-891-1804

Resumen
En este laboratorio de análisis de posición de mecanismo de cuatro barras
utilizamos el modulo del mecanismo para buscar los ángulos representado según
la tabla que nos brinda, procedimos a hacer el experimento dos veces ya que nos
brindan dos configuraciones diferentes y procedimos a llenar las dos tablas del
ángulo número 4 que fue lo que buscamos realizando el experimento.
Descriptores
mecanismo de cuatro barras es un mecanismo formado por tres barras móviles
y una cuarta barra fija, unidas mediante nudos articulados.
Posición lımite. Una posición lımite para el eslabón de salida, en un mecanismo
de cuatro barras, ocurre cuando el ángulo interior entre el eslabón acoplador y el
de entrada es de 180 o 360 es decir, las revolutas están en línea
sistema de coordenadas es un sistema que utiliza uno o más números
(coordenadas) para determinar unívocamente la posición de un punto o de otro
objeto geométrico.
vector posición es un vector que representa la posición de un punto en el
espacio con respecto a un origen; también representa la distancia que separa
dichos puntos.
Introducción
En este informe estaremos estudiando el análisis de posición de un mecanismo de
cuatro barras veremos de forma analítica experimentar y usando autodesk inventor
los ángulos que se forman mientras el mecanismo de cuatro barras realiza su
movimiento dependiendo del ángulo 2 que nos presentan del mecanismo estaremos
buscando los ángulos 3 y 4 de forma experimental y comparándolos con los ángulos
que nos brindara la ecuación y el software de inventor
 FORMULACIÓN MATEMÁTICA
utilizada para buscar el ángulo 𝜃

utilizada para buscar el ángulo 𝜃4

MATERIALES
 Modulo Kl 130
 Regla graduada en cm

ANÁLISIS Y RESULTADOS
1. Utilizando el modulo Kl 130, llene la siguiente tabla para las posiciones de salida
de los eslabones en función de θ2.

Tabla #1
𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
𝜃4 103 98 95 93 96 100 104 109 114 118 121 124 125 126 124 121 115 109 103

Tabla #2
𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
𝜃4 105 103 102 101 100 104 106 110 112 113 115 117 117 117 115 114 113 110 105
2. Para los valores de θ2 de la tabla 1, determine de las siguientes formas los
valores de θ3 y θ4. (Presentar tabla con datos)
a. Método Analítica
Tablas de resultados configuración #1

𝜃2 𝜃3 𝜃2 𝜃4
0 62.084 0 103.592
20 55.334 20 98.014
40 49.386 40 95.304
60 45.063 60 95.626
80 42.5 80 98.371
100 41.53 100 102.706
120 41.945 120 107.869
140 43.571 140 113.237
160 46.264 160 118.323
180 49.868 180 122.752
200 54.185 200 126.245
220 58.933 220 128.599
240 63.732 240 129.655
260 68.083 260 129.259
280 71.366 280 127.237
300 72.859 300 123.422
320 71.869 320 117.787
340 68.088 340 110.767
360 62.084 360 103.592
 Tablas de resultados configuración #1
𝜃2 𝜃3 𝜃2 𝜃4
0 62.084 0 103.592
20 55.334 20 98.014
40 49.386 40 95.304
60 45.063 60 95.626
80 42.5 80 98.371
100 41.53 100 102.706
120 41.945 120 107.869
140 43.571 140 113.237
160 46.264 160 118.323
180 49.868 180 122.752
200 54.185 200 126.245
220 58.933 220 128.599
240 63.732 240 129.655
260 68.083 260 129.259
280 71.366 280 127.237
300 72.859 300 123.422
320 71.869 320 117.787
340 68.088 340 110.767
360 62.084 360 103.592

b. método grafico resultado en las tabla

TABLA #1 CINEMATICO, CONFIGURACION #1

𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃3 62 55 50 45 43 42 43 45 47 51 55 59 64 68 72 73 76 69 63
𝜃4 103 98 95 96 99 103 109 114 119 122 127 129 130 130 127 123 115 111 104

TABLA #2 CINEMATICO, CONFIGURACION #2

𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃3 60 57 55 52 50 50 50 51 52 54 54 57 59 61 62 63 62 60 60
𝜃4 109 106 105 104 105 107 110 113 115 118 119 120 120 120 119 116 113 110 108
 3. Utilizar simulación en Autodesk Inventor para determinar los valores de θ3 y θ4.
(Presentar tabla con datos)
Configuración #1
ϴ2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

ϴ4 103.59 98.01 95.30 95.62 98.37 102.7 107.87 113.23 118.32 122.75 126.24 128.6

240 260 280 300 320 340 360

129.65 129.25 127.23 123.422 117.8 110.76 103.59

ϴ2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

ϴ3 62.08 55.33 49.4 45.06 42.5 41.53 41.94 43.57 46.26 49.86 54.18 58.93

240 260 280 300 320 340 360

63.73 68.1 71.36 72.86 71.86 68.08 62.08

Configuracion#2

ϴ2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

ϴ4 120.74 118.09 116.15 115.21 115.33 116.40 118.18 120.40 122.79 125.12 127.18 128.79

240 260 280 300 320 340 360

129.82 130.14 129.68 128.38 126.30 123.64 120.74

ϴ2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

ϴ3 77.61 74.5 71.26 68.39 66.22 64.94 64.58 65.1 66.40 68.34 70.78 73.48

240 260 280 300 320 340 360

76.22 78.68 80.57 81.56 81.42 80.05 77.61

4. Grafique las siguientes relaciones para ambas configuraciones:
ra la parte 1: θ2 vs θ 4
Configuración #1

A2 vs A4

Configuración #2

A2 vs A4
Configuración #1
Configuración #2
5. Determine las posiciones límites de los mecanismos utilizando los valores de la
tabla #1.
Configuración #1
Para 𝜃2 = 60°
Máximo
𝜃4 180° - 84.37 = 95.6°

𝜃3 = 45.06°
Para 𝜃2 = 260°
Mínimo
𝜃 = 129.24°

𝜃3 = 68.13°
Configuracion #2

𝜃4 = 115.21°

𝜃3 = 68.37°
 Minimo
𝜃4 = 130.14°

𝜃3 = 78.75°
6. Desarrolle las soluciones del análisis de posición utilizando lazo vectorial.

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 - 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 - 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

𝑎(cos 𝜃2 + 𝑗 sin 𝜃2 ) + 𝑏(cos 𝜃3 + 𝑗 sin 𝜃3 ) - 𝑐(cos 𝜃4 + 𝑗 sin 𝜃4)- 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑗 sin 𝜃1 ) =

0
𝑎 cos 𝜃2 + 𝑎 𝑗 sin 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 + 𝑏 𝑗 sin 𝜃3 - 𝑐 cos 𝜃4 - 𝑐 𝑗 sin 𝜃4 - 𝑑 cos 𝜃1 - 𝑑 𝑗 sin 𝜃1 =
0

𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 - 𝑐 cos 𝜃4 - 𝑑 cos 𝜃1 = 0

𝑎 𝑗 sin 𝜃2 + 𝑏 𝑗 sin 𝜃3 - 𝑐 𝑗 sin 𝜃4 - 𝑑 𝑗 sin 𝜃1 = 0

𝑗(𝑎 sin 𝜃2 + 𝑏 sin 𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃4 − 𝑑 sin 𝜃1 ) = 0
𝑎 sin 𝜃2 + 𝑏 sin 𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃 − 𝑑 sin 𝜃 = 0
4 1

Para 𝜃1 = 0
𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 + 𝒃 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟑 − 𝒄 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒 = 0
𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 + 𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟑 - 𝒄 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 - 𝒅 = 0

−𝑎 sin 𝜃2 + 𝑐 sin 𝜃4 = 𝑏 sin 𝜃3

−𝑎 cos 𝜃2 + 𝑐 cos 𝜃4 + 𝑑 = 𝑏 cos 𝜃3

𝐾1 cos 𝜃4 − 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3 = cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4

𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−𝑡𝑎𝑛 2 ( 4 )
sin 𝜃 = cos 𝜃 =
1+ 𝑡𝑎𝑛 ( 2 ) 1+ 𝑡𝑎𝑛 ( 2 )
4 2𝜃 4 2𝜃

𝜃 𝜃
A𝑡𝑎𝑛2 ( 24 ) + B𝑡𝑎𝑛2 ( 24 ) C =0

Para 𝜽𝟒 ∶
𝑑 a2 − b 2 + c2 − 𝑑 2
𝐾1 = 𝑎 𝐾2 = 𝑐
K3 = 2ac

A = (1 − 𝐾2 ) cos 𝜃2 - 𝐾1 + K 3
B = −2 sin 𝜃2
C = 𝐾1 − (1 + 𝐾2 ) cos 𝜃2 + K 3

− 𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟒 = 𝟐 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝑨
Para 𝜽𝟑 ∶
𝑑 c 2 − d2 − a 2 − 𝑏 2
𝐾1 = 𝑎 𝐾4 = 𝑏
K5 = 2ab

D = (1 + 𝐾4 ) cos 𝜃2 - 𝐾1 + K 5
E = −2 sin 𝜃2
F = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) cos 𝜃2 + K 5

− 𝑬 ± √𝑬𝟐 − 𝟒𝑫𝑭
𝜽𝟑 = 𝟐 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝑫

Preguntas
1. ¿Las posiciones límites del mecanismo se dan en un rango de valores de
entrada o en un valor puntual?
Se pueden dar de las dos maneras, si usamos las tablas de valores podemos
darle un valor pero si utilizamos las gráficas, los datos se aproximan a un rango de
valores.
2. ¿Qué importancia y ventajas tiene el método analítico para el análisis
cinemático de mecanismos?
El método analítico es importante porque nos hace recordar el concepto de vector,
debido a que representaremos a los eslabones físicos a través de vectores de
posición. Y los representamos en los sistemas de coordenadas polares y
coordenadas cartesianas.
Y sus ventajas es qué nos facilita la obtención de las longitudes y ángulos
incógnita del mecanismo utilizando este método y no permite que los resultados
obtenidos sean más exactos que otro tipo de método.
3. Haga una comparación entre el mecanismo con configuración #1 y
configuración #2.
Una comparación entre el mecanismo de 4 barras con las configuraciones
pudimos notar que cuando utilizamos la configuración#2 donde el eslabón 1 era
más corto los ángulos de posición del eslabón 4 eran más grandes que utilizando
la configuración # 1.
Conclusión
David Ojo
En este laboratorio pudimos entender cómo se comporta el mecanismo de cuatro
barras, estudiamos los ángulos que presenta dicho mecanismo de acuerdo a cada
eslabón, comparamos los ángulos de distintas formas de forma experimental
usando formulas y utilizando inventor. Gracias a Matlab pudimos hacer el método
analítico con más facilidad ya que se creó un código que me diera los ángulos
faltantes del mecanismo.
Aldo Guevara
En este laboratorio se pudo comprender que el hecho de tener un parámetro de
entrada en nuestro mecanismo, podemos conocer las posiciones de los eslabones,
ya que el mecanismo que estamos estudiando es de un solo grado de libertad es
suficiente este único parámetro de entrada. También se pudo observar que
utilizando varios métodos para obtener las posiciones se tiene una respuesta muy
aceptable y con un margen de error muy pequeño.
Javier Lee
En este laboratorio pudimos discernir cómo actúan los mecanismos de cuatro
barras, podemos conocer las posiciones de los eslabones, ya que el mecanismo
que estamos analizando es de un solo grado de libertad es suficiente este único
parámetro de entrada y podemos ver cómo funcionan mejor.