TUGAS PMW DAN MOTOR DRIVER

DISUSUN
O
L
E
H
NAMA : AMRI RAMADHAN
NIM : 1520401025
KELAS : TE. 2.1

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PRODI TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2017
 PWM (Pulse-Width Modulation)

PWM = Pulse-Width Modulation adalah salah satu jenis modulasi. Modulasi PWM
dilakukan dengan cara mengubah perbandingan lebar-pulsa-positif terhadap lebar-
pulsa-negatif ataupun sebaliknya dalam frekuensi sinyal yang tetap. Yang artinya, total 1
perioda (T) pulsa dalam PWM adalah tetap. Penyebutan data PWM pada umumnya
menggunakan perbandingan pulsa positif terhadap total pulsa seperti yang ditunjukkan oleh
Gambar 1, Gambar 2, dan Gambar 3.

Gambar 1. PWM = 50%.

Gambar 2. PWM = 30%.

Gambar 3. PWM = 60%.

 Penggunaan PWM
1. PWM sebagai data keluaran suatu perangkat. PWM dapat digunakan sebagai data dari suatu
perangkat, data direpresentasikan dengan lebar pulsa positif (Tp).
2. PWM sebagai data masukan kendali suatu perangkat. Selain sebagai data keluaran, PWM pun
dapat digunakan sebagai data masukan sebagai pengendali suatu perangkat. Salah satu
perangkat yang menggunakan data PWM sebagai data masukannya adalah Motor DC Servo.
Motor DC Servo itu sendiri memiliki dua tipe: 1. Kontinyu, 2. Sudut. Pada tipe 1., PWM
digunakan untuk menentukan arah Motor DC Servo, sedangkan pada tipe 2., PWM
digunakan untuk menentukan posisi sudut Motor DC Servo.
3. PWM sebagai pengendali kecepatan Motor DC bersikat. Motor DC bersikat atau Motor DC
yang biasa ditemui di pasaran yang memiliki kutub A dan kutub B yang jika diberikan beda
potensial diantara kedua-nya, maka Motor DC akan berputar. Pada prinsipnya Motor DC
jenis ini akan ada waktu antara saat beda potensial diantara keduanya dihilangkan dan waktu
berhentinya. Prinsip inilah yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan Motor DC jenis
ini dengan PWM, semakin besar lebar pulsa positif dari PWM maka akan semakin cepat
putaran Motor DC. Untuk mendapatkan putaran Motor DC yang halus, maka perlu dilakukan
penyesuaian Frekuensi (Perioda Total) PWM-nya.
 DRIVER MOTOR H-BRIDGE
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Transistor merupakan salah satu komponen elektronika yang memiliki beberapa fungsi.
Selain sebagai penguat, transistor dapat pula digunakan sebagai saklar yang dapat
mengaktifkan maupun menonaktifkan saklar. Arus yang dimatikan ataupun dinyalakan
adalah arus dari kolektor menuju emitor, melalui trigger yang diinputkan melalui basis dari
transistor tersebut.

Berbekal pada salah satu sifat transistor tersebut, maka dapat kita buat rangkaian yang
berfungsi untuk mengubah polaritas dari yang semula positif menjadi negatif dan begitu pula
sebaliknya, atau bisa kita sebut dengan driver motor DC H-Bridge.

Pada kali ini kita akan mempelajari lebih rinci mengenai rangkaian driver motor DC H-
Bridge ini dengan bahan dasar 4 buah transistor tipe NPN.
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Pengertian dan kegunaan driver motor DC H-Bridge

Rangkaian driver motor DC H-Bridge adalah rangkaian yang berfungsi untuk membalik
polaritas suatu aliran listrik. Jika terdapat dua kabel, kabel A dan kabel B, maka pada kondisi
A, di mana pada kondisi ini rangkaian mendapatkan sebuah trigger pada input A, maka kabel
A akan bermuatan positif dan kabel B bermuatan negatif. Ketika kondisi B, rangkaian
mendapatkan trigger pada input B, maka polaritas akan terbalik dari input A, yaitu kabel A
bermuatan negatif dan kabel B bermuatan positif.

Rangkaian ini banyak digunakan sebagai pengendali motor penggerak dari sebuah robot
beroda. Motor yang digunakan adalah motor listrik DC yang dapat bergerak bolak – balik,
sehingga ketika polaritas sebuah motor DC tersebut dibalik, maka putarannya juga ikut
terbalik. Sebuah robot akan bergerak maju atau mundur bedasarkan trigger yang dikirimkan
dari otak robot ke driver ini. Sebagai contoh, misalkan trigger diumpankan ke input A, maka
robot akan bergerak maju, begitu juga sebaliknya jika trigger diberikan pada input B, maka
robot akan bergerak mundur. Sehingga pengendalian pergerakan ini berdasarkan sinyal,
bukan saklar manual.

Selain robot, rangkaian ini juga bisa kita jumpai pada pada alat – alat yang membutuhkan
pergerakan bolak – balik dari sebuah motor. Seperti driver buka tutup pintu otomatis, driver
laci dari mekanik VCD/DVD, dan lain sebagainya.

Namun agar lebih jelas nantinya kita dapat gunakan osiloskop untuk mengetahui sinyal
outputnya. Selain itu kita juga dapat menggunakan LED sebagai indikator dari suatu
polaritas. Misalnya kita gunakan 2 buah LED yang berbeda warna yang dapat menyala
bergantian sesuai dengan kondisi dari polaritas tersebut.

2.2 Komponen dan kegunaannya masing - masing

Rangkaian ini pada intinya adalah menggunakan transistor sebagai komponen inti. Namun
rangkaian driver motor DC H-Bridge ini tidak bisa bekerja maksimal apabila tidak didukung
oleh komponen – komponen lainnya.
Berikut ini adalah komponen yang dibutuhkan untuk memaksimalkan kinerja:

1. Transistor
Transistor adalah komponen yang mempunyai banyak kegunaan, selain sebagai penguat,
transistor juga dapat digunakan sebagai saklar. Pada rangkaian kali ini, transistor akan lebih
cenderung kita fungsikan sebagai saklar, yang mana apabila kita berikan trigger pada basis,
maka arus dari dari VCC akan mengalir dari kolektor ke emitor. Dan jika semakin besar
trigger yang berikan maka akan semakin besar saklar yang terbuka. Agar lebih memudahkan
dalam perangkaian dan analisa, maka kita dapat gunakan transistor tipe NPN. Yaitu 4 buah
transistor TIP31 yang mana dapat kita lihat lebih rinci lagi pada datasheet yang diampirkan
pada akhir halaman.

2. Resistor
Resistor adalah komponen yang secara umum berfungsi sebagai hambatan atau tahanan.
Yang mana apabila dilewati oleh tegangan, maka tegangan tersebut akan tertahan, sehingga
tegangan yang ada telah berkurang di resistor. Hal ini karena berlakunya hukum kirchoof
voltage law (KVL) yang mana jumlah tegangan sumber adalah keseluruhan beban yang
bekerja.

Di sini resistor lebih spesifik sebagai resistor pembias dari konfigurasi transistor yang ada,
yaitu TIP31. Setiap transistor didampingi satu oleh resistor basis masing - masing. Dan
resistor tersebut nilai resistansinya disamakan, yaitu pada nilai 560 ohm.

Pemilihan nilai 560 ohm adalah bertujuan agar arus yang diperoleh lebih besar. Hal ini
sesuai dengan rumus tegangan yaitu tegangan sama dengan arus dikalikan hambatan.
Sehingga tegangan berbanding lurus dengan arus, sedangkan hambatan berbanding terbalik
dengan arus.

Nilai resistansi dari masing – masing resistor dibuat sama adalah bertujuan untuk
menyeimbangkan kinerja antar resistor. Jika nilai resistansi berbeda, maka arus yang masuk
ke basis akan berbeda. Hal ini akan mempengaruhi seberapa lebar transistor akan membuka
gerbangnya agar arus dari kolektor dapat melaluinya.

3. Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu dari jenis – jenis resistor yang ada. Jika pada umumnya
sebuah resistor memiliki nilai resistansi yang tetap, yaitu nilai yang tidak dapat diubah – ubah
kembali. Namun potensiometer ini berbeda dengan resistor pada umumnya, yaitu nilai
resistansinya dapat kita ubah sesuai keinginan kita.

Resistor yang satu ini memiliki 3 pin yang tersusun secara berurutan. Kebanyakan
penggunaan pin dari potensiometer ini adalah pin pertama dihubungkan dengan ground, pin
kedua dihubungkan dengan output, dan pin terakhir atau pin ketiga dihubungkan dengan
input. Namun kali ini penggunaan pin dari potensiometer ini sedikit berbeda, kali ini
potensiometer akan kita fungsikan untuk mengkondisikan trigger, apakah dikirim ke input A
atau ke input B. Dengan urutan pin sebagai berikut; pin pertama diarahkan ke input A, pin
kedua ke sumber trigger, dan pin terakhir ke input B.

Pada driver motor DC H-Bridge yang sesungguhnya, potensiometer ini tidak diperlukan.
Ini karena pengaturan trigger langsung dibawah kendali dari otak robot tersebut (proccessor)
yang dengan sendirinya akan memberikan trigger pada input A ataupun input B, tergantung
kebutuhan dari robot tersebut. Dan saat ini kita membutuhkan potensiometer sebagai
pengganti dari otak robot tersebut.
 4. LED (Light Emmitting Diode)
LED (Light Emmitting Diode) adalah salah satu jenis dioda yang dapat memancarkan
cahaya apabila dirangkai secara forward bias. Namun jika di rangkai secara reserve bias,
maka sama dengan dioda pada umumnya yaitu dioda tidak akan bekerja atau menyala jika
pada LED. Dan di sini LED akan difunsikan sebagai lampu indikator dari rangkaian.
Terdapat 2 buah LED yang dirangkai secara terbalik yang mana tiap LED berungsi sebagai
indikator bahwa terdapat arus yang secara forward bias telah melewatinya. Dan pada LED ini
juga dibutuhkan sebuah resistor pada tiap – tiap LEDnya. Hal ini berujuan agar arus yang
masuk ke LED tidak terlalu besar, sehingga LED dapat bekerja dengan baik dan tidak putus
atau rusak.

2.3 Analisa rangkaian diver motor

1. Prinsip kerja rangkaian

Pada dasarnya, prinsip kerja dari rangkaian ini adalah bagaimana bisa mengalirkan arus
dari VCC, kemudian melalui beban dan kembali lagi kerangkaian untuk menuju ground.
Namun tak hanya itu, kita akan membuat dua kondisi yang berbeda, kondisi di mana beban
dapat memperoleh dua polaritas yang berbeda atau terbalik tanpa harus mengubah rangkaian.
Untuk itu kita akan menggunakan salah satu fungsi transistor, yaitu transistor sebagai saklar,
yang bekerjanya dipengaruhi oleh trigger yang diberikan.

Untuk lebih jelasnya bagaimana konfigurasinya, dapat kita perhatikan skema berikut:

Skema keseluruhan

Dari skema di atas dapat kita ketahui bahwa terdapat VDD yang di sini berperan sebagai
trigger yang akan membuka gerbang saklar transistor tersebut. Melalui potensiometer, trigger
dari VDD akan diatur apakah akan dimasukkan sepenuhnya ke input A atau input B ataupun
hanya dimasukkan beberapa bagian saja. Jadi pada potensiometerlah kita yang akan dapat
 mengontrol dan mengoperasikan driver ini. Sehingga terciptalah beberapa kondisi sebagai
berikut:

1. Potensiometer terbuka 0%
 Ketika potensiometer dikondisikan pada 0%, maka arus dari VDD sepenuhnya
terkirim ke input B dan input A sangat kecil maka bisa dianggap tidak ada arus dari
VDD.
 Arus yang masuk ke input B kemudian mengalir ke R2 dan R3.
 Transistor 2 dan 3 (Q2 dan Q3) memenerima trigger dari R2 dan R3 yang cukup
besar sehingga transistor tersebut terbuka.
 Sedangkan Q1 dan Q4 tetap tertutup karena tidak mendapatkan trigger.
 Setelah saklar terbuka maka arus dari VCC dapat mengalir dari kolektor Q3 menuju
emitor.
 Setelah melalui Q3 kemudian menuju beban (di sini kita dapat menggunakan
osiloskop, multimeter dan LED)
 Arus dari VCC yang telah melalui kemudian menuju Q2 yang telah terbuka
 Setelah dari Q2 maka dapat langsung ke ground.
 Dengan demikian, kabel B bermuatan positif karena terhubung dengan VCC
sedangkan kabel A bermuatan negatif karena terhubung dengan ground.
 LED2 akan menyala karena mendapatkan arus secara forward bias, sedangkan LED1
reserve bias sehingga tidak menyala.

Untuk alur perjalanan arus dapat dilihat pada gambar berikut:

Alur arus pada saat potensiometer 0%

 Tampilan pada osiloskop saat potensiometer 0%

Tampilan pada voltmeter saat potensiometer 0%

2. Pontensiometer terbuka 100%

 Ketika potensiometer dikondisikan pada 100%, maka arus dari VDD sepenuhnya
terkirim ke input A dan input B sangat kecil maka bisa dianggap tidak ada arus dari
VDD.
 Arus yang masuk ke input A kemudian mengalir ke R1 dan R4.
 Transistor 1 dan 4 (Q1 dan Q4) memenerima trigger dari R1 dan R4 yang cukup besar
sehingga transistor tersebut terbuka.
 Sedangkan Q2 dan Q3 tetap tertutup karena tidak mendapatkan trigger.
 Setelah saklar terbuka maka arus dari VCC dapat mengalir dari kolektor Q1 menuju
emitor.
 Setelah melalui Q1 kemudian menuju beban (di sini kita dapat menggunakan
osiloskop, multimeter dan LED)
 Arus dari VCC yang telah melalui kemudian menuju Q4 yang telah terbuka.
 Setelah dari Q4 maka dapat langsung ke ground.
  Dengan demikian, kabel A bermuatan positif karena terhubung dengan VCC
sedangkan kabel B bermuatan negatif karena terhubung dengan ground.
 LED1 akan menyala karena mendapatkan arus secara forward bias, sedangkan LED2
reserve bias sehingga tidak menyala
Untuk alur perjalanan arus dapat dilihat pada gambar berikut:

Alur arus pada saat potensiometer 100%

Tampilan pada osiloskop saat potensiometer 100%

 Tampilan pada voltmeter saat potensiometer 100%

3. Potensiometer terbuka selain 0% dan 100%

3.a Tegangan Trigger
Pada dasarnya potensiometer di sini bertugas membagi tegangan atau mengarahkan
tegangan dari VDD apakah akan dikirim ke input A atau input B. Pada posisi potensiometer
terbuka 0%, maka voltase dibagikan ke input B 100% dan input A 0% dari total tegangan
VDD. Begitu pula ketika diposisikan pada terbuka 100%, maka pembagian voltasenya adalah
di input A adalah 100% dan input B adalah 0% dari tegangan VDD.
Namun apabila ketika potensiometer terbuka lebih dari 0% dan kurang dari 100%, maka
kedua input akan sama – sama memiliki tegangan, namun tegangan tersebut tidak selalu sama
besar. Tergantung seberapa besar potensiometer tersebut dibuka seberapa besar. Semakin
besar potensiometer dibuka maka semakin besar input A dan semakin kecil input begitu pula
sebaliknya.

3.b Tegangan dan polaritas output

Pada tegangan output polaritasnya mengikuti input mana yang lebih dominan. Jika input
A lebih dominan maka kabel A akan bermuatan positif dan kabel B akan bermuatan negatif.
Namun apabila input B yang lebih dominan maka kabel B yang bermuatan positif dan kabel
A yang bermuatan negatif. Namun nilai tegangan yang dihasilkan sangat kecil.
Namun apabila potensiometer pada posisi 50 persen, maka hal tersebut akan membuat
trigger ke input A dan input B sama besar, sehingga gerbang transistor yang terbuka sama
besar. Alhasil baik kabel A dan kabel B memiliki tegangan yang sama besar pula, sehingga
tidak ada beda potensial antara kabel A dengan kabel B (V=0).
 BAB III
PENUTUPAN
3.1 Kesimpulan

Driver motor DC H-Bridge adalah sebuah rangkak elektronika analog yang berfungsi
untuk mengatur perputaran dari sebuah motor DC. Apakah motor DC tersebut akan bergerak
maju atau bergerak mundur. Yaitu dengan membolak – balik polaritas dari sumber tegangan.
Dan rangkaian ini yang akan melakukannya.

Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah mengatur polaritas sumber tegangan dengan
memainkan 4 buah transistor sebagai komponen utamanya. Selain itu menggunakan pula
potensiometer untuk mengatur trigger yang akan dikirimkan dan dilaksanakan.

Karakteristik transistor adalah ketika basis mendapatkan tegangan atau tegangannya naik,
maka arus dari kolektor akan mengalir ke emitor. Dan inilah cara kerja saklar pada transistor.

3.2 Saran
Sejalan dengan berkembangnya teknologi, rangkaian analog ini lebih ditinggalkan baik
dalam penggunaannya di robot maupun peralatan lainnya. Banyak yang beralih ke driver
digital yang mana pengaturannya menggunakan sistem digital. Sehingga kami sarankan
selain mempelajari driver analog ini, kita setidaknya juga mempelajari driver digital yang
lebih banyak digunakan.