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di Giuseppe Cocchetti
Documento in BOZZA – aggiornamento del 29.08.2015
Segnalare eventuali refusi all’indirizzo giuseppe.cocchetti@polimi.it
C1 .
ψ
u
.
.
ψ
Q
L’atto di moto di traslazione si può rappresentare come una “rotazione” attorno a un CIR posizionato
all’infinito in direzione ortogonale alle velocità di traslazione.
Si noti che un punto all’infinito (detto “punto improprio”) definisce una direzione nel piano. Due rette
parallele e distinte hanno in comune il punto improprio individuato dalla loro direzione.
∞
C1
.
u
Q
1
È utile evidenziare che il campo di velocità che caratterizza l’atto di moto rigido non dipende dalla
forma del corpo.
2 .
u
Q
C12 = C21 .
ψ21
Teorema di Chasles
Premessa.
Se per l’atto di moto rigido (assoluto o relativo) di un corpo è nota la direzione del vettore velocità in
un punto Q, il CIR (assoluto o relativo) che governa l’atto di moto dovrà appartenere alla retta q
ortogonale alla velocità e passante per Q.
q
C1
.
uQ
Q
Teorema.
Se per l’atto di moto rigido di un corpo è nota la direzione del vettore velocità in due punti distinti P
e Q, la posizione del CIR che governa l’atto di moto è determinata dall’intersezione delle due rette p
e q.
p q
p
C1
q C1
C1
∞
C1 C1 C1
. .
uQ uQ
.
P . Q uP Q
uP P
1 1
Vincoli assoluti.
Incastro.
Per definizione, l’incastro elimina i tre GDL del corpo fornendo 3 gradi di vincolo (GDV), cioè
impedisce qualunque atto di moto rigido. Dato che un atto di moto si attua se, e solo se, esiste il CIR
che lo descrive, l’effetto dell’incastro è di eliminare il CIR del corpo vincolato.
1 C1 ∃
Cerniera.
La cerniera impedisce la traslazione di un punto del corpo, fornendo 2 GDV. Di conseguenza,
permette una rotazione del corpo attorno al punto vincolato, punto che diviene il CIR dell’atto di
moto rigido del corpo (o “CIR del corpo”).
C1 ψ1
.
1
Pàttino.
Il pattino impedisce la traslazione e la rotazione del corpo, fornendo 2 GDV. Di conseguenza,
permette una traslazione del corpo (in direzione ortogonale a quella vincolata), cioè impone al corpo
di avere un CIR all’infinito in direzione ortogonale al movimento permesso.
∞
C1
1
.
u1
∞ .
u1
Manicotto. C1
Il manicotto fornisce le stesse condizioni del pattino.
1
Si noti che il pattino o il manicotto si possono considerare come “cerniere generalizzate” in quanto,
come nel caso della cerniera, impongono al CIR del corpo di essere in un punto specifico del piano:
un punto proprio nel caso della cerniera; un punto improprio nel caso di pattino o di manicotto.
C1
1
.
.
u
ψ1
1
Bi-pattino (o “pattino-manicotto”).
Il bi-pattino impedisce la rotazione del corpo, fornendo 1 GDV. Di conseguenza, permette una
traslazione in qualunque direzione, cioè il CIR del corpo potrà essere un qualunque punto improprio
del piano.
Si può osservare che il bi-pattino rappresenta la generalizzazione del carrello. Infatti, il luogo dei
punti impropri del piano è descritto dall’equazione di una retta, che prende il nome di “retta
impropria”. Tale retta si può considerare a tutti gli effetti come l’“asse del bi-pattino”.
∞
C1
1 .
u1
.
v 1
∞
C1
Il carrello e il bi-pattino impongono al CIR del corpo di appartenere al proprio asse, una retta propria
o la retta impropria del piano.
C1 1 C12 2 C2
. .
ψ2
ψ1
Ib – Se due dei tre CIR (Ci, Cij e Cj) coincidono, la coincidenza con essi del terzo CIR è condizione
necessaria per l’esistenza del corrispondente atto di moto, cioè per l’esistenza del terzo CIR.
Un enunciato alternativo è il seguente: la non coincidenza del terzo CIR coi primi due è condizione
sufficiente per l’assenza dell’atto di moto associato al terzo CIR, cioè per la non esistenza del terzo
CIR.
C1 = C12 = C2
C1 = C12 2 C2
2
. 1 .
ψ2
ψ 1
1
⇒ C2 ∃ .
ψ1
IIa – Se tre corpi, i, j e k, sono caratterizzati da tre CIR relativi (Cij, Cjk e Cki) corrispondenti a tre
punti distinti (propri e/o impropri), l’allineamento di tali punti è condizione necessaria per l’esistenza
degli atti di moto relativo tra i tre corpi, cioè per l’esistenza dei CIR stessi.
Un enunciato alternativo è il seguente: il mancato allineamento dei tre CIR è condizione sufficiente
per l’assenza degli atti di moto relativo tra i tre corpi, cioè per la non esistenza dei CIR stessi.
C13 1 C12 2 C23
. .
ψ13 .
ψ
ψ23
12
IIb – Se due dei tre CIR (Cij, Cjk e Cki) coincidono, la coincidenza con essi del terzo CIR è condizione
necessaria per l’esistenza del corrispondente atto di moto, cioè per l’esistenza del terzo CIR.
Un enunciato alternativo è il seguente: la non coincidenza del terzo CIR coi primi due è condizione
sufficiente per l’assenza dell’atto di moto associato al terzo CIR, cioè per la non esistenza del terzo
CIR. C =C =C
12 23 31
C13 = C12
. . 2 C23 .
ψ32 3
ψ13 =ψ 12
2
1 ⇒ C23 ∃
.
ψ12
3
I teoremi II divengono i teoremi I se si assume che uno dei tre corpi sia fisso.
1
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 5/43
Equivalenze cinematiche
Due cerniere-incastro.
Se esistono due cerniere (anche generalizzate) che impongono due punti distinti per lo stesso
potenziale CIR, allora tale CIR e il corrispondente atto di moto non esistono: se il CIR è assoluto,
l’asta è fissa; se il CIR è relativo, allora le due aste sono solidali e ne formano una sola.
C1 1 C1 1
⇔ C1 ∃ ⇔
∞
C1
C1 1 1
⇔ C1 ∃ ⇔
∞ ∞
C1 C1
1 1
⇔ C1 ∃ ⇔
(direzioni diverse)
Nel caso di CIR relativo, nell’esempio che segue le aste 1 e 2 divengono solidali ed equivalenti a
un’unica asta.
C12
1 2
∞
C12
⇔ C12 ∃ ⇔ 1
C1
C1
C1 C1
.
ψ1 ψ1
.
. .
ψ 1 ⇔ ψ1
1 1
C1 C1
∞ ∞
C1 C1
.
u1
.
u1
.
u1
.
u1
⇔
1 1
La stessa equivalenza si può applicare anche al caso di carrelli relativi tra due corpi.
C21
2 2
C21
C21 C21
⇔
.
ψ21
.
ψ21
1 1
C1
C2
NESSUNA EQUIVALENZA
2
1 C12
C1
C2
2
C12
NESSUNA EQUIVALENZA
Biella-carrello.
Si definisce “biella cinematica” un’asta collegata al resto della struttura (o a terra) esclusivamente
mediante due cerniere (eventualmente generalizzate). L’“asse della biella” è la retta che passa per le
due cerniere di estremità (A e B nella figura a sinistra, A∞ e B nella figura a destra).
B B
A∞
A
A∞
A
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 8/43
Si consideri un corpo (n.2) collegato a terra tramite una biella (n.1). Il CIR assoluto della biella (C1),
se esiste, deve coincidere con la cerniera a terra; il CIR relativo (C12) , se esiste, deve trovarsi in
corrispondenza della cerniera relativa; il CIR assoluto del corpo 2, per esistere, deve essere allineato
con C1 e C12 (teorema I sulle catene cinematiche), cioè deve appartenere alla retta passante per C1 e
C12, detta “asse della biella”.
L’atto di moto rigido del corpo 2 rimane inalterato se si vincola tale corpo con un carrello assoluto
avente asse coincidente con l’asse della biella.
. C2
. C2
ψ2 ψ2
. 2 2
ψ1
C12
C1
Si noti che l’asse della biella è univocamente definito anche se uno dei due CIR è un punto improprio.
Infatti, per un punto proprio e uno improprio passa una e una sola retta.
. . . .
ψ2 ψ1=ψ2 ψ2
. 2 2
ψ1
∞
1 C12
C2 C2
C1
Analoghe considerazioni valgono nel caso di una biella che collega due corpi distinti.
. .
ψ31 ψ31
. .
ψ21=ψ31
3 3
.
ψ21
2
∞
C23
1 C31 1 C31
C12
Tutte le equivalenze cinematiche sin qui discusse permettono di sostituire la struttura di partenza con
una più semplice da analizzare. L’equivalenza garantisce che, nelle due strutture, la stessa asta sia
caratterizzata dallo stesso atto di moto rigido.
Strutture elementari.
Alcune strutture, particolarmente semplici, si presentano frequentemente in strutture più complesse,
per cui è opportuno svolgerne l’analisi cinematica sin d’ora al fine di semplificare l’analisi delle
strutture più complesse.
Trave cerniera-carrello.
Se tra i vincoli applicati a un’asta si possono individuare una cerniera e un carrello che governano
lo stesso CIR dell’asta, il sistema prende il nome di “trave cerniera-carrello”.
Ad esempio, si consideri la struttura seguente formata da un’asta e da una cerniera e un carrello
assoluti (figura a sinistra).
C1 C1
C1
C1
.
ψ1
1 1
L’ipotesi iniziale è che i vincoli siano compatibili con l’esistenza di un atto di moto dell’asta, cioè
che il CIR assoluto C1 esista.
La cerniera limita il potenziale atto di moto dell’asta imponendo a C1 di coincidere con la cerniera
stessa.
Il carrello impone allo stesso CIR C1 di appartenere al proprio asse.
Se l’asse del carrello non passa per la cerniera, le imposizioni fornite dai vincoli non possono essere
contemporaneamente soddisfatte; di conseguenza, C1 non può esistere: il potenziale atto di moto
rigido dell’asta 1 non è compatibile coi vincoli, per cui l’asta 1 è fissa.
In alternativa, se l’asse del carrello passa per la cerniera (figura a destra) le imposizioni di entrambi i
vincoli possono essere soddisfatte dal CIR C1 coincidente con la cerniera: in assenza di ulteriori
vincoli, la struttura ammette come atto di moto una rotazione rigida attorno a C1, e si definisce
“labile”.
1 .
u1 C1
1
Il manicotto impone al potenziale CIR dell’asta 1 di essere il punto improprio in direzione orizzontale
(C1∞). Se l’asse del carrello non è orizzontale (figura a sinistra), non passa per C1∞ per cui C1∞ non
può esistere: l’asta 1 è fissa.
Invece, se l’asse del carrello è orizzontale (figura a destra), entrambi i vincoli sono compatibili con
l’esistenza di C1∞ (che coincide col punto improprio dell’asse del carrello), per cui la struttura è labile
e l’atto di moto rigido è rappresentato dalla traslazione della stessa in direzione verticale.
2 C12 2
⇔ C12 ∃ ⇔
1 C12
Sia il carrello relativo sia la cerniera relativa impongono condizioni sul CIR relativo tra le aste 1 e 2
(C12). L’asse del carrello non passa per la cerniera, per cui C12 non può esistere: la struttura è
internamente fissa, cioè i vincoli non permettono alle due aste di avere atti di moto relativi. Le aste 1
e 2 possono allora essere unite in una sola asta (2).
Viceversa, se l’asse del carrello passa per la cerniera le aste 1 e 2 (in assenza di altri vincoli)
ammettono un CIR relativo C12 situato in corrispondenza della cerniera, e la struttura è detta
“internamente labile”.
2 C12
.
ψ12
C12
1
C2
SCHEMA NON RICONDUCIBILE A
2 UNA TRAVE CERNIERA-CARRELLO
1 C12
3
C23
SCHEMA NON RICONDUCIBILE A
1 UNA TRAVE CERNIERA-CARRELLO
C12 2
C1
C1
C1
1
In alternativa, si può osservare che due dei tre carrelli possono essere sostituiti da una cerniera
assoluta, ottenendo così uno schema di trave cerniera-carrello, con l’asse del carrello che non passa
per la cerniera.
C1
C1 C1 C1
C1
C1∞ 1 1 1
C1 C1
C1
. .
u
∞
u
1 C1 1
⇔
C12
C12 C12 C12
C12 1 1
.
ψ ⇔ .
12 ψ
12
2 2
- due aste,
- ciascuna vincolata a terra da una cerniera fissa (eventualmente generalizzata),
- mutuamente vincolate da una cerniera relativa (eventualmente generalizzata),
si definisce “arco a tre cerniere”. Alcuni esempi sono rappresentati nella figura seguente.
1 1
2 2
1 1
2 2
E = C12
1
2
A = C1 B = C2
Il CIR assoluto dell’asta 1 (C1), se esiste, deve coincidere con la cerniera in A; il CIR assoluto dell’asta
2 (C2), se esiste, deve coincidere con la cerniera in B. L’allineamento dei due CIR assoluti con il CIR
relativo è condizione necessaria per l’esistenza degli atti di moto, cioè per l’esistenza degli stessi tre
CIR.
In questo caso, il CIR relativo tra le due aste (C12), se esiste, deve coincidere con la cerniera relativa
in E, e non appartiene alla retta AB: i tre CIR non sono allineati. Di conseguenza, gli atti di moto non
si possono realizzare (cioè “non sono compatibili coi vincoli presenti”) e i tre CIR non esistono.
La struttura è fissa (cioè “non labile”).
E = C12
1
∞ ∞ 2
A = C1
A B = C2
Il CIR assoluto dell’asta 1 (C1∞), se esiste, deve coincidere con il punto improprio A∞, punto che
individua la direzione ortogonale al piano di scorrimento del manicotto in A; il CIR assoluto dell’asta
2 (C2), se esiste, deve coincidere con la cerniera in B. Il CIR relativo tra le due aste (C12), se esiste,
deve coincidere con la cerniera relativa in E, e non appartiene alla retta A∞B: i tre CIR non sono
allineati. Di conseguenza, gli atti di moto non si possono realizzare (cioè “non sono compatibili coi
vincoli presenti”) e i tre CIR non esistono.
La struttura è fissa (cioè “non labile”).
Per la terza struttura il ragionamento si ripete utilizzando i due punti impropri A∞ e B∞ (punti distinti
in quanto associati a direzioni diverse), rispettivamente potenziali CIR assoluti per le aste 1
(A∞ = C1∞) e 2 (B∞ = C2∞). La retta che passa per i due punti impropri è la retta impropria, luogo di
tutti e soli i punti impropri: tale retta, evidentemente, non passa per il CIR relativo tra le due aste
(E = C12), punto proprio, per cui i tre CIR non sono allineati e la struttura è fissa.
E = C12
∞ 1
A = C∞
1 2
∞
A B B = C2∞
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 14/43
Per la quarta struttura il ragionamento coinvolge solo punti impropri (A∞, B∞ ed E∞, punti distinti in
quanto associati a direzioni diverse), potenziali CIR assoluti per le aste 1 (A∞ = C1∞) e 2 (B∞ = C2∞)
e potenziale CIR relativo tra le due aste (E∞ = C12∞).
E∞= C12
∞
E
∞ 1
A = C∞
1 2
∞
A B B = C2∞
In questo caso, i tre punti risultano allineati dato che appartengono alla stessa retta (impropria): in
assenza di altri vincoli la struttura è labile e le due aste sono soggette ad atti di moto (assoluto e
relativo) di tipo traslatorio.
E∞= C∞
12
E
2
∞ ∞ 1 .
A = C1 u2
.
u1 A B
∞
B = C2
∞
Si noti che se due dei tre CIR coincidono, si possono applicare i teoremi Ib o IIb sulle catene
cinematiche anche nel caso in cui questi CIR siano punti impropri. Come esempio si consideri il
seguente arco a tre cerniere, in cui il manicotto in A e il pattino relativo in E evidenziano piani di
scorrimento paralleli. Ne consegue che il (potenziale) CIR assoluto dell’asta 1 (C1∞ = A∞) e quello
relativo tra le due aste (C12∞ = E∞) coincidono, mentre il (potenziale) CIR assoluto dell’asta 2 coincide
con la cerniera in B (C2 = B), figura a sinistra.
E∞= C12∞
∞
C1 .
u1
E E
2
1 1
∞ ∞ 2
A = C1
A B = C2 A
B
I tre punti sono evidentemente allineati dato che, geometricamente, si riducono a due soli punti
(A∞ = E∞ e B) per cui, in assenza di altri vincoli, la struttura è labile.
Essendo C2 ≠ C12∞ = C1∞, l’applicazione del teorema Ib sulle catene cinematiche permette di dire che
il CIR assoluto C2 non esiste, cioè che l’asta 2 è fissa. Invece, l’asta 1 può traslare in direzione
ortogonale a C1∞, parallelamente ai piani di scorrimento del manicotto e del pattino (figura a destra).
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 15/43
Attenzione: se lo schema strutturale non è esattamente quello indicato nella definizione, allora non è
un arco a tre cerniere.
C12 1 C1
2
∞
C12
SCHEMA NON RICONDUCIBILE
C1 1 A UN ARCO A TRE CERNIERE
C1
Quadrilatero articolato.
Una struttura, o una parte di essa, formata da:
- due aste,
- ciascuna vincolata a terra da una cerniera fissa (eventualmente generalizzata),
- mutuamente vincolate da due bielle,
si definisce “quadrilatero articolato”. Alcuni esempi sono rappresentati nella figura seguente (alcune
cerniere sono state leggermente spostate rispetto al nodo a cui si riferiscono per maggiore chiarezza
grafica).
F∞
E
F F
1 E 3 1
L
L
H 4 H
2 2
A B A B
A questo punto, si può procedere con una ulteriore equivalenza cinematica: i due carrelli connettono
le stesse aste (1 e 2), per cui possono essere sostituiti da una cerniera relativa posta nel loro punto di
intersezione (P).
E
F
1
P L 1 P = C12
H
2 2
A B C1 = A C2 = B
La struttura di partenza è così ricondotta, mediante equivalenze cinematiche, a un arco a tre cerniere
in cui: il CIR assoluto dell’asta 1 coincide con la cerniera in A (C1 = A); il CIR assoluto dell’asta 2
coincide con la cerniera in B (C2 = B); il CIR relativo tra le due aste coincide con la cerniera in P. In
questo caso, i tre CIR non sono allineati per cui l’arco a tre cerniere è non labile (fisso); il quadrilatero
articolato di partenza è cinematicamente equivalente all’arco a tre cerniere e, dunque, anch’esso è
non labile, cioè composto da aste fisse.
E
B
3 F
∞
F
A
2
1 H 4 L ∞
L
∞
H
Il punto di intersezione dei due assi è il punto improprio in direzione orizzontale (P∞), per cui le due
bielle possono essere sostituite da un pattino relativo con piano di scorrimento verticale (si noti che
il pattino può essere messo in un punto generico del piano).
B
∞
P
A
P 2
Anche in questo caso i tre CIR (C1 = A, C2 = B, C12∞ = P∞) risultano non allineati, per cui l’arco a
tre cerniere è non labile; di conseguenza anche il quadrilatero articolato di partenza è non labile.
∞
C12
B = C2
∞ ∞
C12 = P
C1 = A
P 2
In ognuna delle seguenti strutture si possono evidenziare degli anelli chiusi isostatici: due nella
struttura a sinistra, uno in quella a destra.
In questi casi, l’analisi cinematica si deve svolgere partendo dagli anelli chiusi. Nella struttura a
sinistra, il primo anello chiuso è individuato dal percorso BHLPQRB (aste 1, 2 e 3); lungo il percorso
si incontrano tre vincoli relativi: il pattino in H e le cerniere in Q e R. Dunque, per definizione, è un
anello chiuso isostatico.
R Q Z R = C31 Q = C23
3 W 3
P V
A
2 4 2
L U
S
1 1 ∞
H = C∞
12
B H B H
Gli atti di moto relativi tra le aste 1 2 e 3 sono possibili solo se i tre CIR relativi tra le aste sono
allineati (teorema II sulle catene cinematiche). In questo caso si ha: C31 = R, C12∞ = H∞, C23 = Q. La
retta passante per C23 e C31 è orizzontale e non passa per H∞: i tre CIR non sono allineati. Di
conseguenza, non sono ammessi atti di moto relativo fra le tre aste: i tre CIR relativi non esistono e
le tre aste si possono (eventualmente) muovere come un corpo unico.
Z C1 Z
W
C14 P
V A = C1
A 1 1
4
L
S = C14 U
Quest’ultimo schema è identificabile come una trave cerniera-carrello: l’asse del carrello (in Z) non
passa per la cerniera (in A) per cui il CIR assoluto C1 non può esistere e l’asta è fissa. Ne consegue
che anche la struttura di partenza è non labile.
Per la seconda struttura si possono fare considerazioni analoghe. Lungo il percorso USRQU si
incontrano una cerniera relativa (in R) e un carrello relativo (in U): per definizione è un anello chiuso
isostatico. Il CIR relativo C34 dovrebbe, contemporaneamente, risiedere in corrispondenza della
cerniera in R e appartenere all’asse del carrello in U; l’asse del carrello non passa per la cerniera, per
cui C34 non può esistere: le aste 3 e 4 possono essere riunite in un’unica asta, riducibile al tratto SQ.
U U
4 4
Q R = C34 Q
R
3 3
S S C34
P
B
H
1 2
J
A L
∞
S
Q Q = C23
3 3
S ∞ ∞
S = C31 S
P
B B H = C12
H 2
1 2 1
J J
A L
Dunque, la struttura di partenza è cinematicamente equivalente a una trave vincolata a terra da tre
carrelli. Secondo lo schema elementare già discusso, gli assi dei tre carrelli non convergono in un
punto per cui il CIR assoluto dell’asta (C1) non può esistere: l’asta è fissa, e la struttura di partenza è
non labile.
P P
B 1
B 1
J J
A L A L
. .
. ψ2 . ψ2
ψ1 ψ1
2 2
1 . … 1 .…
ψ… ψ…
. .
ψn ψn
n A n
A
Anche nel caso di una cerniera multipla relativa si può procedere spostando varie cerniere sulle
singole aste (le cerniere sono geometricamente sovrapposte, ma rappresentate graficamente come
affiancate). Ad esempio, nel caso di tre aste si può procedere, in alternativa, come rappresentato nella
figura seguente.
.
ψ31
3
.
ψ21 2
A
. . .
ψ31 ψ31 ψ31
3 3 3
. 2
. 2
. 2
ψ21 ψ21 ψ21
A A A
1 1 1
.
ψ23
2
. .
ψ13 A uA3
1
3
. .
ψ23 ψ23
2 2
. A
. . .
ψ13 uA3 ψ13 A uA3
1 1
3 3
J 1
J
E E 5
H H = C13
4
L L
P P
Le aste 5 e 6 sono bielle con assi, rispettivamente, orizzontale e verticale: possono essere sostituite
da carrelli. Il percorso AEHBA è un anello chiuso isostatico: i CIR relativi fra le aste 1, 2 e 3 sono
4
L
P
In quest’ultimo schema i carrelli assoluti ad asse orizzontale che vincolano l’asta 1 possono essere
sostituiti da un cerniera posta nel punto di intersezione dei loro assi, ovvero da un pattino assoluto
con piano di scorrimento verticale. Si noti che il pattino può essere posto in un punto qualunque (“Q”)
del piano, purché abbia piano di scorrimento verticale. Analogamente, i due carrelli assoluti ad asse
verticale che vincolano l’asta 4 vengono sostituiti da un manicotto assoluto con piano di scorrimento
orizzontale.
∞ ∞
Q = C1
Q
1
C1∞
H = C14
P
4 ∞ ∞
L P = C4
La struttura che si ottiene è un arco a tre cerniere: i tre CIR sono Q∞ = C1∞, H = C14, P∞ = C4∞ e non
sono allineati (ad esempio, la retta passante per H e Q∞ non passa per P∞): quest’ultima struttura è
fissa; di conseguenza anche la struttura di partenza è non labile.
Il numero dei gradi di libertà potenziali (GDL) si ottiene immaginando le aste della struttura come
libere di muoversi nel piano, in assenza di vincoli. Se le aste sono “n”, per descrivere i movimenti
rigidi (o gli atti di moto rigido) di ogni asta sono necessari 3 gradi di libertà; ne consegue che,
complessivamente, il numero totale dei gradi di libertà potenziali di una struttura è dato da GDL = 3n.
Il numero totale dei gradi di vincolo (GDV) si ottiene come somma dei gradi di vincolo forniti dai
singoli vincoli. Per i vincoli semplici e assoluti, l’analisi è stata svolta in precedenza ottenendo valori
pari a 3 per l’incastro, 2 per la cerniera, il pattino e il manicotto, 1 per il carrello e il bi−pattino. Per i
vincoli semplici e relativi si hanno gradi di vincolo analoghi ai precedenti, pari al numero delle
equazioni di vincolo fornite dagli stessi.
INCASTRO RELATIVO
A
1
1
A1
A2
. 2 u& A1 = u& A2
v
. v&A1 = v&A2 ⇒ GDV = 3
ψ . &
u
ψ A1 = ψ & A2
A
1
1
A1
. A2
. v 2
ψ . u& A1 = u& A2
u ⇒ GDV = 2
v&
A1 = &
v A2
A
1
. 2
ψ1
.
uA1
1
A1
ηA1
.
A2 .
ηA2
2 η& A1 = η& A2
. .
u ⇒ GDV = 2
A2
ψ2 ψ
&1 = ψ &2
MANICOTTO RELATIVO
2
A
1
.
ψ1
. .
. .
ηA1
η A2
uA2
uA1
1 2
A1 A2
.
ψ2
η& A1 = η& A2
⇒ GDV = 2
ψ
1
& = ψ& 2
1 A
. .
uA1
η A1
1 A1
.
ηA2
.
uA2
A2
2
BI−PATTINO RELATIVO
1 A
2
.
ψ1
.
ψ2
1
A1
A2
. .
. ψ2 . ψ2
ψ1 ψ1
2 2
…
1 . 1 .…
ψ… ψ…
A2
. .
ψn A1 ψn
n A… An n
A
u& A1 = 0
v&A1 = 0
... ⇒ GDV = 2n
I vincoli corrispondono alle seguenti 2n equazioni:
u& = 0
An
v&A = 0
n
Questo sistema di equazioni può essere sostituito dal seguente sistema di 2n equazioni, del tutto
equivalente al precedente:
u& A1 = u& A2
v&A1 = v&A2
...
u& = u&
An−1 An ⇒ GDV = 2n
v& = v&
An−1 An
u& A = 0
n
v&An = 0
Si noti che il numero dei GDV associati al vincolo può anche essere ottenuto come differenza tra i
gradi di libertà del sistema in assenza del vincolo (GDL = 3n) e i gradi di libertà del sistema in
presenza del vincolo (GDL = n):
GDV = 3n − n = 2n
u& A1 = u& A2
. v&A1 = v&A2
. ψ2
...
ψ1
2
& ⇒ GDV = 2n − 1
1 .… u
n−1
A = u& An
ψ… v& = v&
An−1 An
. v&An = 0
ψn
A
. n
uA
u& A1 = u&A2
. v&A1 = v&A2
. ψ2
ψ1 ⇒ GDV = 2n − 2
2 ...
u& = u&
1 .… An−1 An
ψ…
. v&A = v&A
v n−1
.
n
A
ψn
. n
A uA
. u& A1 = u& A2
. ψ2
ψ1 v&A1 = v&A2
2 ⇒ GDV = 2n − 3
...
1 .…
v& = v&
ψ…
An−1 An
.
ψn-1
A
.
uA
n−1
An .
uAn n .
ψn
Si noti che in una struttura IPOSTATICA esistono certamente alcune aste libere di muoversi: cioè
esistono dei gradi di libertà non impediti dai vincoli.
Nelle strutture ISOSTATICHE o IPERSTATICHE i vincoli sono, in linea di principio, sufficienti a
impedire qualunque atto di moto, ma l’assenza di questi ultimi dipende anche dalla disposizione dei
vincoli e deve essere verificata mediante l’analisi cinematica.
Una struttura in cui almeno un’asta è caratterizzata da un atto di moto si definisce LABILE.
-Cerniera relativa
-Cerniera assoluta
⇔ ⇔
Equivalenze grafiche analoghe valgono anche per le cerniere multiple e per i carrelli.
y, v
C1 ψ
.
.
u
ψ
.
Q
P 1
ψ
x, u
z, w
Nel caso piano ( w& = 0 , ψ& x = ψ& y = 0 ), la relazione di Poisson si riduce alla seguente (in cui si è
assunto ψ& = ψ& z ):
Tale relazione può essere utilizzata per definire un “metodo analitico” per l’analisi cinematica.
Come semplice esempio, si svolga l’analisi cinematica per la seguente struttura.
b/2
F
b/2
B
A
b b
y, v
D
b/2
b/2
A B
b b
ψ
x, u
z, w
Per l’asta si definiscono (arbitrariamente) i gradi di libertà che ne descrivono i possibili atti di moto
rigido. In questo caso si possono assumere le due componenti di velocità ݑሶ e ݒሶ e la velocità angolare
߰ሶ dell'asta attorno al punto A.
La descrizione analitica della struttura originaria si ottiene annullando le velocità in corrispondenza
dei vincoli eliminati ݒሶ , ݑሶ , e ݒሶ :
v&A = 0
u&B = 0
v& = 0
D
Esprimendo tali velocità in funzione dei gradi di libertà della struttura non vincolata si ottiene il
seguente sistema lineare omogeneo:
v&A = 0
& ( yB − y A ) = 0
u&B = u& A − ψ
v& = v& + ψ
D A & ( xD − xA ) = 0
0 1 0 u& A 0
1 0 0 v& = 0
la cui forma matriciale è la seguente: A
0 1 2b ψ
& 0
La matrice (“C”) del sistema è detta “matrice di compatibilità”. Tale matrice è caratterizzata. In
generale, da GDV righe e GDL colonne: per strutture isostatiche è dunque quadrata.
Il numero di soluzioni indipendenti (non banali) del sistema è detto “grado di labilità” (“l”) della
struttura, e rappresenta il numero di meccanismi indipendenti (composti da soli atti di moto rigido
delle singole aste) presenti nella struttura originaria. Esso si può determinare mediante il rango di C:
l = GDL − rango(C)
l=3−3=0
Giuseppe Cocchetti - Appunti sull’analisi cinematica - BOZZA del 29.08.2015 33/43
La struttura originaria è dunque non labile: l’unica soluzione del sistema è quella nulla, ovvero i
vincoli sono disposti in modo da impedire la presenza di un qualunque atto di moto.
Se la struttura è composta da più aste, il declassamento che si ottiene mediante l’eliminazione di tutti
i vincoli comporta, in generale, una matrice di compatibilità di dimensioni significative, difficilmente
gestibile senza un qualche ausilio informatico.
Però in questo caso è possibile eliminare solo alcuni vincoli, limitando così il numero di equazioni e
di variabili cinematiche coinvolte, pur mantenendo la possibilità di descrivere facilmente i
cinematismi presenti nella struttura svincolata. A tal fine, si procede mediante un declassamento
secondo uno schema “ad albero” (o “a grafo”), eliminando tutti i vincoli fissi tranne uno e aprendo
tutti i percorsi chiusi (“anelli”) all’interno della struttura.
y, v
B
2
1 D
A
ψ
x, u
z, w
Non esistendo anelli da aprire, esso può essere declassato secondo uno schema “ad albero” mediante
l’eliminazione della cerniera in D. I gradi di vincolo eliminati sono GDV* = 2; i gradi di libertà
introdotti dal declassamento sono GDL* = 2.
y, v
B
2
1 D
A
ψ
x, u
z, w
La velocità del punto D può essere determinata applicando la formula di Poisson all’asta n.2,
utilizzando come riferimento il punto B che unisce le due aste:
uuur
&u D = u& B + ψ
& 2 ∧ BD
Analogamente, la velocità del punto B può essere determinata applicando la formula di Poisson
all’asta n.1, utilizzando ad esempio come riferimento il punto A:
uuur
u& B = u& A + ψ
& 1 ∧ AB
ψ& 2 = ψ
&1 +ψ
& 21
La velocità del punto D si può calcolare combinando le precedenti espressioni come segue:
uuur uuur uuur uuur uuur
& 1 ∧ AB + ( ψ
u& D = u& A + ψ & 21 ) ∧ BD = u& A + ψ
&1 +ψ & 1 ∧ ( AB + BD) + ψ
& 21 ∧ BD
1424 uuur
3
AD
Nel caso analizzato, i due contributi si determinano in modo immediato determinando separatamente
il campo di velocità di trascinamento e quello di velocità relativa.
.
ψ1
y, v
( u&D )tr = −ψ
& 1 ( yD − y A )
.
u B ( v&D )tr = ψ
& 1 ( xD − xA )
.
ψ 1
D
1 2
A=C1
v
. .
ψ ψ1
x, u
z, w
y, v
( u&D )rel = −ψ
& 21 ( yD − yB )
B = C21 ( v&D )rel = ψ
& 21 ( xD − xB )
ψ21
.
u
. 2
A 1 D
ψ21
.
.
ψ
.
v
ψ21
x, u
z, w
u&D − ( yD − yA ) − ( yD − yB ) ψ &1
v& =
In forma matriciale:
D ( xD − xA ) ( xD − xB ) ψ& 21
La matrice è caratterizzata da GDV* righe e GDL* colonne. Si noti che, dal punto di vista operativo,
l’analisi dei campi di velocità è stata effettuata attivando una alla volta le variabili cinematiche, cioè
riempiendo la matrice per colonne.
La struttura originaria può essere ripristinata re-inserendo la cerniera in D analiticamente, ovvero
imponendo che le due componenti di velocità in D si annullino; si ottiene il seguente sistema lineare
omogeneo:
− ( yD − yA ) − ( yD − yB ) ψ & 1 0
=
( xD − xA ) ( xD − xB ) ψ& 21 0
14444 4244444 3
C*
( )
det C* = − ( yD − yA )( xD − xB ) + ( yD − yB )( xD − xA ) ≠ 0
xD − xA yD − yA
cioè: ≠ , ovvero l’arco a tre cerniere è non−labile se le tre cerniere non sono
xD − xB yD − yB
allineate.
xD − xA xB − xA
ψ
& 21 = − ψ
&1 ⇒ ψ
&2 =ψ
&1 +ψ
& 21 = − ψ
&1
xD − xB xD − xB
y, v
. .
|uB| |ψ2|
.
uB . 2
D = C2
ψ1
B = C21
1
A = C1
.
vB
ψ
x, u
z, w
Se due delle tre cerniere (CIR) coincidono, ad esempio B (C21) e D (C2), si ottiene:
− ( yD − yA ) 0 ψ& 1 0
=
( xD − xA ) 0 ψ
& 21 0
&1 = 0
ψ ⇒ ψ
& 2 = ψ& 1 + ψ & 21 = arbitrario
& 21 = ψ
y, v
D = C2 = B = C21
1 .
ψ2
. A 2
ψ2
ψ .
ψ2 x, u
z, w
0 0 ψ
& 1 0
0 0 =
ψ
& 21 0
il rango di C* è in questo caso pari a 0 e il grado di labilità diviene l = 2; il sistema ammette due
(auto−) soluzioni:
ψ& 1 = arbitrario
, ⇒ ψ
&2 =ψ & 21 = arbitrario
&1 +ψ
ψ&
21 = arbitrario
y, v
A = C1 = D = C2 = B = C21
1 .
ψ1
.
ψ2
. .
ψ1 ,ψ2
2
. .
ψ1 ,ψ2
ψ x, u
z, w
Si consideri un ultimo esempio: per la struttura seguente effettuare l'analisi cinematica utilizzando il
metodo analitico e rappresentare graficamente i cinematismi associati alle eventuali labilità.
E
H L
b
N
A B
C D
b b b
Lo studio degli atti di moto presenti nella struttura viene svolto riducendo, mediante declassamento,
la struttura secondo uno schema “ad albero”.
Si eliminano tutti i vincoli assoluti tranne uno. In questo caso è conveniente, dal punto di vista
operativo, eliminare il carrello in A e lasciare il manicotto in N, in modo da limitare il numero di
gradi di vincolo eliminati (ovvero il numero di righe della matrice C di compatibilità). Inoltre, si apre
l'anello EHBCDE in corrispondenza di uno dei due carrelli (ad esempio quello in D). La struttura
declassata che ne risulta è la seguente.
y, v E
H L
1
b
A N
B
b
D'
2
C D
ψ b b b
x, u
z, w
Se si trasformano i vincoli in incastri assoluti o relativi e si lascia libero solo il manicotto in N, l'atto
di moto permesso è la traslazione verticale di tutta la struttura ed è descrivibile mediante la velocità
v&1 .
b
2 D'
C D
b b b
v1
.
x, u
Dall'analisi del primo cinematismo si deducono i termini della prima colonna della matrice C*:
C11* = ( ∆v&D )u& =1 = ( v&D − v&D ' )v& =1 = ( v&1 − v&1 )v& =1 = 0, *
C21 = ( v& A )v& =1 = ( v&1 )v& =1 = 1
1 1 1 1
Se, invece, si libera solo il carrello in B gli atti di moto sono due: si scelgono, ad esempio, la rotazione
attorno a B e la traslazione verticale dell'asta n.2; le variabili corrispondenti sono ψ & 21 e v&21 ,
rispettivamente.
Per il primo dei due cinematismi ( ψ & 21 ≠ 0, v&21 = 0 ) si possono tracciare i seguenti diagrammi.
b b b
H
E L
y, v 1
b
N
A
B
.
ψ
21
b
2
D'
C
.
ψ
D
21
x, u
.
ψ 21
N
B
A
b
D' .
2 v21
C D
b b b
.
v21 x, u
e dalla sua analisi si deducono i termini della matrice C* relativi alla terza colonna:
A questo punto l'analisi è completa, in quanto non esistono altri vincoli da liberare. Inserendo nella
matrice di compatibilità C* i valori ottenuti con l'analisi dei cinematismi parziali si ottiene:
v&1 ψ
& 21 v&21
↓ ↓ ↓
∆v&D → 0 +b 1
v& A → 1 −b 1
14243
C*
v&1
∆v&D 0 +b 1 0
v& = 1 −b 1 ψ
& 21 =
⇒ u& *= C*q& = 0
2
1 A
3 14243 v& 0
C*
{ 21
u& *
q&
l = GDL* − rango(C*) = 3 − 2 = 1
v&1 v&1
q& = ψ& 21 = v&1 2b
*
v&21 − v&1 2
+ &1 = 0
ψ
v&1
+ ψ
& 2 = ψ& 21 + ψ& 1 =
2b
v&H = v&1 , u& B = 0, u& A = ( u& A )v& ≠ 0 + ( u& A )ψ& + ( u& A )v& = 0+0+0 = 0
1 21 ≠ 0 21 ≠ 0
b b v&1 v&1 3
v&M = ( v&M )v& ≠ 0 + ( v&M )ψ& + ( v&M )v& = &
v1 + ψ
& 21 + &
v21 = &
v1 + + − = v&1
1 21 ≠0 21 ≠ 0
2 2 2b 2 4
e si può rappresentare graficamente il cinematismo. Si noti che, dopo aver tracciato i diagrammi di
velocità, si può ricostruire la posizione del CIR dell'asta n.2. Inoltre, vi è una velocità relativa verticale
non nulla anche nel carrello in B:
∆v&B = ( v&B − v&B ' ) = ( v&B )v& ≠0 + ( v&B )ψ& ≠0 + ( v&B )v& ≠0 − ( v&B ' )v& ≠0 + ( v&B ' )ψ& ≠0 + ( v&B ' )v& ≠0 =
1 21 21 1 21 21
v& v&
= [ v&1 + 0 + 0] − [ v&1 + 0 + v&21 ] = [ v&1 ] − v&1 + − 1 = + 1
2 2
C2 N
B
A B'
b .
2 ψ2 D'
C D
M
b b/2 b/2 b
v&
ψ& 2 = 1
2b .
v1
x, u
v&1
ψ& 2 =
2b