ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 7

Nombre: Juan Ortega

1. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
1.1. En el archivo “NOMBRE.MAT” encontrara los datos adjuntos (resp_s1, resp_s2,
resp_s3,t_s1,t_s2.t_s3), salidas 𝑦(𝑡) y tiempos de tres sistemas distintos
correspondientes al sistema de la Figura 4, ante una entrada paso unitario,
graficar los sistemas y encontrar para cada uno de ellos los parámetros que
caracterizan la respuesta transitoria y la ubicación de los polos de cada sistema,
la ganancia en estado estable, y su respectiva función de transferencia 𝐺(𝑠):

Figura 4
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Sistema de primer orden

Sis_1

Datos relevantes: mediante el comando “stepinfo(y,t)”

Informacion del sistema 1

ans =

RiseTime: 0.2746
SettlingTime: 0.4886
SettlingMin: 0.1127
SettlingMax: 0.1250
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.1250
PeakTime: 1.2000
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Sistema de Segundo orden, criticamete amortiguado

Sis_2

Datos relevantes: mediante el comando “stepinfo(y,t)”

Informacion del sistema 2

RiseTime: 1.9286
SettlingTime: 3.1498
SettlingMin: 2.0103
SettlingMax: 2.2256
Overshoot: 0.0866
Undershoot: 0
Peak: 2.2256
PeakTime: 4.8000
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Sis_3

Datos relevantes: mediante el comando “stepinfo(y,t)”

Informacion del sistema 3

RiseTime: 1.0935
SettlingTime: 5.3842
SettlingMin: 0.8256
SettlingMax: 1.0337
Overshoot: 16.2880
Undershoot: 0
Peak: 1.0337
PeakTime: 2.4476
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Sistemas subamortiguados
Forma:
a
G= 2
s  2Wns  Wn 2

C max  Cfin
Mp  *100
Cfin
1
 2
 
  
1  
 ln  Mp  
  100  
 

Wn 
Tp 1   2
Cestable : cuando s=0
Sistemas de primer orden
K
Gs 
sa
4
Ts 
Polo
1

Polo
Se da al 63.2% de la ganancia

Resultado 1
Sis_1
>> ts=0.4886;

>> Polo=4/ts

Polo =

8.1867

>> C=0.1250;

>> K=C*Polo

K=

1.0233

>> tf([K],[1 Polo])

ans =

1.023
---------------
s + 8.187
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Sis_2
>> Mp=0.0866;

>> Tp=4.8;

>> e=sqrt(1/(1+(pi/log(Mp/100))^2))

e=

0.9134

>> Wn=pi/(Tp*sqrt(1-(e^2)))

Wn =

1.6083

>> k=2.22;

>> a=k*(Wn^2)

a=

5.7422

>> tf([a],[1 2*e*Wn Wn^2])

ans =

5.742
---------------------
s^2 + 2.938 s + 2.587
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Sis_3
>> Mp=16.288;

>> Tp=2.4476;

>> e=sqrt(1/(1+(pi/log(Mp/100))^2))

e=

0.5002

>> Wn=pi/(Tp*sqrt(1-(e^2)))

Wn =

1.4869

>> k= (1.0337+0.8256)/2;

>> a=k*(Wn^2)

a=

2.0554

>> tf([a],[1 2*e*Wn Wn^2])

ans =

2.0554
---------------------
s^2 + 1.487 s + 2.211
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Discusión del Resultado 1

En cuanto al sistema 1. - El sistema no tiene sobre pico, además su estado

transitorio es una línea recta, de tal manera que se puede sacar la función de
transferencia con un sistema de primer orden, para ello solo se necesita la
ganancia y el tiempo de asentamiento.
En cuanto al sistema 2. – Se presentan dos alternativas debido a la naturaleza
del sistema, se lo puede aproximar como un sistema de primer orden y también
como uno de segundo orden. En este caso mediante la función stepinfo se puede
observar que la respuesta presenta un punto de “máximo sobre pico”. Por lo tanto,
se requieren datos de máximo sobre pico, tiempo de sobre pico y ganancia.
En cuanto al sistema 3.- Se puede determinar a simple vista que se trata de una
respuesta a un sistema sub amortiguado. Por lo tanto, se requieren datos de
máximo sobre pico, tiempo de sobre pico y ganancia. Además, en este sistema
debido a los valores de sobre pico, y el amortiguamiento la aproximación mediante
la función de transferencia resulta menos exacta.

1.2. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se cierra el lazo con una
realimentación unitaria, determinar los parámetros de la respuesta transitoria y en
estado estable. Comente sus resultados.

Resultado 2

G=

2.055
---------------------
s^2 + 1.487 s + 4.266
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Información del sistema 3 con realimentación unitaria:

RiseTime: 0.6812
SettlingTime: 5.2673
SettlingMin: 0.4391
SettlingMax: 0.6249
Overshoot: 29.7303
Undershoot: 0
Peak: 0.6249
PeakTime: 1.6104
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Discusión del Resultado 2

En realimentación la respuesta del sistema es menor en magnitud, es decir
disminuye la ganancia.

1.3. Si al sistema que se obtuvo de resp_s3 y t_s3, se agrega un polo en el origen y

se cierra el lazo con una realimentación unitaria, determinar los parámetros de la
respuesta transitoria y en estado estable. Comente sus resultados.

Resultado 3

G=

2.055
---------------------------------
s^3 + 1.487 s^2 + 2.211 s + 2.055
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Discusión del Resultado 3

Con la realimentación unitaria y con un polo en el origen la respuesta del sistema se

estabiliza mucho más rápido, reduciendo las oscilaciones e incluso la perdida de
ganancia disminuye, respecto al sistema sin el polo en el origen.
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1.4. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria

y los errores en estado estable del problema 4.1.

Resultado 4

Discusión del Resultado 4

1.5. Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria

y los errores en estado estable del problema 4.2 (ii) y 4.2 (iii).

Resultado 5

Discusión del Resultado 5

1.6. Graficar el error 𝑒(𝑡) y la respuesta del controlador 𝑢(𝑡), para el punto 4.2 ante
una entrada paso unitaria.

Resultado 6

Discusión del Resultado 6