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CONTROL DIGITAL
Grupo: 203041_17
En este documento se expone el análisis realizado de forma individual para dar una
propuesta de solución que permite representar y analizar los sistemas de control en tiempo
discreto a través de diferentes controladores con herramientas de software especializado.
Para que esta propuesta sea viable se propone la siguiente estructura: implementación de
controladores digitales, diseño e implementación de hardware del sistema, simulación de
sistemas de control y la definición de los algoritmos de programación que serán
implementador o harán funcionar el microcontrolador.
OBJETIVOS
Objetivo general
Objetivos específicos
Actividades a desarrollar
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente: Para el instante de
tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de tiempo t=50s
se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s
se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.
Introducción teórica
Controlador PID: Analizando lo expuesto por (Ruge, 2007), se podría decir que los
controladores PID son muy utilizados en la industria, pueden ser de tipo analógico o
digital, utilizando microprocesadores o microcontroladores. La ecuación diferencial
característica de ellos es como la siguiente:
Donde e(t) es el error de la señal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es la
ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral, y Td es la constante de
tiempo derivativa.
Procedimiento
𝐾𝑝 ∗ 𝑇 2.00
𝑏= =( ) (0.1) = 0.02
𝑇𝑖 9.00
𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑐= =0
𝑇
El algoritmo de realización del filtro PID paralelo de la Figura 1 tendría las siguientes
partes:
a) Declaración de variables
b) Configuración de los periféricos del PIC que serían el ADC y PWM
c) Toma de la muestra de salida
d) Escalado de la muestra
e) Cálculo del error x(k)
f) Cálculo de rama proporcional x(k)*Kp
g) Cálculo de rama integral
h) Cálculo de rama derivativa
i) Suma de respuestas proporcional, integral y derivativa para obtener salida de
control y(k)
j) Escalado de la salida de control
k) Modificación del Duty Cycle del PWM
l) l) Retardo de 100ms (la muestra se toma cada 100ms)
m) lazo hasta c)
Código propuesto
Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the
implementation of digital controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de
Avanzada, Volumen 2, (P. 131).Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971
Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil, Nicolás. Apuntes de
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Recuperado de
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