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Introdução..........................................................................................................6
O módulo processador PLC-5............................................................................7
Indicadores de diagnósticos do sistema processador........................................................8
PROG ............................................................................................................................................. 9
REM ............................................................................................................................................... 9
PLC-5/40L e PLC-5/60L............................................................................................................... 10
Bateria ..........................................................................................................................11
Conexões de E/S...........................................................................................................19
Endereçamento de 1 ranhura.......................................................................................................... 27
Gestão de comunicações................................................................................................................ 43
2
As instruções tipo relé...................................................................................................46
As ramificações.............................................................................................................49
4
A instrução Salto (JMP) ................................................................................................................ 78
Usando parâmetros........................................................................................................................ 81
O objetivo desta apostila é apresentar os componentes da família PLC-5 da Allen-Bradley, seu Hardware e
sua programação, possibilitando ao final do curso adquirir conhecimentos básicos destes equipamentos.
Módulo processador
Hardware de E/S
Fontes de alimentação
6
O módulo processador PLC-5
Conectores de comunicação
Bateria
Conjunto de minisseletoras
O módulo processador tem vários leds indicadores de diagnósticos que indicam operação normal e
condições de erro do sistema processador. Os indicadores são:
REM I/O (verde/vermelho) - Indica a existência ou não de racks de E/S remotas e eventuais
condições de falha nos racks (só para o PLC-5/15 e PLC-5/25).
ADPT (verde) - Indica o modo de operação do módulo processador, ou seja, como adaptador
ou como controlador (só para o PLC-5/15 e PLC-5/25).
Consulte o item Manutenção dos processadores no final desta apostila para ajuda no diagnóstico de
falhas do processador.
Uma chave seletora de modo de três posições na parte frontal do módulo processador permite
selecionar um dos três modos de operação:
Não é possível criar ou excluir arquivos de programa ou dados, ou mudar os modos de operação
através do terminal de programação quando a chave está selecionada neste modo.
8
PROG
Não é possível mudar os modos de operação através do terminal de programação quando a chave
está selecionada no modo programação.
REM
Em modo remoto é possível mudar os modos de funcionamento entre operação, programa e teste,
utilizando-se o terminal de programação. A tabela a seguir descreve os modos remotos.
Conectores de comunicação
PLC-5/15 e PLC-5/25
Conector da rede de comunicação DH+ - O segundo conector é para ligação à rede DH+ e é
internamente ligado ao conector de 9 pinos trapezoidal.
Porta serial - Canal 0, com conector para 25 pinos trapezoidal. É uma porta serial com
isolamento ótico. Suporta protocolos de comunicação definidos pelos padrões EIA RS-232C e
RS-423. É compatível também com o RS-422-A. RS-232C é uma interface padrão usada na
transferência de dados entre um computador (ou processador) e um dispositivo periférico, assim
como RS-423 e RS-422-A.
Conectores de 3 pinos dos canais 1A, 1B, 2A e 2B - portas configuráveis pelo usuário que
suporta modos de comunicação controlador, adaptador e DH+. Cada canal tem um modo de
comunicação "default": DH+, controlador, Modo de comunicação "default"
adaptador de E/S remota. Os modos de Canal
Série A Série B
comunicação podem ser alterados usando o 1A DH+ DH+
software IPDS, versão 4.1 ou posterior. A 1B Controlador Controlador
tabela a seguir descreve os modos de
2A Adaptador Não usado
comunicação "default" para cada um dos quatro
2B Controlador Não usado
canais.
Dois conectores tipo mini-DIN com 8 pinos - Conexão paralela com os conectores de 3 pinos
dos canais 1A e 2A. Usa-se estes conectores apenas quando os canais são configuráveis para
DH+.
PLC-5/40L e PLC-5/60L
Conectores de 3 pinos dos canais 1A e 1B - Idem ao PLC-5/40 e PLC-5/60 para estes 2 canais.
O modo de comunicação deste canal não pode ser mudado. Contudo configura-se os racks de E/S
locais por software.
Um conector tipo mini-DIN com 8 pinos - Idem ao PLC-5/40 e PLC-5/60 para o canal 1A.
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Bateria
Atenção: É possível inserir ou remover a bateria sem desligar o processador. Contudo, para
não perder o programa, certifique-se de que o processador esteja energizado durante a troca da bateria.
PLC-5/15 e PLC-5/25
Conjunto SW1
Minisseletora Função
Seleciona o nº da estação do processador na rede
1a6
DH+ (vide tabela).
7 Não é usada (deve ficar aberta).
Seleciona o modo de operação do processador
8
controlador (off) ou adaptador (on).
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Número da estação na rede DH+ selecionado por SW1
Nº da Minisseletoras SW1 Nº da Minisseletoras SW1
estação 1 2 3 4 5 6 estação 1 2 3 4 5 6
0 on on on on on on 40 on on on on on off
1 off on on on on on 41 off on on on on off
2 on off on on on on 42 on off on on on off
3 off off on on on on 43 off off on on on off
4 on on off on on on 44 on on off on on off
5 off on off on on on 45 off on off on on off
6 on off off on on on 46 on off off on on off
7 off off off on on on 47 off off off on on off
10 on on on off on on 50 on on on off on off
11 off on on off on on 51 off on on off on off
12 on off on off on on 52 on off on off on off
13 off off on off on on 53 off off on off on off
14 on on off off on on 54 on on off off on off
15 off on off off on on 55 off on off off on off
16 on off off off on on 56 on off off off on off
17 off off off off off on 57 off off off off off off
20 on on on on off on 60 on on on on off off
21 off on on on off on 61 off on on on off off
22 on off on on off on 62 on off on on off off
23 off off on on off on 63 off off on on off off
24 on on off on off on 64 on on off on off off
25 off on off on off on 65 off on off on off off
26 on off off on off on 66 on off off on off off
27 off off off on off on 67 off off off on off off
30 on on on off off on 70 on on on off off off
31 off on on off off on 71 off on on off off off
32 on off on off off on 72 on off on off off off
33 off off on off off on 73 off off on off off off
34 on on off off off on 74 on on off off off off
35 off on off off off on 75 off on off off off off
36 on off off off off on 76 on off off off off off
37 off off off off off on 77 off off off off off off
O grupo de 8 minisseletoras SW2, localizado na parte inferior direita do módulo processador, define
as seguintes condições para o processador trabalhando no modo adaptador.
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Conjunto SW3
Minisseletora Função
Observação: Utilize a mesma tabela do conjunto SW1 dos processadores PLC-5/15 e PLC-5/25
para selecionar o número da estação na rede DH+ para os PLCs deste item.
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Fontes de alimentação
Para fornecer energia ao processador PLC-5 e ao chassi de E/S local, é necessário a utilização do módulo
1771-P4 ou 1771-P7 que são vistos na figura abaixo. Para os chassis remotos, ou seja, com os
adaptadores, usa-se estes mesmos módulos ou compatíveis com os chassis.
1771-P4 1771-P7
O chassi de E/S é um gabinete compacto e único para comportar o controlador ou adaptador, o módulo
fonte e os módulos de E/S.
As ranhuras do chassi de E/S permitem uma rápida e fácil inserção dos módulos. A ranhura da extrema
esquerda é reservada ao processador PLC-5 ou ao módulo adaptador de E/S remota, as demais ranhuras,
aos outros módulos.
A placa de fundo do chassi possui um par de conectores para cada módulo, dois soquetes distintos para a
conexão das respectivas fontes de alimentação, um estrape de configuração para seleção da fonte de
alimentação e um grupo de minisseletoras.
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Travas de fixação
As travas de grupo dos módulos, localizadas na parte frontal superior do chassi, permitem a adequada
fixação dos módulos no lugar, possibilitando uma fácil identificação.
Conexões de E/S
A conexão de um dispositivo de E/S para o módulo é realizada através do sistema basculante, parte
removível do chassi. O movimento giratório ascendente do sistema basculante, permite a sua rápida e
conveniente conexão ao módulo, viabilizando a remoção de um módulo de E/S sem a necessidade de
troca de fiação dos dispositivos conectores.
Observação: Estas presilhas não são usadas em CGR por causarem muitos problemas de mau contato.
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Seleção das minisseletoras quando é utilizado um adaptador de E/S remota.
O 1 2 3 4 5 6 7 8
N F echada
O
F Aberta
F
Cuidado Para que as saídas conectadas ao chassi sejam desenergizadas ao se detectar uma falha, a
minisseletora nº 1 deve estar desligada. Se ela estiver ligada, as saídas conectadas ao chassi
permanecerão em seu último estado, podendo gerar movimentos de máquinas após a detecção de uma
falha.
É o circuito necessário para fazer a interface com os vários tipos de dispositivos de E/S e o processador.
Há quatro tipos de módulos básicos:
Módulos analógicos - Monitoram a grandeza dos sinais de entrada e saída que, por sua vez, são
proporcionais às grandezas físicas, tais como, temperatura, peso e velocidade.
Módulos especiais - Utilizado para fins específicos, como é o caso do módulo posicionador passo-a-
passo 1771-QA e o conjunto servo-posicionador 1771-QCB.
Os módulos de E/S disponíveis apresentam os mais diferentes níveis de tensão e características. A maioria
dos módulos possui indicadores que sinalizam o estado energizado ou desenergizado de cada dispositivo
conectado. Estes indicadores são úteis durante a partida, monitoração e localização de falhas do sistema.
Alguns módulos de saída também possuem um indicador adicional que se acende quando algum fusível de
saída do módulo se queima.
A maioria dos circuitos de E/S possue uma isolação optoelétrica que os protege contra os transientes de
tensão que podem danificar o circuito lógico do processador. A isolação optoelétrica é de, pelo menos,
1500Vrms.
Muitos módulos de entrada possuem circuitos de filtro para suprimir o efeito "bounce" resultante do
fechamento de contatos, evitando assim, o reconhecimento de transitórios como dados.
O sistema PLC-5 utiliza módulos de dupla densidade (16 pontos) para as cartas de E/S discretas. Esses
módulos só são compatíveis com os chassis da série B.
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Endereçamento de hardware
Endereçamento de 2 ranhuras
24
A figura a seguir mostra um módulo de entrada de 8 pontos e um módulo de saída de 8 pontos em
um grupo de 2 ranhuras. Este grupo de E/S usa 8 bits da tabela imagem de entrada e 8 bits da tabela
imagem de saída.
Como cada módulo de entrada usa uma palavra inteira na tabela imagem, o único tipo de módulo
que é possível instalar em um grupo de 2 ranhuras com um módulo de entrada de 16 pontos é um
módulo (de 8 ou 16 pontos) complementar (entrada e saída complementa uma a outra).
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Quando é utilizado endereçamento de 2 ranhuras, cada par de ranhura (um grupo de E/S) é
determinado para o correspondente par de palavras nas tabelas imagens de entrada e saída.
Endereçamento de 1 ranhura
Cada ranhura física no chassi corresponde a uma palavra na tabela imagem de entrada e saída. O tipo
de módulo instalado determina o número de bits (8 ou 16) usado nessas palavras.
Como 16 bits de entrada e 16 bits de saída estão disponíveis na tabela imagem do processador para
cada ranhura, é possível utilizar qualquer combinação de módulos de 8 ou 16 pontos, em qualquer
ordem.
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Identificação dos pontos de E/S
Entrada Nº do Saída Nº do
(input) grupo (output) grupo
I:011/10 O:023/07
Nº do Nº do Nº do Nº do
rack terminal rack terminal
O número do grupo varia de 0 a 7 para cada rack. O grupo corresponde a dois módulos para
endereçamento de 2 ranhuras ou um módulo para endereçamento de 1 ranhura (veja a figura exemplo
acima).
O número do terminal identifica o ponto do módulo que é utilizada a conexão com o elemento de
campo.
Introdução
É utilizado para estabelecer comunicação entre o processador e os módulos de E/S contidos nos chassis
remotos. As principais características do módulo 1771-ASB, série B, são:
Indicadores de diagnósticos
Este módulo adaptador possui três leds indicadores de diagnósticos que informam sobre a condição
normal de operação dos módulo e sobre a eventual ocorrência de falhas. Estes leds estão localizados na
parte frontal do módulo e dão as seguintes informações quando acessos:
ATIVO (verde) - Indica que o módulo adaptador está se comunicando com o controlador.
FALHA ADAPTADOR (vermelho) - Indica que o módulo adaptador não está operando
normalmente.
FALHA GAVETA DE E/S (vermelho) - Indica a ocorrência de uma falha entre o módulo
adaptador e os demais módulos que compõem o rack de E/S.
Em condições normais de operação do módulo, o led ativo deve estar aceso e os demais apagados.
Consulte a tabela a seguir para ajuda no diagnóstico de falhas que envolve o módulo adaptador,
observando-se seus leds indicadores.
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Indicador Condição Descrição Causa provável Ação recomendada
Ativo Acesa Adaptador remoto
Falha adaptador Apagada está operando Nenhuma.
Falha rack E/S Apagada normalmente.
O adaptador remoto não está Desligue e ligue a alimentação do
Ativo Qualquer
Falha no módulo operando; permane-cerá no chassi para resetar a falha no
Falha adaptador Acesa
adaptador remoto. modo falha até que seja adaptador. Substitua o adaptador
Falha rack E/S Qualquer
corrigida. se a falha não desaparecer.
O problema existe entre: Desligue e ligue a alimentação do
- O adaptador e um módulo chassi para resolver um problema
no chassi; o módulo resultante de ruído.
Ativo Qualquer
Falha no chassi de permanecerá em falha até - Remova e substitua todos os
Falha adaptador Desligada
E/S. que seja corrigido. módulos um de cada vez.
Falha rack E/S Ligada
- Ocorrência de curto no - Substitua o adaptador.
circuito da placa de fundo do - Se o problema não desaparecer,
chassi ou módulo de E/S. o erro estará no chassi.
O adaptador remoto
não está controlan-
Ativo Piscando do as E/S totalmen-
O processador está em modo
Falha adaptador Desligada te (a linha de comu- Nenhuma.
programa ou teste.
Falha rack E/S Desligada nicação entre o con-
trolador e o adap-
tador está normal)
As conexões do cabo de comunicação e do botão de rearme do rack de E/S são realizadas por
intermédio do sistema basculante de conexão, conforme é visto na figura que segue.
Para cima
fechada (on)
Para baixo
aberta (off)
Nº do grupo
inicial de E/S Sempre aberta (off)
Nº do rack de E/S Taxa de transmissão
- On - 57,6 kbps
- Off - 115,2 kbps
Para cima
fechada (on)
Para baixo
aberta (off)
Nº do grupo
Sempre inicial de E/S Sempre aberta (off)
fechada Nº do rack de E/S On - Chassi primário
(on) On - Chassi primário Off - Chassi complementar
Off - Chassi complementar Taxa de transmissão
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Observação: Considerar a parte hachurada da tabela a seguir para o número do rack de E/S
quando configurado complementaridade.
Os módulos de E/S instalados em um chassi complementar, realizam a função oposta dos módulos de
E/S correspondente no chassi primário.
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Por exemplo, instale um módulo de entrada no grupo de E/S de número 0 do chassi primário. No grupo
de E/S número 0 do chassi complementar, instale um módulo de saída, conforme visto na figura.
Ao se configurar o sistema remoto com E/S complementares, são ainda necessárias algumas
observações:
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O rack de E/S complementar deve ser do mesmo tamanho ou menor que o seu correspondende
primário.
Para a utilização otimizada do sistema, o rack de E/S complementar deve ter o mesmo tamanho do
rack que ela duplica. Nesse caso, a minisseletora de último chassi do rack complementar sempre
deve estar desligada.
Se o rack complementar for menor que o rack primário, ajuste a minisseletora de último chassi do
rack complementar para a posição ligada.
Se o tamanho do rack complementar for diferente do rack primário, o primeiro grupo de módulos,
para ambos os racks, deve ter a mesma numeração.
Não utilize E/S complementares com um chassi que esteja selecionado com endereçamento de duas
ranhuras e que empregue módulos de E/S de dupla densidade.
O rack complementar pode apresentar módulos de saída opostos a outros módulos de saída que
estejam localizados no rack primário. Esses módulos utilizarão os mesmos bits da tabela imagem de
saída do processador.
Os módulos com capacidade de transferência em bloco podem ser utilizados em sistemas remotos
com configuração de E/S complementar. Os módulos de transferência em bloco de ranhura dupla
podem ser instalados tanto nos racks primários como nos complementares, desde que as seguintes
observações sejam consideradas:
Nenhum módulo deve ser instalado na ranhura da esquerda do grupo do rack oposto.
Instale somente um módulo de saída (se houver) na ranhura da direita do grupo do rack oposto.
Os módulos com capacidade de transferência em bloco de ranhura única podem ser utilizados tanto
no rack primário como no complementar, desde que nenhum módulo seja instalado na ranhura
correspondente do rack oposto, conforme exemplo da figura.
Os racks complementares de E/S devem ser conectados à linha tronco de E/S remotas, como se elas
fossem racks primários adicionais.
O endereçamento de E/S dos racks complementares segue o mesmo formato utilizado para os racks
primários.
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Rack 1 complementar
(Endereçamento de 2 ranhura)
1 Grupo Grupo Grupo Grupo Grupo Grupo Grupo Grupo
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36
Rede Data Highway Plus (DH+)
É uma rede de comunicação que possibilita a troca de dados entre as estações ligadas à rede. Uma estação
pode ser um processador PLC-5, um terminal de programação ou um módulo interface ligado à outra rede.
O processador PLC-5 pode comunicar-se através da rede Data Highway Plus com outros processadores
PLC-5 e com um terminal de programação. O máximo número de estações que é possível conectar à rede
DH+ é 64.
Os módulos processadores tem dois conectores DH+ paralelos que são eletricamente idênticos, sendo um
para a conexão ao terminal de programação e o outro a outro processador ligado à rede.
O conector trapezoidal de 9 pinos dos processadores PLC-5/15 e PLC-5/25; e os conectores DIN dos
outros processadores são utilizados para conectar o terminal de programação. Esta conexão permite que o
terminal se comunique com qualquer outro dispositivo ligado à rede DH+.
O processador PLC-5 pode ser conectado à rede de comunicação Data Highway Plus através da
configuração em cadeia contínua ou linha tronco/secundária (veja as figuras).
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Nota: Quando o módulo processador for o último dispositivo, termine a rede Data Highway Plus da
seguinte maneira:
A memória do PLC-5 é dividida em duas grandes partes: memória de dados e memória de programa. Estas
duas partes podem ser subdividida, se necessário, em até 1000 partes que são denominadas arquivos.
Existem 11 tipos de dados diferentes que podem ser distribuídos em seus 1000 arquivos. Cada arquivo só
pode ter um tipo de dado. Os tipos de dados são:
Saída
Entrada
Status
Bits internos
Temporizadores
Contadores
Controle
Números inteiros (de -32768 a +32767)
Números racionais (de ±1,754944x10-38 a 3,4028237x1038)
BCD
ASCII
Os três primeiros tipos de dados ocupam, cada um, um único arquivo. Os outros tipos de dados podem
ocupar mais de um arquivo, se necessário.
Microprocessadores
O PLC-5 executa dois grandes tipos de função por intermédio de duas cartas e 4 microprocessadores.
Uma carta para a execução do programa que utiliza dois microprocessadores e uma outra carta para a
gestão de comunicações que também utiliza dois microprocessadores.
Execução do programa
* Instruções de base.
Gestão de comunicações
O processador “varre” o programa a fim de ler as entradas e atualizar as saídas. “Varre” as E/S locais
com uma varredura de E/S síncrona à varredura do programa, mas “varre” as E/S remotas com uma
varredura assíncrona separada. A varredura das E/S locais funciona da mesma maneira, quer o
processador esteja no modo controlador ou no modo adaptador.
Gestão interna
IOT (O)
Rack 3
Leitura da entradas
Memória
intermediária
de E/S remotas Atualização das saídas
1 á 3 ms típico
Varredura
Adaptador
de
Rack 2
programa
E/S locais
Leitura da entradas
Rack
local
Adaptador
O processador:
“Varre” os dados de E/S binários no chassi de E/S local de maneira síncrona à varredura do programa.
“Varre” os dados de E/S binários nos chassis de E/S remotos de maneira assíncrona à varredura do
programa. A varredura de E/S dos chassis remotos transfere os dados de E/S binários entre os
adaptadores dos chassis de E/S remotos e a memória intermediária de E/S remota do processador.
Efetua uma gestão interna (3ms máximo, 1,5ms típico), uma vez a cada varredura do programa.
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Copyright 2006 – João Pedro Filho – Todos direitos Reservados
45
As instruções que manipulam bits e os arquivos de dados
associados
Utiliza-se instruções tipo relé para ler e controlar o estado dos bits nos arquivos de dados. As instruções
tipo relé incluem:
Com estas instruções, você pode ler e controlar quase todos os bits dos arquivos de dados, bastando
endereçá-los convenientemente.
Conforme visto anteriormente, a memória de dados é dividida em arquivos. Os dois primeiros arquivos
são imagens de saída e entrada, respectivamente. O tamanho inicial de cada um destes dois arquivos é
de 32 palavras. A extensão dos arquivos imagens de E/S para processadores de maior capacidade se faz
a partir do tamanho inicial de 32 palavras até a capacidade máxima por uma das duas maneiras
especificadas a seguir:
Nº máximo Nº máximo
Endereçar uma instrução através do software de Processador
de racks de pontos
programação. Por exemplo, um endereço I:063 aumenta PLC 5/15 4 1024
os arquivos imagens de E/S até 56 palavras (múltiplo de PLC 5/25 8 2048
8), permitindo a utilização do rack número 6. PLC 5/40 16 4096
PLC 5/60 24 6144
Criar explicitamente o arquivo imagem de E/S com o
O endereçamento para estes dois arquivos é feito no sistema octal. Inicialmente todos os bits da
memória estão a zero até que o programa do usuário os altere.
46
Tabela imagem de entrada e saída
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O:000
O:037
I:000
I:001
I:002
I:003
I:004
I:005 I:007/05
I:006
I:007 0 1
I:010
I:011 I:007/12
I:012
I:037
Para endereçar os arquivos imagens de E/S é necessário definir a palavra do arquivo correspondente
(entrada ou saída) e especificar o bit da palavra. Por exemplo: para o programa a seguir,
endereçamos a instrução OTE selecionando o bit 1 da palavra 11 do arquivo zero (arquivo de saída).
O endereço completo é representado por O:011/01.
As instruções que manipulam bits não são somente para os arquivos imagens de E/S, mas servem
também para manipular bits de qualquer arquivo de dados, inclusive o arquivo de bits internos (arquivo
número 3).
Memória de dados 15 14 13 12 11 10 9 8
0 Imagem de saída B3:0
Arquivos
Especificando o tipo de arquivo (B), o número do arquivo (3), a palavra (9, por exemplo) e o bit (5,
Especificando o tipo de arquivo (B), o número do arquivo (3) e o bit (149, por exemplo) como se
fosse de um arquivo com uma única palavra de 16.000 bits. O formato do endereço seria B3/149.
Utilizam-se esses bits quando não se endereça nenhum ponto de E/S, ou seja, nenhum elemento de
campo está associado à instrução. Por exemplo, o programa a seguir controla o bit B3/17 e este bit
controla o bit O:11/01 que está ligado a um ponto de saída do controlador para acionar, por exemplo,
um contator.
48
I:007 I:007 B3
05 12 17
B3 O:011
17 01
As ramificações
É possível programar um número ilimitado de ramificações paralelas para as instruções de entrada, saída
ou combinações destas.
Os processadores PLC-5 suportam ramificações aninhadas até quatro níveis, ou seja, pode-se ter até
quatro inícios de ramificações antes de fechá-las.
A B C E
No exemplo da linha de programa mostrado, quando:
F
A é verdadeiro, a varredura vai até B
D G H
B é verdadeiro, a varredura vai até C
Na medida do possível, coloque as instruções de entrada em série antes das ramificações com o objetivo de
diminuir o tempo de varredura do programa.
A instrução ONS torna a linha verdadeira por uma varredura quando ocorre uma transição de falsa para
verdadeira nas condições que antecedem a instrução ONS.
I:007
ONS
05
A instrução AFI torna a linha sempre falsa, ou seja, funciona como uma instrução Contato Aberto ( XIC )
que nunca “vai a 1”. Esta instrução não requer nenhum endereço de memória associado.
50
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51
As instruções de temporização e contagem e seus arquivos
O arquivo temporizador
Uma instrução de temporização manipula os dados do arquivo temporizador (arquivo 4). Este arquivo
pode ter até 1000 elementos temporizadores. Cada elemento utiliza 3 palavras, conseqüentemente, um
λ
arquivo pode ter até 3000 palavras.
Memória de dados
0 Imagem de saída
λ
Arquivos
λ
4 Temporizadores T4:1
5
T4:2
999
T 4:999
λ
λ
Cada elemento temporizador tem uma Bits de estado
palavra para os bits de estado e a base EN TT DN Não utilizado
de tempo, uma palavra para o valor
T4:0 Valor pré-selecionado (PRE)
pré-selecionado da temporização e uma
Valor acumulado (ACC)
palavra para armazenar o valor
acumulado.
52
Bit EN Validação do temporizador.
Bit TT
Temporização em curso.
Bit DN
Fim de temporização.
Valor pré-selecionado (PRE)
Representa o tempo a atingir.
Valor acumulado (ACC) Representa o número de unidade na base de tempo em curso medida
por uma instrução de temporização.
A base de tempo pode se de 1 segundo ou 1 centésimo de segundo (0,01 segundo) e é selecionada no
momento da programação da instrução de temporização. Não pode ser alterado diretamente no arquivo
de dados ao contrário dos valores pré-selecionado e acumulado.
Quando o valor acumulado for igual ou superior ao valor pré-selecionado, o bit de estado DN é
colocado a "1", neste momento termina a temporização. Este bit pode ser utilizado como endereço de
uma instrução que manipula bit, assim como o bit EN e TT.
A instrução TON começa a contar o intervalo de tempo quando as condições da linha tornam-se
verdadeiras. Enquanto as condições da linha permanecerem verdadeiras o temporizador incrementará
seu valor acumulado (ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado (PRE).
Bit de validação do temporizador (EN) Acompanha o estado da linha. É colocado a "1" quando as
condições da linha tornam-se verdadeiras; e a "0" quando as condições da linha tornam-se falsas.
I:007
colocado a "1" junto com o bit EN desde TON
TIMER ON DELAY EN
que o valor acumulado seja inferior ao Timer
05 T4:0
pré-selecionado. Volta a "0" junto com o Entrada Time base 1.0 DN
Preset 180
bit EN ou quando o bit DN é colocado a Accum 0
"1".
T4:0 Saída O:011
Bit de fim de temporização (DN) É
colocado a "1" quando o valor acumulado DN 01
for igual ao valor pré-selecionado. Volta a
"0" junto com o bit EN.
Bit EN
Bit TT
Bit DN
Saída
180
120
Valor ACC
0 0
A instrução TOF começa a contar o intervalo de tempo quando as condições da linha tornam-se falsas.
Enquanto as condições da linha permanecerem falsas o temporizador incrementará seu valor acumulado
(ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado (PRE). O valor acumulado é colocado a
zero quando as condições da linha tornam-se verdadeiras, tenha o temporizador atingido o valor pré-
selecionado ou não.
Bit de validação do temporizador (EN) Acompanha o estado da linha. É colocado a "1" quando as
condições da linha são verdadeiras; é colocado a "0" quando as condições da linha tornam-se falsas.
I:007 TOF
TIMER OFF DELAY EN
05 Timer T4:0
Entrada Time base 1.0 DN
Preset 180
Accum 0
DN 01
54
Diagrama de funcionamento da TOF
Entrada
Bit EN
Bit TT
Bit DN
Saída
180
120
Valor ACC
0 0
A instrução RTO começa a contar o intervalo de tempo quando as condições da linha tornam-se
verdadeiras. Enquanto as condições da linha permanecerem verdadeiras o temporizador incrementará
seu valor acumulado (ACC) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado (PRE). Mantém o
valor acumulado em qualquer das seguintes situações:
Falta de energia no processador deste que a bateria de salvaguarda da memória RAM esteja em boas
condições.
O valor acumulado deve ser colocado a zero pela instrução RES com o mesmo endereço do
temporizador. Esta instrução zera o valor acumulado e todos os bits de estado desde que as condições
de linha da RTO sejam falsas.
Bit de validação do temporizador (EN) Acompanha o estado da linha. É colocado a "1" quando as
condições da linha são verdadeiras; é colocado a "0" quando as condições da linha tornam-se falsas.
Bit de temporização em curso (TT) É colocado a "1" junto com o bit EN desde que o valor
acumulado seja inferior ao pré-selecionado. Volta a "0" junto com o bit EN ou quando o bit DN é
colocado a "1".
I:007 RTO
RETENTIVE TIMER ON EN
05 Timer T4:0
Entrada Time base 1.0 DN
Preset 180
Accum 0
DN 01
I:007 T4:0
RES
03
Bit EN
Bit TT
Bit DN
Saída
RES
180
120
100
Valor ACC
40
56
O arquivo contador
Uma instrução de contagem manipula os dados do arquivo contador (arquivo 5). Este arquivo pode ter
até 1000 elementos contadores. Cada elemento utiliza 3 palavras, conseqüentemente, um arquivo pode
λ
ter até 3000 palavras.
Memória de dados
0 Imagem de saída
λ
1 Imagem de entrada C5:0
Arquivos
2
3 Bits internos
λ
4 Temporizadores C5:1
5 Contadores
6
C5:2
999
C5:999
λ
λ
Cada elemento contador tem uma Bits de estado
palavra para os bits de estado, uma CU CD DN OV UN Não utilizado
palavra para o valor pré-selecionado da C5:0 Valor pré-selecionado (PRE)
contagem e uma palavra para Valor acumulado (ACC)
armazenar o valor acumulado.
O contador crescente conta as transições da linha de falsa para verdadeira. Quando as condições da
linha de uma instrução CTU passam de falsa para verdadeira, o valor acumulado é incrementado de uma
unidade. Quando esta operação é sucessiva, de forma que o valor acumulado torne-se igual ao pré-
selecionado, o bit DN é colocado a "1" e permanece quando é ultrapassado o valor pré-selecionado.
I:007 CTU
COUNT UP CU
05 Counter C5:0
Preset 4 DN
Accum 0
C5:0 O:011
DN 01
C5:0 O:011
OV 02
I:007 C5:0
RES
03
O bit de validação do contador crescente (CU) acompanha o estado da linha. É colocado a "1"
quando as condições da linha tornam-na verdadeira. É colocado a "0" quando as condições da linha
tornam-na falsa ou uma instrução RES com o mesmo endereço da instrução CTU é verdadeira. Este bit
é quem comanda o incremento do valor acumulado do contador no momento de sua transição de "0"
para "1".
A instrução CTU pode contar além do valor pré-selecionado e quando atinge o valor 32767 + 1, uma
condição de capacidade máxima atingida ocorre. Isto é indicado pelo bit de valor máximo excedido
(OV). É possível recolocar o bit OV a zero validando uma instrução RES com o mesmo endereço da
CTU. É igualmente possível retornar esse bit a zero decrementando a contagem com uma instrução
CTD até que o valor seja menor ou igual a 32767.
Quando o bit OV é colocado a "1", o valor acumulado assume o valor -32768 e continua a contar a
partir daí.
58
Diagrama de funcionamento da instrução CTU
Bit CU
Bit DN
RES
4
3
2
Valor ACC 1
0 0
A instrução CTD conta igualmente as transições da linha de falsa para verdadeira. O valor acumulado
do contador é decrementado de uma unidade a cada transição. Quando esta operação é sucessiva de
forma que o valor acumulado torne-se menor que o pré-selecionado, o bit DN é colocado a zero.
I:007 CTD
COUNT DOWN CD
05 Counter C5:0
Preset 4 DN
Accum 8
C5:0 O:011
DN 01
C5:0 O:011
UN 02
I:007 C5:0
RES
03
O bit de validação do contador decrescente (CD) acompanha o estado da linha. É colocado a "1"
quando as condições da linha tornam-na verdadeira. É colocado a "0" quando as condições da linha
tornam-na falsa ou quando a instrução RES apropriada é validada. Este bit é quem comanda o
decremento do valor acumulado do contador no momento de sua transição de "0" para "1".
Quando uma instrução CTD atinge o valor -32768 - 1, uma condição de capacidade máxima negativa
atingida ocorre. Isto é indicado pelo bit de valor mínimo excedido (UN). É possível recolocar o bit
UN a zero validando uma instrução RES com o mesmo endereço da CTD. É igualmente possível
resetar esse bit incrementando a contagem com uma instrução CTU até que o valor seja maior ou igual
Bit DN
RES
8
7
6
5
4
Valor ACC 3
As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado é mantido mesmo que a instrução CTU
ou CTD torne-se falsa ou mesmo que falte energia elétrica no processador. Em outras palavras, o
estado ativo ou não dos bits DN, OV e UN são mantidos. Estes bits de estado e o valor acumulado são
zerados quando a instrução RES é validada.
Para criar um contador crescente e decrescente, basta usar uma CTU e uma CTD com o mesmo
endereço, sendo que cada instrução deve ser habilitada por transições independentes nas suas
respectivas linhas.
I:007 CTU
COUNT UP CU
00 Counter C5:0
Preset 15 DN
Accum 0
I:007 CTD
COUNT DOWN CD
01 Counter C5:0
Preset 15 DN
Accum 0
60
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61
As instruções de entrada que manipulam palavras
e os arquivos de números inteiros e racionais
As instruções que manipulam palavras podem manipular os dados de qualquer arquivo, geralmente os 16
bits de uma vez pertencentes a palavra.
Estas instruções comparam os dados entre palavras e pode envolver constantes de programa. Se a
comparação for verdadeira, o processador energiza a saída da instrução, desde que a entrada esteja
energizada.
Este arquivo pode ter até 1000 palavras que podem ser manipuladas pelas instruções que manipulam
palavras. Cada palavra tem 16 bits, conforme visto anteriormente, e estes bits podem ser manipulados
pelas instruções que manipulam bits.
Memória de dados
0 Imagem de saída N7:0
1 Imagem de entrada N7:1
Arquivos
2 N7:2
3 Bits internos N7:3
4 Temporizadores N7:4
5 Contadores N7:5
6 N7:6
7 Inteiros N7:7
N7:8
N7:9
N7:10
Os dados armazenados nestas palavras em forma de bits podem ser números inteiros de -32768 a
32767.
62
As instruções de comparação
É possível comparar valores de tipo de dados diferentes, tais como inteiros e racionais. O arquivo de
números racionais será visto mais adiante.
EQU
EQUAL Quando os valores da fonte A e da fonte B são
Source A N7:0
iguais, a instrução é logicamente verdadeira.
Source B N7:1 Quando os valores são diferentes, a instrução é
logicamente falsa.
NEQ
NOT EQUAL Quando os valores da fonte A e da fonte B são
Source A N7:0
diferentes, a instrução é logicamente verdadeira.
Source B 0 Quando os dois valores são iguais, a instrução é
logicamente falsa.
GRT
GREATER THAN
Source A 100 Quando o valor da fonte A é maior que o da fonte
B, a instrução é logicamente verdadeira. Quando é
Source B N7:0
menor ou igual, a instrução é logicamente falsa.
GEQ
GRTR THAN OR EQUAL
Source A C5:0.ACC Quando o valor da fonte A é maior ou igual ao da
fonte B, a instrução é logicamente verdadeira.
Source B N7:0
Quando é menor, a instrução é logicamente falsa.
LES
LESS THAN
Source A 1000 Quando o valor da fonte A é menor que o da fonte
B, a instrução é logicamente verdadeira. Quando é
Source B T4:0.ACC
maior ou igual, a instrução é logicamente falsa.
LEQ
LESS THAN OR EQUAL
Source A B3:0 Quando o valor da fonte A é menor ou igual ao da
fonte B, a instrução é logicamente verdadeira.
Source B B3:1
Quando é maior, a instrução é logicamente falsa.
Este arquivo pode ter até 1000 elementos. Cada elemento tem duas palavras. Estes elementos podem
ser endereços da maioria das instruções que manipulam palavras.
64
Bits internos
F8:1 {
Temporizadores
Contadores
F8:2 {
Inteiros
F8:3 {
Racionais
F8:4 {
F8:999 {
A instrução Teste entre Limites (LIM)
A instrução LIM é uma instrução de entrada que testa valores dentro ou fora de uma faixa especificada.
A instrução é falsa até que seja detectado que o valor de teste esteja dentro de certos limites, quando
então a instrução torna-se verdadeira. Quando a instrução detecta que o valor teste está fora de certos
limites, torna-se falsa.
LIM
O:011
LIMIT TEST (CIRC)
Low lim 100.0000 01
Test F8:0
Você pode usar a instrução LIM para testar se um valor de entrada analógica está contido dentro de um
limite especificado.
Low lim (limite inferior) É uma constante de programa ou um endereço de dado que define o
valor mais baixo de uma faixa especificada. O endereço pode ser um
número inteiro ou racional.
Test (endereço de teste) É o endereço que contém o valor inteiro ou racional que você examina
para ver se o valor está dentro ou fora de um faixa especificada.
High lim (limite superior) É uma constante de programa ou um endereço de dado que define o
valor mais alto de uma faixa especificada. O endereço pode ser um
número inteiro ou racional.
Exemplos de LIM
66
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67
As instruções de saída que manipulam palavras
I:007 TRA
TRANSFERÊNCIA
10 Fonte N7:0
Destino N7:1
Observação: A instrução TRA não existe, é hipotética.
destino.
MOV
MOVE
Copia o valor do parâmetro fonte para o Source N7:0
endereço especificado no parâmetro destino. O 33
valor fonte permanece inalterado. Dest N7:1
33
Esta instrução copia o conteúdo do dado do parâmetro fonte da instrução para o endereço especificado
no parâmetro destino através de uma máscara que serve para selecionar quais bits do dado fonte serão
copiados.
I:007 MVM
MASKED MOVE
00 Source N7:0
Mask N7:1
Dest N7:2
68
Para programar a instrução MVM, você deve entrar com os seguintes parâmetros:
Source (fonte) É uma constante de programa ou um endereço de dado que se deseja copiar.
Mask (máscara) É uma constante de programa hexadecimal ou o endereço que contenha o valor
da máscara. Seleciona quais bits do parâmetro fonte serão copiados para o
endereço especificado no parâmetro destino.
Dest (destino) É o endereço da memória de dados ao qual será transferido o dado copiado da
fonte após ser selecionado pela máscara.
Estas instruções permitem efetuar operações aritméticas dos dados dos parâmetros fontes e o resultado
da operação é transferido para o endereço no parâmetro destino. As instruções são:
ADD
ADD
O valor do parâmetro fonte A é somado ao Source A N7:0
valor do parâmetro fonte B e o resultado é Source B N7:1
memorizado no endereço especificado no
parâmetro destino. Dest N7:2
SUB
SUBTRACT
O valor do parâmetro fonte B é subtraído do Source A N7:0
valor do parâmetro fonte A e o resultado é Source B N7:1
memorizado no endereço especificado no
parâmetro destino. Dest N7:2
70
A instrução Negação (NEG)
Estas instruções permitem efetuar as operações lógicas dos dados dos parâmetros fontes, operando os
16 bits da palavra. O resultado da operação é transferido para o endereço no parâmetro destino.
AND
O valor do parâmetro fonte A é submetido A B R BITWISE AND
à operação lógica "AND", bit a bit, com o 0 0 0 Source A B3:0
OR
O valor do parâmetro fonte A é submetido A B R BITWISE INCLUS OR
à operação lógica "OR", bit a bit, com o 0 0 0 Source A B3:0
B3:1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 Fonte B
B3:2 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 Resultado
72
A instrução "Ou exclusivo" (XOR)
XOR
O valor do parâmetro fonte A é submetido A B R BITWISE EXCLUS OR
à operação lógica "XOR", bit a bit, com o 0 0 0 Source A B3:0
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
B3:0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 Fonte A
B3:1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 0 Resultado
Esta instrução copia os valores de um arquivo especificado no parâmetro fonte para o arquivo
especificado no parâmetro destino quando a linha da instrução é verdadeira.
O tipo de arquivo de destino determina o número de elementos para onde serão transferidos os dados.
Por exemplo, se o destino for um arquivo contador e a fonte um arquivo de números inteiros, 3 palavras
do arquivo de números inteiros serão utilizados para cada elemento contador. A figura mostra o
exemplo citado para um comprimento de 3 elementos.
Esta instrução copia uma constante ou o valor de uma palavra especificada no parâmetro fonte para o
arquivo especificado no parâmetro destino quando a linha da instrução é verdadeira.
Source (fonte) É uma constante ou o endereço de uma palavra de onde se queira copiar o dado.
Dest (destino) É o endereço do arquivo onde se deseja encher com o dado copiado.
Length (comprimento) Define o comprimento de elementos do arquivo que se deseja encher.
O tipo de arquivo determina o número de elementos para onde será transferido o dado do parâmetro
fonte. A figura mostra um exemplo para um comprimento de 5 elementos.
76
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77
As instruções de controle de programa
Salto (JMP)
Label (LBL)
Estas instruções controlam a ordem de execução das linhas. Quando são utilizadas, o processador
executa as diferentes partes do programa.
Quando as condições da linha desta instrução são verdadeiras, o processador efetua um salto até a
instrução "Label" de mesmo endereço e retorna a varredura do programa a partir deste Label. O
Label pode estar depois ou antes da instrução JMP.
Observação: Cuidado para não saltar para uma instrução LBL que esteja antes da instrução JMP
um número excessivo de vezes. O temporizador "cão de guarda" pode chegar ao fim do tempo antes
do processador varrer todo o programa, o que provocará um erro de tempo de varredura do
programa.
A instrução JMP recebe um número decimal de 0 a 31 para processadores 5/15 e 5/25; e número de
0 a 255 para processadores 5/40 e 5/60. Mais de uma instrução JMP pode saltar para um mesmo
Label.
A instrução LBL é o destino da instrução JMP com o mesmo endereço. Coloque a instrução LBL no
início da linha para onde se deseja que o processador salte. A instrução LBL é sempre verdadeira
Você pode colocar até 32 "Labels" em um único arquivo de programa no PLC-5/15 e PLC-5/25 e
até 256 "Labels" no PLC-5/40 e PLC-5/60.
78
Descrição das instruções JMP e LBL
Quando a linha que contém a instrução JMP torna-se verdadeira, o processador salta sobre
sucessivas linhas até alcançar a linha que contém a instrução LBL com o mesmo endereço. O
processador retoma a execução a partir da linha que contém o LBL.
00 01 00
I:007 12
JMP
02
I:007 TON
TIMER ON DELAY EN
05 Timer T4:0
Time base 1.0 DN
Preset 180
Accum 0
T4:0 O:011
DN 01
12 I:007 O:011
LBL
03 02
Sub-rotina (SBR)
Retorno (RET)
Estas instruções instruem o processador a desviar a varredura do arquivo de programa principal para
um arquivo de programa de sub-rotina. Este arquivo de sub-rotina é varrida uma única vez e depois o
processador retorna a varredura para o arquivo de programa principal do ponto onde ocorreu o desvio.
Use arquivo de sub-rotina para armazenar seções repetidas de um programa que podem ser acessadas
de vários arquivos de programa. Uma sub-rotina economiza memória porque é programada uma única
vez.
Se desejável, é possível especificar nos parâmetros de entrada, constantes ou endereços dos arquivos
de dados para transferência antes da execução da sub-rotina. Neste caso é necessário a operação em
conjunto com a instrução SBR, onde estarão especificados os endereços de destino.
Cada arquivo de sub-rotina deve conter uma instrução RET executável se você quiser transferir
dados após executar a sub-rotina. A linha que contiver a instrução RET pode ser condicional. S Ser
este método for usado, você pode programar o processador para executar apenas uma parte da sub-
rotina se certas condições são verdadeiras. Contudo, certifique-se de programar outra instrução RET
incondicional no fim do arquivo de sub-rotina para garantir um retorno válido da sub-rotina quando
as condições da primeira instrução RET forem falsas.
Program file number (JSR) É o número do arquivo de programa que contém a sub-rotina para
onde o processador deve desviar a varredura.
80
Input par (JSR) É uma constante a ser transferida ou um endereço de onde será copiado o dado
Usando parâmetros
Os parâmetros de entrada e retorno das instruções JSR, SBR e RET, permitem transferir valores
selecionados antes da execução da sub-rotina a fim de poder executar operações matemáticas e
lógicas com os dados e transferir os resultados antes de retornar para o programa principal para este
poder utilizá-los
Programa principal
JSR
JUMP TO SUBROUTINE
SBR file number 20
Input par N33:0
Input par N33:1
Input par 234
Return par N35:10
Return par N35:11
Sub-rotina Arquivo 20
SBR
SUBROUTINE
Input par N45:0
Input par N45:1
Input par N45:2
RET
RETORNO ( )
Return par N47:2
Return par N47:3
Você pode aninhar, ou seja, chamar um arquivo de programa de dentro de outro arquivo de
programa até 8 níveis. Isto significa que você pode direcionar o fluxo do programa do arquivo
principal para um arquivo de sub-rotina, deste para outro, e assim por diante até 7 arquivos de sub-
rotina.
50 51 36
JSR JSR JSR
FIM
www.apostilastecnicas.t5.com.
82