EJERCICIO 01: ENGRANAJES

1
 INICIO

LEER: wp, ws, wn, Ɵ, ẇp , ẇs ,ẇn

W = wp + ws + wn

ẇp = (ẇp)xyz + Ω x wp

ẇs = (ẇs)xyz + Ω x ws

ẇn = (ẇs)xyz + Ω x wn

α = ẇp + ẇs + ẇn

alpha = α + Ɵ x W

FIN

2
% ENGRANAJES - Analisis cinematico 3D
% Por: GRUPO(ALVA, CHAVEZ, MARQUINA, SANCHEZ, ZAVALETA)
% Al: 28/04/16
%
----------------------------------------------------------------------
---
clc, clear all, close all
% INGRESO DE DATOS DEL SUARIO
% Componentes de la velocidad angular del cuerpo
wp = input('Ingrese la velocidad de presecion, wp, en rad/s (Ej. : [0
0 4]): ');
wn = input('Ingreso de la velocidad de nutacion, wn, en rad/s (Ej. :
[0 0 0]): ');
% Velocidad angular del sistema no inercial
OMEGA = input('Ingrese la velocidad angular del sistema no inercial,
OMEGA, en rad/s (Ej. : [0 0 4]): ');
% Aceleraciones angulares relativas a xyz
wp_xyz = input('Ingrese la aceleracion angular de presecion rel.,
wp_xyz, en rad/s^2 (Ej. : [0 0 0]): ');
wn_xyz = input('Imgrese la aceleracion de nutacion rel., wn_xyz, en
rad/s^2 (Ej. : [0 0 0]): ');
ws_xyz = input('Ingrese la aceleracion de spin rel., ws_xyz, en
rad/s^2 (Ej. : [0 0 0]): ');
% CALCULOS
% Velocidad angular del cuerpo
ws = [0 -2*wp(3) 0] %(rad/s) Velocidad angular de spin
w = wp + wn +ws %(rad/s) Velocidad angular del
cuerpo
% Aceleracion angular del cuerpo
w_xyz = wp_xyz + wn_xyz + ws_xyz %(rad/s^2) Aceleracion angular
relativa a xyz
ALPHA = w_xyz + cross(OMEGA,w) %(rad/s^2) Aceleracion angulñar
del cuerpo

3
EN MATLAB

4
EJERCICIO 02: ANTENA

5
 INICIO

LEER: ẇs , ẇp , wp , ws, Ɵ , rA

W = wp + ws

ẇp = (ẇp)xyz + Ω x wp

ẇs = (ẇs)xyz + Ω x ws

α = ẇp + ẇs

Va = W x rA

а A = α x rA + W x ( W x A )

FIN

6
% ANTENA - Analisis cinematico 3D de una antena satelital
% Por: GRUPO(ALVA, CHAVEZ, MARQUINA, SANCHEZ, ZAVALETA)
% Al: 28/04/16
%
----------------------------------------------------------------------
---
clc, clear all, close all
% INGRESO DE DATOS DEL SUARIO
% Constantes
phi = 20; %(º) Angulo entre eje de generatriz del cono y el eje 'y'
% Componentes de la velocidad angular del cuerpo
wp = input('Ingrese la velocidad de presecion, wp, en rad/s (Ej. : [0
0 6]): ');
wn = input('Ingreso de la velocidad de nutacion, wn, en rad/s (Ej. :
[2 0 0]): ');
% Velocidad angular del sistema no inercial
OMEGA = input('Ingrese la velocidad angular del sistema no inercial,
OMEGA, en rad/s (Ej. : [0 0 6]): ');
% Aceleraciones angulares relativas a xyz
wp_xyz = input('Ingrese la aceleracion angular de presecion rel.,
wp_xyz, en rad/s^2 (Ej. : [0 0 3]): ');
wn_xyz = input('Ingrese la aceleracion de nutacion rel., wn_xyz, en
rad/s^2 (Ej. : [1.5 0 0]): ');
% Punto a estudiar
rA = input('Ingrese el vector posicion, ''A'', en m (Ej. : [0
1.4*cosd(25) 1.4*sind(25)]): ');
% CALCULOS
% Velocidad angular del cuerpo
w = wp + wn %(rad/s) Velocidad
angular del cuerpo
% Aceleracion del cuerpo
w_xyz = wp_xyz + wn_xyz %(rad/s^2) Aceleracion
angular rel. a xyz
ALPHA = w_xyz + cross(OMEGA,w) %(rad/s^2) Aceleracion
angular del cuerpo
% Velocidad y aceleracion lineal del punto a estudiar
vA = cross(w,rA) %(m/s) Velocidad lineal
del punto 'A'

7
aA = cross(ALPHA,rA) + cross(w,vA) %(m/s^2) Aceleracion
lineal del punto 'A'

EN MATLAB

8
EJERCICIO 03: CONO

9
 INICIO

LEER: wp, (ẇs)xyz, Ɵ, rA

ws = wp/sin Ɵ

W = wp + ws

ẇs = (ẇs)xyz + Ω x ws

ẇp = (ẇp)xyz + Ω x wp

α = ẇp + ẇs

Va = W x rA

а A = α x rA + W x ( W x rA )

10
FIN
% CONO - Analisis cinematico 3D del movimiento de un cono
% Por: GRUPO(ALVA, CHAVEZ, MARQUINA, SANCHEZ, ZAVALETA)
% Al: 28/04/16
% --------------------------------------------------------------------
clc, clear all, close all
% INGRESO DE DATOS DEL SUARIO
% Constantes
phi = 20; %(º) Angulo entre eje de generatriz del cono y el eje 'y'
% Componentes de la velocidad angular del cuerpo
wp = input('Ingrese la velocidad de presecion, wp, en rad/s (Ej. : [0
0 4]): ');
wn = input('Ingreso de la velocidad de nutacion, wn, en rad/s (Ej. :
[0 0 0]): ');
% Velocidad angular del sistema no inercial
OMEGA = input('Ingrese la velocidad angular del sistema no inercial,
OMEGA, en rad/s (Ej. : [0 0 4]): ');
% Aceleraciones angulares relativas a xyz
wp_xyz = input('Ingrese la aceleracion angular de presecion rel.,
wp_xyz, en rad/s^2 (Ej. : [0 0 3]): ');
wn_xyz = input('Imgrese la aceleracion de nutacion rel., wn_xyz, en
rad/s^2 (Ej. : [0 0 0]): ');
% Punto a estudiar
rA = input('Ingrese el vector posicion, ''A'', en m (Ej. : [ 0
2*cosd(2*phi) 2*sind(2*phi)]): ');
% CALCULOS
% Velocidad angular del cuerpo
ws = [0 -wp(3)*cotd(phi) -wp(3)] %(rad/s) Velocidad
angular de spin
w = wp + wn + ws %(rad/s) Velocidad
angular del cuerpo
% Aceleracion del cuerpo
ws_xyz = [0 -cotd(phi)*wp_xyz(3) -wp_xyz(3)] %(rad/s^2) Aceleracion
angular rel. a xyz de spin
w_xyz = wp_xyz + wn_xyz + ws_xyz %(rad/s^2) Aceleracion
angular rel. a xyz
11
ALPHA = w_xyz + cross(OMEGA,w) %(rad/s^2) Aceleracion
angular del cuerpo
% Velocidad y aceleracion lineal del punto a estudiar
vA = cross(w,rA) %(m/s) Velocidad lineal
del punto 'A'
aA = cross(ALPHA,rA) + cross(w,vA) %(m/s^2) Aceleracion
lineal del punto 'A'

EN MATLAB

12
SISTEMA CON AMORTIGUAMIENTO

13
 INICIO

Leer: m, k, c, x0, v0

wn =

C cr = 2

ξ = c/

wd =
w n √ 1−ξ 2

Ø = arctg[x0*
w d /( v 0+ x 0∗ξ∗wn ) ]

X= √( x 0∗w ) +( v 0+ x 0∗ξ∗w )
d
2
n
2
/ wd

x = X e−ξ∗w ∗t sin(n

14
w d∗t+ Ø )
 1

ex1 = X e−ξ∗w ∗t
n

ex2 = -X e−ξ∗w ∗t
n

v=ẋ

a=ẍ

IMPRIMIR: (t,x,t,ex1,t,ex2)
(t,v)
(t,a)

FIN

15
% VIBLBA1GL - Análisis de Vib. Libre viscosamente amortiguada para
1GDL
% Por: GRUPO(ALVA, CHAVEZ, MARQUINA, SANCHEZ, ZAVALETA)
% Al: 28/04/16
%
----------------------------------------------------------------------
---
clc, clear all, close all
% INGRESO DE DATOS DEL USUARIO
% CONSTANTES
k = input('Ingrese la masa, m, en kg, (Ej. 2) : ');
m = input('Ingrese la constante del resorte, k, en N/m, (Ej.: 1000) :
');
c = input('Ingrese la constanrte de amortiguamiento, c, en N.m/s,
(Ej.: 20) : ');
x0 = input('Ingrese la posicion inicial, x0, en m, (Ej.: 0.02) : ');
v0 = input('Ingrese la velocidad inical, v0, en m/s, (Ej.: 1) : ');
% CALCULOS
wn = sqrt(k/m); %(rad/s) Frecuencia natural no amortiguada
tau = 2*pi/wn; %(s) Periodo de oscilacion natural no amortiguada
f = 1/tau; %(Hz) Frecuencia natural de oscilacion no
amortiguado
fprintf('Constante critica de amortiguamiento es: ')
ccrit = 2*sqrt(k*m) %(N.m/s) Constante critica de amortiguamiento
fprintf('Coeficiente de amortiguamiento es: ')
zeta = c/ccrit %(adim) Coeficiente de amortiguamiento
% Valores de amortiguamiento
wd = wn*sqrt(1-zeta^2)
taud = 2*pi/wd
fd = 1/taud
% Valores para la Amplitud
t = 0:0.001:5*taud;
phi = atan(wd*x0/(v0+x0*zeta*wn))
X = sqrt(((wd*x0)^2 + (v0 + x0*zeta*wn)^2)/wd^2);
16
% Analisis para la Posición
x = X*exp(-zeta*wn*t).*sin(wd*t+phi); %(m) Posicion
ex1 = X*exp(-zeta*wn*t); %1º Envolvente de x
ex2 = -X*exp(-zeta*wn*t); %2º Envolvente de x
% Analisis para la Velocidad
v = X*wd*exp(-t*wn*zeta).*cos(phi + t*wd) - X*wn*zeta*exp(-
t*wn*zeta).*sin(phi + t*wd);
ev1 = X*wd*exp(-t*wn*zeta);
ev2 = -X*wd*exp(-t*wn*zeta);
% Analisis para la Acelñeracion
a = X*wn^2*zeta^2*exp(-t*wn*zeta).*sin(phi + t*wd) - X*wd^2*exp(-
t*wn*zeta).*sin(phi + t*wd) - 2*X*wd*wn*zeta*exp(-t*wn*zeta).*cos(phi
+ t*wd);
ea1 = X*wn^2*zeta^2*exp(-t*wn*zeta) - X*wd^2*exp(-t*wn*zeta) -
0.5*X*wd*wn*zeta*exp(-t*wn*zeta) ;
ea2 = -(X*wn^2*zeta^2*exp(-t*wn*zeta) - X*wd^2*exp(-t*wn*zeta) -
0.5*X*wd*wn*zeta*exp(-t*wn*zeta));
% SALIDA DE DATOS
plot(t,x,t,ex1,t,ex2), xlabel('Tiempo t, en s'),ylabel('Posicion x(t),
en m'), grid on, axis tight
title('Respuesta - posicion en funcion del tiempo')
figure
plot(t,v,t,ev1,t,ev2), xlabel('Tiempo t , en s'), ylabel('Velocidad
v(t), en m/s'), grid on, axis tight
title('Respuesta - velocidad en funcion del tiempo')
figure
plot(t,a,t,ea1,t,ea2), xlabel('Tiempo t, en s'), ylabel('Aceleracion
a(t), en m/s^2'), grid on, axis tight
title('Respuesta - aceleracion en funcion del tiempo')
figure
plot(t,x,t,v,t,a)
xlabel('Tiempo t, en s'), ylabel('x(t), v(t), a(t)'), grid on , axis
tight
legend('x(t)','v(t)','a(t)')

17
EN MATLAB

18
19
20