Progetto del controllore

Fondamenti di Automatica
Prof. Silvia Strada

1
 Specifiche di progetto

w + u + y
R(s) G(s)
- +

+
+
n

Hp.
sono note G(s) e le eventuali fdt che filtrano i disturbi prima di intervenire sul sistema di controllo.

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 Specifiche di progetto
Il problema del progetto (o sintesi) del controllore si pone come il problema di
determinare la fdt R(s) in modo che il sistema in anello chiuso soddisfi alcune specifiche.

Il metodo che useremo sarà basato sul Criterio di Bode

La funzione di trasferimento d’anello L(s) = R(s)G(s) deve,

quindi, soddisfare le ipotesi di applicabilità del criterio

il metodo non è applicabile se G(s) ha poli a parte reale

positiva, in quanto tali poli non sarebbero comunque
cancellabili con corrispondenti zeri del regolatore, pena la
nascita di dinamiche nascoste instabili. Il caso duale non
si pone, in quanto non vi è nessuna ragione di progettare
un controllore con poli nel semipiano destro.

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 Specifiche di progetto
Le specifiche di progetto precedentemente elencate possono essere formalizzate
come segue: d
w + u + y
R(s) G(s)
- +

++
Stabilità asintotica
In base al criterio di Bode deve essere: µL>0 e ϕm > 0° n

Robustezza della stabilità, smorzamento dei transitori

Entrambe queste specifiche portano a stabilire dei limiti
inferiori al margine di fase: ϕm > ϕm

Velocità di risposta
Si è visto che per valori elevati del margine di fase i transitori si esauriscono
in un tempo pari a 4/5 volte1/ωC
Per valori inferiori di ϕm, ricavato approssimativamente lo smorzamento come
ξ = ϕm/100 , i transitori si esauriscono in un tempo pari a 4/5 volte 1/ξωC
In ogni caso, quindi, imporre delle specifiche sulla velocità di risposta
equivale ad imporre un limite inferiore alla pulsazione critica: ωC>ωC 4

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 Specifiche di progetto
d
w + u + y
R(s) G(s)
- +

++
n
Prestazioni statiche
A transitorio esaurito, l’errore tra riferimento w e variabile controllata y
deve essere o nullo o inferiore (in modulo) a una data soglia, in presenza
di prescritti segnali canonici per il riferimento e/o i disturbi:
w(t ) = ...
e∞ ≤ e∞ d (t ) = ...
n(t ) = ...
Eventuali specifiche addizionali
Altre specifiche possono coinvolgere la reiezione di disturbi, la moderazione
del controllo, la struttura del controllore (del quale, per esempio si può limitare
l’ordine, ossia il numero di poli). 5

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 Impostazione del progetto

È opportuno suddividere il progetto del controllore in due fasi:

Progetto statico

 si affronta solo la specifica relativa all’errore a transitorio esaurito

 nel fare ciò, si assume che si sia in grado di rendere asintoticamente stabile il
sistema di controllo in anello chiuso

Progetto dinamico

 si affrontano le restanti specifiche, e in particolare quelle relative alla pulsazione

critica e al margine di fase

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 Progetto statico

Si fattorizza la funzione di trasferimento del regolatore come segue:

µR ∏ (1 + sT )
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) R1 (s ) = , R (s ) = i i

∏ (1 + sτ )
2
s gR k k

non contribuisce a
da determinare nel
determinare le prestazioni
progetto statico
statiche poiché R2(0) = 1
Nel progetto statico si risolvono le specifiche relative al transitorio esaurito, nell’ipotesi
di rendere, con il successivo progetto dinamico, il sistema di controllo asintoticamente
stabile. Per non complicare eccessivamente il progetto dinamico, si sceglieranno:

 il valore minimo del tipo gR che consente di soddisfare la specifica statica

 fissato gR, il valore minimo del guadagno µR per cui la specifica è effettivamente
soddisfatta
7
Se µR risulta indeterminato lo si assegnerà in fase di progetto dinamico.
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 Progetto dinamico

µR ∏ (1 + sT )
R(s ) = R1 (s )R2 (s ) R1 (s ) = R (s ) = i i
,
∏ (1 + sτ )
2
s gR k k

determinato nel da determinare nel

progetto statico progetto dinamico

Si determina R2(s), ovvero le costanti di tempo di zeri e poli del regolatore, con un
metodo grafico, facendo in modo che, con una serie ragionata di tentativi, il
diagramma della risposta in frequenza di L(s) soddisfi tutte le specifiche sulle
prestazioni dinamiche.

In questa sintesi per tentativi, a partire da regolatori molto semplici, si complica via via
la struttura per soddisfare tutte le specifiche. In ciascuno dei passi della sequenza si
applicano i metodi di analisi dei sistemi di controllo già noti dall’analisi delle prestazioni.

Il metodo sarà illustrato per mezzo di un esempio.

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 Esempio di progetto: dati e specifiche
d
H(s)
dH
w
y° e
y°
w + e + +y + + +y
R(s) G(s) L(s)
− −

µH
G (s ) =
50
, H (s ) =
5 DH (s ) = D(s )
(1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s ) 1 + 0.01s s gH

Specifiche:

 |e∞| ≤ 0.025, per w(t) = 10 sca(t), d(t) = ±sca(t)

DH (s ) = 5 D(s ) ⇒ d H (t ) = ±5sca(t )
 ωc ≥ 1 rad/s

 ϕm ≥ 60°
9

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 Esempio di progetto: progetto statico

Errore dovuto al segnale di riferimento w(t):

 
   10 
= lim[sEw (s )] = lim  s W (s ) = lim  s
1 1
e∞w =
s →0 s →0
 1 + L(s )  s → 0 50 µ
 1+ g R s 
 s R 
10
10 s g R , gR = 0 (coerente con la tabella di
= lim g R = 1 + 50 µ R precisione statica, con µL=50µR,
s →0 s + 50µ R
0, gR ≥ 1 A=10)

Errore dovuto al disturbo d(t):

 
 − H (s )   − 5  1 
e∞d = lim[sEd (s )] = lim  s D(s ) = lim  s  ±  =
s →0 s →0
 1 + L(s )  s → 0 µ
 1 + g R  s 
50
 s R 
5
5s g R  , g R = 0 (coerente con la tabella di
=  lim g R = 1 + 50 µ R precisione statica, con µL=50µR,
s →0 s + 50µ R
0, g R ≥ 1 A=µH=5) 10

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 Esempio di progetto: progetto statico

Poiché l’errore deve essere finito, ma non necessariamente nullo, si può prendere un
regolatore di tipo nullo: gR = 0
µR è senz’altro positivo per Bode!
Quindi:

10 5 15
e∞ = e∞o + e∞d ≤ e∞o + e∞d = + =
1 + 50 µ R 1 + 50 µ R 1 + 50 µ R
La specifica è quindi soddisfatta se:

15 15 − 0.025
≤ 0.025 µR ≥ ≈ 12
1 + 50 µ R 1.25

Adottando un margine di
µR
sicurezza (per robustezza
µ R = 20 R1 (s ) = gR
= 20
verso incertezze sui guadagni s
e ampiezza del disturbo):

11

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 Esempio di progetto: progetto dinamico

La funzione di trasferimento d’anello del sistema può essere scritta come:

L(s ) = R1 (s )R2 (s )G (s ) = R2 (s )L1 (s )
parte di L(s) nota a valle del
con: progetto statico

L1 (s ) = R1 (s )G (s ) =
1000
(1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s )

60 Primo tentativo:
40 R2 (s ) = 1 ⇒ L(s ) = L1 (s )
20
ωc >> 1
0
ϕ m < 0°
dB

-20

-40
occorre quindi procedere con un
-60 progetto dinamico, cioè con il
-80
progetto effettivo di R2(s)…
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
ω (rad/s) 12

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 Esempio di progetto: progetto dinamico

Ricordiamo che per i sistemi con funzione di trasferimento d’anello a fase minima:
Diagramma di Bode - Modulo
20
ωc
il taglio da parte del diagramma del modulo
0 dell’asse a 0 dB con pendenza −1 è di norma
garanzia di margine di fase elevato
dB

-20

-40

Diagramma di Bode - Fase

0

-50
gradi

-100
10 0 10 1 10 2
ω (rad/s)

Conviene allora procedere determinando preliminarmente un opportuno andamento

per il diagramma del modulo di L e, a posteriori, risalire all’espressione della
funzione di trasferimento del regolatore

metodo grafico di progetto

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 Esempio di progetto: progetto dinamico

Metodo grafico di progetto di |L| (loopshaping):

 si traccia un tratto di retta a pendenza −1 che taglia l’asse a 0 dB a un valore di

pulsazione superiore o uguale al limite inferiore richiesto per la pulsazione critica

 in bassa frequenza:
 il diagramma di |L| deve avere la stessa pendenza di quello di |L1|
(altrimenti si modificherebbe il tipo del regolatore, fissato nel progetto statico, anche in sede di progetto
dinamico)

 se il progetto statico si è concluso con un vincolo sul valore del guadagno µR, il
valore di |L| deve essere maggiore o uguale a quello di |L1|
(altrimenti si modificherebbe il guadagno del regolatore in sede di progetto dinamico)

 in alta frequenza:
 il diagramma di |L| deve avere pendenza maggiore o uguale in modulo a quella
di |L1|
(altrimenti si perverrebbe al progetto di un regolatore non realizzabile (con più zeri che poli))

 il valore di |L| deve essere minore o uguale a quello di |L1|

(per garantire la moderazione del controllo) 14

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 Esempio di progetto: progetto dinamico

Seguiamo il metodo grafico per il nostro esempio:

80

60 Secondo tentativo:

40
L1  tagliamo l’asse a 0 dB con
L pendenza −1 a 2 rad/s
20
ωc  in bassa frequenza
modulo [dB]

0 raccordiamo il diagramma di
|L| con quello di |L1|
-20
 in alta frequenza uguagliamo
-40
la pendenza di |L| con quella
-60 di |L1| e manteniamo |L| sotto
a |L1|
-80
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)

ωc ≈ 2
ϕ m = 180° − − arctan(2 0.002) − 2 arctan(2 10) = tutte le specifiche sono
soddisfatte!
= 180° − − 90° − 2 ×11° = 68° 15

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 Esempio di progetto: progetto dinamico

Dal diagramma del modulo di L risaliamo, tenendo conto che è a fase minima,
all’espressione di L(s):

L(s ) =
1000 1000
=
 s  s 
2
(1 + 500s )(1 + 0.1s )2
 1 +  1 + 
 0.002  10 
quindi:
L(s ) (1 + 0.1s )(1 + s )(1 + 10s ) = (1 + s )(1 + 10s )
R2 (s ) =
1000
=
L1 (s ) (1 + 500s )(1 + 0.1s )2 1000 (1 + 500s )(1 + 0.1s )

e infine:

R(s ) = R1 (s )R2 (s ) = 20
(1 + s )(1 + 10 s )
risultato finale del progetto
(1 + 500s )(1 + 0.1s )
A posteriori possiamo osservare che il regolatore cancella i poli a pulsazione 0.1 e 1
del sistema sotto controllo, introducendone due ‘’nuovi’’ a pulsazione 0.002 e 10.
16

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Specifiche di attenuazione di disturbi F-trasformabili

 Tra le specifiche di progetto possono apparire anche requisiti sull’attenuazione di

disturbi dotati di Trasformata di Fourier, in linea d’andata o in linea di retroazione.

 Questi requisiti si possono tradurre in ulteriori vincoli sulla risposta in frequenza

della funzione d’anello, di cui bisogna tenere conto in sede di p r o g e t t o d i n a m i c o

Ricorda:
i disturbi in linea di retroazione n(t)
sono tipicamente in ‘’alta’’ frequenza,
i disturbi in linea di andata d(t) sono cioè sono ‘’disturbi veloci’’
tipicamente in ‘’bassa’’ frequenza, 4

cioè sono ‘’disturbi lenti’’ 3

segnale ‘’veloce’’
0

-1

-2
segnale ‘lento’’
-3

-4

0 2 4 6 8 10

Vediamo separatamente come trattare i disturbi in linea d’andata e quelli in linea di

retroazione. 17

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Attenuazione di disturbi in linea di andata F-trasformabili

 Dato: disturbo d(t) con componenti armoniche significative nella banda [0, ωmax]

 Specifica: disturbo va attenuato sull’uscita y (o sull’errore e) di un fattore A (A > 1)

d
 Soluzione: w +
y° + +y
L(s)
Funzione di trasferimento da d a y: −
Y (s )
= S (s ) =
1
Si individua una
D(s ) 1 + L(s ) ‘’zona proibita’’ 50

ossia una zona 40

30
che non può AdB |L|

Y ( jω ) = D ( jω )
1 essere invasa dal
20

1 + L ( jω ) ωmax
10

diagramma di |L|

dB
0

-10

-20

-30

1 1
< L( jω ) ω <ω >A
-40

1 + L( jω ) ω <ωmax A max
-50
10
-1 0
10
w (rad/s)
1
10
2
10

18

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 Attenuazione di disturbi in linea di retroazione
F-trasformabili
 Dato: disturbo n(t) con componenti armoniche significative nella banda [ωmin ,∞ ]

 Specifica: disturbo va attenuato sull’uscita y (o sull’errore e) di un fattore A (A > 1)

wy° + y
 Soluzione: L(s)
−
Funzione di trasferimento da n a y:
Y (s ) L(s ) + +
= − F (s ) = − Si individua una n
N (s ) 1 + L(s ) ‘’zona proibita’’ 50

ossia una zona 40

che non può

L ( jω )
30
|L|
Y ( jω ) = − N ( jω ) essere invasa dal 20

1 + L ( jω ) diagramma di |L| 10
ωmin

dB
0

si dovrà imporre -10

-20
−AdB
L ( jω ) 1
L( jω ) ω >ω
< 1 -30

<
1 + L( jω ) ω >ωmin A
-40

min
A -50
19
-1 0 1 2
10 10 10 10
w (rad/s)

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 Compensazione diretta del disturbo d

 Nei sistemi di controllo è frequente il caso in cui il disturbo in linea d’andata sia
misurabile

 È, in questo caso, possibile sfruttare l’informazione data dalla misura e agire

direttamente sulla variabile di controllo, anticipando l’effetto del disturbo sull’uscita,
senza attendere che questo si manifesti sull’errore

 Si parla in questo caso di compensazione diretta del disturbo d

d
d C(s)

H(s) H(s)

u + + y u
G(s) + + y
G(s)

20

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 Compensazione diretta del disturbo d
Il compensatore del disturbo d può essere progettato in modo che:
d
C(s)
Y (s )
= H (s ) + C (s )G (s ) = 0
D(s ) H(s)

u + + y
G(s)
H (s )
C (s ) = −
G (s )

Questa formula non può in genere essere direttamente utilizzata perché può dare luogo
a un compensatore non realizzabile (più zeri che poli, se G(s) è strettamente propria
oppure se contiene ritardi) o instabile (se G(s) è a fase non minima).

Tuttavia si può fare riferimento a questa formula per la compensazione di specifici

disturbi d
21

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 Compensazione diretta del disturbo d
 Disturbo costante a regime:
H (0 )
C (s ) = µC = −
G (0 )

−
 Disturbo sinusoidale di pulsazione ω:
H ( jω )
C (s ) : C ( jω ) = − (si parametrizza C(s) e si impone il valore di
G ( jω ) risposta in frequenza alla pulsazione data)

−
 Disturbo con armoniche significative fino alla pulsazione ω:
H ( jω )
C (s ) : C ( jω ) = − , ω <ω
G ( jω )
(si approssima la risposta in frequenza fino
alla pulsazione massima di interesse)

22

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 Compensazione diretta del disturbo d
Di norma uno schema di compensazione viene associato a uno schema di feedback:

d
C(s)

H(s)

w
y° e u
+ + + y
R(s) G(s)
−

La funzione di trasferimento da d a y è ora:

Y (s ) H (s ) + C (s )G (s ) H (s )
C (s ) = −
la stessa ottenuta in
= =0
D(s ) 1 + R(s )G (s ) G (s ) anello aperto!

I progetti del regolatore in retroazione e del compensatore in anello aperto sono quindi
disaccoppiati 23

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 Compensazione del riferimento
Anche il segnale di riferimento può essere elaborato con un sistema dinamico per
favorire un’azione di controllo più pronta, in uno schema di compensazione del
segnale di riferimento:

C(s)
yo
w + R(s) ++ u G(s)
y
−
Y (s ) R(s )G (s ) + C (s )G (s )
=
Y (s )
o
1 + R(s )G (s )
risultato ideale, che si può approssimare
facendo in modo di rendere la risposta in
Y (s ) frequenza di C simile a quella di 1/G nella
C (s ) =
1
=1
G (s ) W (s ) banda di interesse:

C (s ) : C ( jω ) =
1
, ω < ωmax
non fisicamente realizzabile (per
(
G jω )
le ragioni viste precedentemente! 24

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 Prefiltraggio del riferimento
Alternativamente si può usare uno schema di prefiltraggio del segnale di riferimento:
ywo
C(s) + R(s)
u
G(s)
y
−

Y (s ) R(s )G (s )
= C (s )F (s ), F (s ) =
W (s ) 1 + R(s )G (s )

Y (s )
C (s ) = µC =
1
=1 per forzare la precisione statica
F (0 ) W (s ) s =0 (nominale)

1 + s ωc Y (s ) 1 per ampliare la banda passante

C (s ) = ≈
1 + s ωb W (s ) 1 + s ωb

ω b > ωc 25

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 Compensazione e prefiltraggio del riferimento
La compensazione e il prefiltraggio possono essere usati in combinazione:

C2(s)
wyo
C1(s) + R(s) ++ u G(s)
y
−

Y (s ) [C1 (s )R(s ) + C2 (s )]G (s )

=
W (s ) 1 + R(s )G (s )

C1 (s ) = B(s ), C2 (s ) = B(s )G (s )
−1 Y (s )
= F o (s ) modello di
W (s ) riferimento
Requisiti su Fo(s):
N.B.:
 guadagno unitario grado relativo di
 grado relativo almeno pari a quello di G(s) un sistema =
numero poli –
 deve contenere gli eventuali zeri a parte reale positiva di G(s) numero zeri

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