DIVISIÓN DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA

MANUAL DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO DE

CONTROL I

Elaborado por: M.C. Flavio Muñoz Beltrán

Cd. Obregón Sonora, Enero de 2006

0
 DIRECTORIO
Mtro. Paulino Antonio Sánchez López
Director General ITESCA
Lic. Miguel Medina Saldaña
Director Académico
Mtra. Lucrecia Guadalupe Valenzuela Segura
Subdirectora Académica
Mtro. José Lionso Salazar Huerta
Jefe de División de Ing. Electrónica

ESTE MANUAL FUE REALIZADO PARA USO EXCLUSIVO DEL INSTITUTO

TECNOLÓGICO SUPERIOR DE CAJEME
D.R. ITESCA, Cd.Obregón, Sonora; México. Carretera Internacional a Nogales Km. 2.
Tel. (644) 410-86-50

1
 Í N D I C E

Práctica Pág.

INTRODUCCIÓN 4

I INTRODUCCIÓN AL PAQUETE 5
COMPUTACIONAL MATLAB

II ARCHIVOS M-FILES 9

III TRANSFORMADA DE LAPLACE Y 13

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

IV INTRODUCCIÓN AL SIMULINK 17

V ANÁLISIS DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y 21

DE LAZO CERRADO Y PERTURBACIONES
EN SISTEMAS DE LAZO ABIERTO CERRADO
VI OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE 24
TRANSFERENCIA DE MANERA
EXPERIMENTAL

VII CONTROL DE LA VELOCIDAD CON ANILLO 26

ABIERTO Y CON ANILLO CERRADO

VIII ACCIONES BASICAS DE CONTROL 31

IX A CONTROLADORES ON - OFF 38

IX B CONTROLADORES PROPORCIONALES 42

IX C CONTROLADORES PROPORCIONALES + 46
INTEGRAL

X ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE 50

SISTEMAS CONTINUOS DE PRIMER Y DE
2
 SEGUNDO ORDEN

XI ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE 54

SISTEMAS CONTINUOS DE PRIMER Y DE
SEGUNDO ORDEN

3
INTRODUCCIÓN

La misión de ITESCA es formar alumnos analíticos, críticos, creativos y

autorregulados, algunas de estas actitudes se desarrollan con las prácticas que
serán realizadas en este laboratorio. Esta materia se encuentra relacionada con
todas las asignaturas donde el alumno necesite desarrollar un proyecto integrador.

La aportación de este laboratorio al perfil del egresado es:

 Manejo de los manuales de los instrumentos
 Manejo de equipo de medición
 Utilizar paquetes de simulación
 Adquirir habilidades para trabajar en equipo
 Manejo y diseño de sistemas de control

El presente manual de prácticas de laboratorio fue desarrollado como apoyo a la

materia de Control I que se imparten en los diferentes planes de la carrera de
Ingeniería Eléctrica en Telemática y Mecatrónica.

El contenido de cada una de las prácticas tiene como principal objetivo reforzar los
conocimientos teóricos que el estudiante recibe en el aula, desarrollar habilidades y
un criterio para realizar y emitir conclusiones con respecto a los diversas técnicas y
análisis de sistemas de control.

4
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.1
INTRODUCCIÓN AL PAQUETE COMPUTACIONAL MATLAB

OBJETIVOS:
 El alumno conocerá el ambiente de trabajo del paquete computacional MATLAB
 El alumno conocerá las opciones de Ayuda de MATLAB
 El alumno conocerá las instrucciones para generar Matrices, Vectores y Gráficas simples.

INTRODUCCIÓN
MATLAB (es una abreviatura de MATrix LABoratory) es un sistema basado en el cálculo matricial
para desarrollar aplicaciones matemáticas y de ingeniería. Podemos pensar en MATLAB como una
clase de lenguaje diseñado únicamente para realizar manipulaciones matriciales. Todas las variables
que se manejen en MATLAB son matrices. Esto es, MATLAB solo tiene un tipo de datos, una matriz o
un array rectangular de números. MATLAB posee un amplio conjunto de rutinas para obtener salidas
gráficas.

DESARROLLO
ACCESO Y SALIDA DE MATLAB
En la mayoría de los sistemas para llamar a MATLAB ejecute la aplicación MATLAB.
Para salir de MATLAB, ejecute la orden exit o la orden quit. Normalmente, MATLAB se
utiliza en modo de orden dirigida. Cuando las ordenes se introducen en una única línea,
MATLAB las procesa inmediatamente y visualiza los resultados.

USO DE LA AYUDA DE MATLAB

MATLAB posee una ayuda en línea a la que puede llamarse siempre que se desee. La orden help
visualizará una lista de funciones y operaciones predefinidos para los que hay disponible una ayuda
en línea. La orden:
help ‘Nombre de función’
dará información sobre la función específica llamada de su finalidad y forma de uso. Ejemplo, la orden:
help help
dará información de cómo utilizar la ayuda en línea.

Ejercicios:
1. Teclee la orden help y explique los resultados obtenidos
2. Teclee la orden help con las siguientes Nombres de función: help, log, who, plot, step, save y
load. Anote los resultados obtenidos en cada opción.

OPERADORES MATRICIALES
Los siguientes signos se utilizan en las operaciones matriciales:
+ Suma
- Resta
* Multiplicación
^ Elevación de Potencia
‘ Transpuesta

OPERADORES RELACIONALES Y LÓGICOS

Los siguientes operadores relacionales y lógicos se utilizan en MATLAB:
< Menor que

5
 <= Menor que o igual a
> Mayor que
>= Mayor que o igual a
== Igual
= No igual
Observe que ‘=’ se utiliza en una sentencia de asignación, mientras que ‘==’ se emplea en una
relación. Los operadores lógicos son:
& AND
| OR
 NOT

CARACTERES ESPECIALES
En MATLAB se utilizan los siguientes caracteres especiales:
[] Utilizado para forma vectores y matrices
() Precedencia de expresión aritmética
, Separa elementos y argumentos de funciones
; Final de filas, suprime la impresión
: Generación de vectores
! Ejecución de orden del sistema operativo
% Comentarios

Ejercicios:
1. Teclee: A = 4, B=7
2. Teclee: A+B, A-B, A*B, A^B
3. Teclee: A>B, A<B , A>=B, A<=B, A==B, A=B
4. Teclee: A/B, A&B, A|B
5. Teclee: C = 15; D = 15;
6. Teclee: A+B*C-4, (A+B)*(C-4), A&B|C&D, A&(B|C)&D,
(A&(B|C)&D),
7. Teclee: %A+B*C-4, %(A+B)*(C-4), %A&B|C&D, !DIR/w, !VER

Anote y analice los resultados obtenidos.

CONVERSIÓN DE MODELOS
MATLAB tiene órdenes para las siguientes conversiones de modelos:
 Conversión del espacio de estado a función de transferencia (ss2tf)
 Conversión de función de transferencia a espacio de estado (tf2ss)
 Conversión del espacio de estado a ceros-polos (ss2zp)
 Conversión de ceros-polos a espacio de estados (zp2ss)
 Conversión de función de transferencia a ceros-polos (tf2zp)
 Conversión de ceros-polos a función de transferencia (zp2tf)
 Conversión de tiempo continuo a tiempo discreto (c2d)

INTRODUCCIÓN DE MATRICES EN MATLAB

Los vectores, los cuales son matrices de 1xn o nx1, se utilizan de forma normal para guardar
señales de datos muestreados en una dimensión, o secuencias. Una manera de introducir una
secuencia en MATLAB es introducirla mediante una lista explicita de elementos. Obsérvese que los
elementos deben estar separados por espacios en blanco o por comas:
X=[1 2 3 -4 -5]
o
X=[1,2,3,-4,-5]

Como se muestra, los valores se deben introducir entre corchetes, donde se crea una secuencia de 5
elementos reales en un vector fila. La secuencia se puede pasar a vector columna transponiéndola. Es
decir,

6
 Y=X’
Una matriz:
1.2 10 15
A   3 5.5 2 
 4 6.8 7 
Se puede introducir con un vector fila como sigue:
A=[1.2 10 15;3 5.5 2;4 6.8 7]

Como se muestra, los valores deben ser introducidos entre corchetes. Los elementos de cualquier fila
deben estar separados por espacio (o por comas). El final de cada fila, excepto la última, se señala
con un punto y coma. También puede ser escrita en varias líneas:
A = [1.2 10 15
3 5.5 2
4 6.8 7]
Ejercicios:
Introduzca las matrices:
 2 3 1 0 
A  4 5 , B  2 3
6 7  0 4

Realice las siguientes operaciones con las matrices, observe y anote los resultados obtenidos:
1. Teclee: C=A’, D=B’
2. Teclee: A+B, C+D, A-2, C-B, A^2, A.^2, B+C.^2
3. Teclee: A*B, 5*B, A.*B, C*A, C./D, C.\D, B*7
4. Teclee: X=(1 1 2] , X=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; , inv(X) , INV(X)

GENERACIÓN DE VECTORES
Los dos puntos (:) , es un carácter importante en MATLAB. La sentencia:
t = 1:5
genera un vector fila que contiene los números del 1 al 5 con un incremento unitario, que produce:
t=
1 2 3 4 5
Se puede emplear un incremento diferente a uno:
t=1:0.5:3
dará como resultado:
t=
1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 3.0000
También se pueden emplear incrementos negativos:
t=7:-1:3
dará como resultado:
t=
7 6 5 4 3

La función linspace también genera un vector y permite especificar el número de puntos en lugar de
los incrementos.
X=linspace(-10,10,5)
Dará como resultado
X=
-10 -5 0 5 10
COMO GRAFICAR EN MATLAB
MATLAB cuenta con un conjunto de rutinas para obtener salidas gráficas. El comando plot crea
dibujos lineales x-y, los dibujos logarítmicos y polares se crean sustituyendo los comandos loglog,

7
semilog o polar en lugar de plot. Todos estos comandos se emplean de la misma forma: únicamente
se diferencian en como se escalan los ejes y en como se visualizan los datos.
Una vez que se tiene el gráfico en la pantalla, se pueden dibujar las líneas de rejilla, se puede
poner un título a la gráfica y etiquetas a los ejes x-y. Los comandos para incluir esto son:
grid (líneas de rejilla)
title (título del gráfico)
xlabel (etiqueta en el eje x)
ylabel (etiqueta en el eje y)
También se puede introducir texto al comienzo del punto (X,Y) sobre la pantalla de la gráfica,
empleando el siguiente comando:
text(X,Y,’Texto’)

Ejercicios:
Introduzca las siguientes instrucciones, observe y anote los resultados obtenidos.

Ejercicio 1.-
t=0:0.05:10;
y=sin(t);
z=cos(t);
plot(t,y,’ob’,t,z,’xg’)
grid
title(‘Gráficas de funciones Seno y Coseno’)
xlabel(‘Segundos’)
ylabel(‘y=seno(t); z=coseno(t)’)
text(3,0.45,‘sen(t)’)
text(0.8,-0.3,‘cos(t)’)

Ejercicio 2.-
t=0:0.25:10;
y=sin(t);
z=cos(t);
plot(t,y,t,z), text(t,y,’y’),text(t,z,’z’)
grid
title(‘Gráficas de funciones Seno y Coseno’)
xlabel(‘Segundos’)
ylabel(‘y=seno(t); z=coseno(t)’)

Ejercicio 3.-
x=0:0.1:3;
y=x.^2;
plot(x,y)
grid
title(‘Gráficas de y=x^2’)
xlabel(‘x’)
ylabel(‘y’)

8
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.2
ARCHIVOS M-FILES

OBJETIVOS:

 El alumno aprenderá a realizar programas en MATLAB empleando sentencias de Control

 El alumno aprenderá a generar archivos M-FILES usando Ficheros de Comandos (scripts)
 El alumno aprenderá a generar archivos empleando funciones

INTRODUCCIÓN
Los ficheros con extensión (.m) son ficheros de texto sin formato que constituyen el centro de la
programación en MATLAB. Estos ficheros se crean y modifican con un editor de textos cualquiera.
Existen dos tipos de ficheros *.m, los ficheros de comandos (llamados scripts en inglés) y las
funciones.
Los primeros contienen simplemente un conjunto de comandos que se ejecutan sucesivamente
cuando se teclea el nombre del fichero en la línea de comandos de MATLAB. Un fichero de comandos
puede llamar a otros ficheros de comandos.
Las funciones permiten definir funciones enteramente análogas a las de MATLAB, con su
nombre, sus argumentos y sus valores de retorno. Las funciones definidas en ficheros *.m se
caracterizan porque la primera línea (que no sea un comentario) comienza por la palabra function,
seguida por los valores de retorno (entre corchetes [ ] y separados por comas, si hay más de uno), el
signo igual (=) y el nombre de la función, seguido de los argumentos (entre paréntesis y separados por
comas).

DESARROLLO

SENTENCIAS DE CONTROL DE FLUJO

En MATLAB existen tres sentencias de control de flujo que son muy similares a las encontradas
en cualquier lenguaje de programación.
CICLO FOR
Los ciclos FOR permiten que una o un grupo de instrucciones se repitan un predeterminado numero
de veces. La forma general de un ciclo for es:
for v = expresión
Instrucción
end

Por ejemplo:
for i = 1:n, x( i ) = 0, end
Como se puede observar el ciclo for termina con la instrucción end.

Ejemplo:
for i = 1:m
for j = 1:n
A( i, j ) = 1 / ( i + j – 1);
end
end
A

9
CICLO WHILE
Los ciclos WHILE permiten que una o un grupo de instrucciones se repitan un indefinido número de
veces, sobre el control de una condición lógica. La forma general de un ciclo while es:

while expresión
Instrucción
end

Por ejemplo:
n = 1;
while prod (1:n) < 1.e100, n = n + 1; end
n

CONDICIÓN IF y BREAK
La condición if permiten que una o un grupo de instrucciones se ejecute, siempre que se cumpla
una condición lógica. Por ejemplo:
if n < 0
A = ‘negative (n)’
else if rem (n,2) == 0
‘A = even (n)’
else
‘A = odd (n)’
end

La condición break permite terminar una sentencia de control sin terminar un ciclo. Por ejemplo:
% Problema usando una instrucción break para terminar el ciclo
while 1
n = input (‘Introduce un número n, negativo para salir.’);
if n <= 0, break, end
while n > 1
if rem (n,2) == 0
n=n/2
else
n = 3*n+1
end;
end
end

FICHEROS DE COMANDOS (SCRIPTS)

Cuando se llama a un Fichero de Comandos, MATLAB ejecuta los comandos encontrados en el
archivo, en lugar de esperar a que sean introducidos por el teclado. Las instrucciones en un Fichero
de comandos operan globalmente en los datos del espacio de trabajo. Los Ficheros de Comandos son
muy útiles para realizar análisis, resolver problemas, o hacer diseños que requieran una larga
secuencia de comandos que se vuelva un trabajo tedioso si se hace interactivamente.

Ejemplo: Edite un archivo M-File nuevo, para esto abra la opción de menú File New M-file y escriba la
lista de comandos que se muestran a continuación y guarde el archivo con el nombre fibno.m:

% Un archivo M-File que calcula los números de Fibonnaci

f = [0 1]; i = 1 ;
while f (i) + f(i+1) < 1000
f (i+2) = f (i) + f (i+1);
i = i + 1;

10
 end
plot (f)

Por último ejecute la instrucción fibno, lo cual provocara que MATLAB ejecute los comandos,
calculando los primeros 17 números de Fibonnaci y creando una grafica.

ARCHIVOS DE FUNCIONES
Si la primera línea de un archivo M-File contiene la palabra “function”, es un archivo de función.
Una función difiere de un Fichero de comandos en el argumento que se tiene que pasar, y las
variables definidas y manipuladas dentro del archivo son locales a la función y no operan globalmente
en el espacio de trabajo. Los archivos de Funciones son útiles para extender las funciones de
MATLAB creando funciones nuevas que empleen el lenguaje de MATLAB.

Ejemplo: Edite un archivo M-File nuevo, para esto abra la opción de menú File New M-file y escriba la
lista de comandos que se muestran a continuación y guarde el archivo con el nombre means.m:

function y = means ( x )
% MEAN Rango o valor medio. Para vectores la función MEAN(X)
% regresa el valor medio. Para matrices, MEAN(X) es un vector
% fila que contiene el valor medio de cada columna.
[m,n] = size(x);
if m == 1
m = n; %Manejo de vector fila
end
y = sum(x) / m;

Si Z es un vector de enteros de 1 a 99,

Z = 1:99;
El valor medio se encuentra tecleando la función
mean(Z)
lo cual da como resultado
ans =
50
Examinaremos algunos detalles de means.m:
 La primera línea declara el nombre de la función, los argumentos de entrada, y los argumentos
de salida. Sin esta línea, el archivo seria un Fichero de comandos en vez de un Archivo de
Función.
 El símbolo % indica que el resto de la línea es un comentario y será ignorada.
 Las primeras líneas del documento serán desplegadas si se teclea el comando help mean.
 Las variables m, n, e y son variables locales a la función mean y no existirán en el espacio de
trabajo después que termine la función mean.
 No es necesario poner los enteros del 1 al 99 en una variable de nombre x. De hecho se uso
una variable llamada Z.

COMANDOS ECHO, INPUT, PAUSE, KEYBOARD

Normalmente mientras se ejecuta un archivo M-File, los comandos en el archivo no son
desplegados en la pantalla. El comando echo hace que se visualicen las instrucciones al ser
ejecutadas, esto es muy útil para demostraciones.
Con la función input se obtiene una entrada del usuario. La instrucción n = input (‘Cuantas manzanas’)
le da al usuario una cadena de texto, espera una entrada y entonces regresa el número o expresión
introducido por el teclado.
Una función similar a input, pero más poderosa es keyboard. Esta función llama al teclado como un
fichero de comandos (script). En un archivo M-File esta característica es útil para modificar variables
durante la ejecución.

11
El comando pause provoca que se detenga un procedimiento y espera que el usuario presione una
tecla antes de continuar. pause(n) detiene por n segundos el procedimiento antes de continuar.
Ejercicios:

 Desarrolle un programa que calcule el área de un rectángulo, el programa debe leer desde el
teclado los lados del rectángulo.

 Desarrolle un programa que calcule las raíces de un polinomio empleando la formula general, el
programa debe leer los parámetros a, b y c y desplegar solamente los resultados.

 Haga una función que pida los parámetros a, b y c y que despliegue las raíces de un polinomio
2
aX +bX+c empleando la formula general.

 Haga una función que le pida el radio de una circunferencia y que regrese el área de la
circunferencia y el volumen de una esfera con ese radio.

 Cree una función que pida un numero y una letra, si la letra es F, el programa realizara una
conversión de grados Centígrados a Fahrenheit, si la letra es una C, el programa realizara una
conversión de grados Fahrenheit a Centígrados.

12
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.3
TRANSFORMADA DE LAPLACE Y TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

OBJETIVOS:
 El alumno aplicara el concepto de Transformada de Laplace a una Ecuación diferencial lineal
empleando instrucciones de conversión en MATLAB
 El alumno aplicara el concepto de Transformada Inversa de Laplace a una Ecuación diferencial
lineal empleando instrucciones de conversión en MATLAB
 El alumno aplicara el concepto de Descomposición de Fracciones Parciales para resolver una
función de transferencia, apoyándose en instrucciones de MATLAB.

INTRODUCCIÓN
El método de la Transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Con el uso de la Transformada de Laplace muchas
funciones se pueden convertir en funciones algebraicas de una variable compleja s, y reemplazar
operaciones como la diferenciación y la integración, por operaciones algebraicas en el plano complejo.
Una ventaja de este método, es que permite utilizar técnicas graficas para predecir el funcionamiento
de un sistema sin tener que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales.
Otra ventaja es que con este método, cuando uno resuelve la ecuación diferencial, se obtienen las
componentes del estado transitorio y estacionario de la solución simultáneamente.

El proceso matemático de pasar de la expresión en variables compleja a la expresión en función del

tiempo, se denomina transformación inversa.

DESARROLLO
TRANSFORMADA DE LAPLACE
MATLAB cuenta con una función que realiza la conversión de una expresión en dominio del
tiempo al dominio de la frecuencia.
La función es llamada LAPLACE. Si ejecuta la instrucción help laplace se desplegara la siguiente
información:

LAPLACE Transformada de Laplace.

L = LAPLACE(F) es la Transformada de Laplace de la función F con respecto a la variable
independiente t. Por omisión regresa una función de s. Si F = F(s), entonces LAPLACE
regresa una función de t: L = L(t).
Por definición L(s) = int(F(t)*exp(-s*t),0,inf), donde la integración ocurre con respecto a t.

L = LAPLACE(F,t) hace a L una función de t en lugar de la función por omisión s:

LAPLACE(F,t) <=> L(t) = int(F(x)*exp(-t*x),0,inf).

L = LAPLACE(F,w,z) hace a L una función de z en lugar de la función por omisión s (integración

con respecto a w).
LAPLACE(F,w,z) <=> L(z) = int(F(w)*exp(-z*w),0,inf).

Ejemplos:
syms a s t w x

13
  
F ( s)  Laplace t 5 
120
laplace(t^5) regresa
s6
120/s^6

 
F ( s)  Laplace e a*s 
1
t a
laplace(exp(a*s))

regresa 1/(t-a)

F (t )  Laplacesenox * w 
w
laplace(sin(w*x),t) regresa
t  w2
2

w/(t^2+w^2)

F (t )  Laplacecos( x * w)  
t
laplace(cos(x*w),w,t) regresa
t  x2
2

t/(t^2+x^2)

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

MATLAB cuenta con una función que realiza la conversión de una expresión en dominio de la
frecuencia al dominio del tiempo.
La función es llamada ILAPLACE. Si ejecuta la instrucción help ilaplace se desplegara la siguiente
información:

ILAPLACE Transformada Inversa de Laplace.

F = ILAPLACE(L) es la Transformada inversa de Laplace de la función L con la variable
independiente s. Por omisión regresa una función en t. Si L = L(t), entonces ILAPLACE
regresa una función de x: F = F(x).
Por definición, F(t) = int(L(s)*exp(s*t),s,c-i*inf,c+i*inf) donde c es un número real seleccionado
de tal forma que todas las singularidades de L(s) están a la izquierda de la línea s = c, i =
sqrt(-1), y la integral se realiza con respecto a s.

F = ILAPLACE(L,y) hace a F una función de y en lugar de t:

ILAPLACE(L,y) <=> F(y) = int(L(y)*exp(s*y),s,c-i*inf,c+i*inf). Aquí y es una escalar simétrica.

F = ILAPLACE(L,y,x) hace a F una función de x en lugar de t:

ILAPLACE(L,y,x) <=> F(y)= int(L(y)*exp(x*y),y,c-i*inf,c+i*inf), la integración se toma con respecto
a y.

Ejemplos:
syms s t w x y
 1 
f (t )  InvLaplace e
t
ilaplace(1/(s-1))
 s 1
regresa exp(t)
 1 
f ( x)  InvLaplace 2   sen( x) ilaplace(1/(t^2+1))
 t 1
regresa sin(x)
 y 
f ( x)  InvLaplace 2   cos( w * x)
2 
ilaplace(y/(y^2 + w^2),y,x)
 y  w 
regresa cos(w*x)

DESCOMPOSICIÓN EN FRACCIONES PARCIALES DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Considere la función de transferencia:

14
 B( s) num b(1) s n  b(2) s n 1  ...  b(n)
 
A( s) den a(1) s n  a(2) s n1  ...  a(n)
donde a(1)0, pero algún a(j) y b(j) pueden ser cero.
Los vectores fila num y den especifican los coeficientes del numerador y del denominador de la
función de transferencia, es decir,
num = [b(1) b(2) … b(n)]
den = [a(1) a(2) … a(n)]

La instrucción: [r,p,k] = residue (num,den), encuentra los residuos, los polos y los términos directos
de una descomposición de fracciones parciales del cociente de dos polinomios B(s) y A(s). La
descomposición de fracciones parciales de B(s)/A(s) esta dada por:
B( s ) r (1) r (2) r ( n)
   ...   k ( s)
A( s) s  p(1) s  p(2) s  p ( n)
Como ejemplo, considere la siguiente función de transferencia:
B( s) 2s 3  5s 2  3s  6

A( s) s 3  6s 2  11s  6
Para esta función:
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
La instrucción:
[r, p, k] = residue (num, den)
da el siguiente resultado:
r= p= k=
-6.0000 -3.0000 2
-4.0000 -2.0000
3.0000 -1.0000

Lo cual representa:
6 4 3
   2
s  3 s  2 s 1
Observe que los residuos se devuelven como un vector columna r, la localización de los polos en un
vector columna p y los términos directos en un vector fila k.

Si lo que se desea es obtener el proceso inverso, o sea obtener una función de transferencia a partir
de fracciones parciales, se debe emplear la siguiente instrucción;
[num, den] = residue (r, p, k)

Ejercicios:
Escriba las instrucciones necesarias en MATLAB para realizar la Transformada de Laplace de las
siguientes funciones, compruebe los resultados obtenidos:
a) f (t )  e 0.4t cos(12t ) b) f (t )  sen(4t   / 3) c) f (t )  t 2 sen(wt )

Escriba las instrucciones necesarias en MATLAB para realizar la Transformada inversa de Laplace de
las siguientes funciones, compruebe los resultados obtenidos:
1 2s  12 s 2  2s  3
a) F ( s )  2 b) F ( s )  2 c) F ( s) 
s  5s  6 s  2s  5 s  12
15
Escriba las instrucciones necesarias en MATLAB para realizar la Transformada inversa de Laplace de
las siguientes funciones pero ahora empleando fracciones parciales, compruebe los resultados
obtenidos:
5( s  2) s 1 6s  3
a) F ( s)  b) F ( s)  c) F ( s) 
s ( s  1)(s  3)
2
s( s  s  1)
2
s2

16
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No. 4
INTRODUCCIÓN AL SIMULINK

OBJETIVOS:
 El alumno aprenderá a utilizar el SIMULINK en el análisis y la simulación de sistemas de control

INTRODUCCIÓN
SIMULINK es una extensión de MATLAB que se usa para simular sistemas dinámicos, esta
herramienta difiere de MATLAB en que tiene una interfase de usuario gráfica basada en ventanas.
También añade muchas funciones adicionales a MATLAB.

Pasos básicos en la Construcción de Modelos

El primer paso es accesar a SIMULINK, esto se

realiza tecleando simulink desde la línea de
comando de MATLAB. Después de que el
programa fue invocado, se desplegara en la
pantalla la librería de bloques principal de
SIMULINK en una ventana nueva. La mayoría de
los bloques necesarios para construir un diagrama
a bloques se encuentran aquí, si se conectan y se
configuran sus parámetros de acuerdo al problema
que se esté tratando, se tiene casi todo el trabajo
hecho. La librería de bloques principal se divide en
diversas categorías. Para ver los contenidos de
cada categoría, se debe dar doble clic en esa
categoría, de manera que se abra su ventana
correspondiente.

Notar que cuando se abre SIMULINK, la barra de

menú también cambia. Los menús de File, Edit y
View son usuales para el ambiente de MATLAB,
los menús de Simulation, Format y Tools se
relacionan específicamente con SIMULINK.

Antes de construir un modelo es necesario crear

primero un área de trabajo. Esto se logra abriendo
el menú File New Model (Ctrl+N), la cual abrirá una
nueva ventana con él titulo “Untitled”. Todos los
modelos con los que se trabaje, se construirán
dentro de esta ventana.

DESARROLLO

17
 1. Considere el sistema doble integrador G(s), el cuál tiene una salida que tiende a valores
infinitos conforme el tiempo t tiende a infinito, cuando se le introduce una señal de tipo
escalón. Para hacer que su salida se estabilice en un valor finito, se usa retroalimentación
negativa, y se le incrusta un bloque en cascada (compensador) cuya función de transferencia
es K(s). como de se muestra en la figura:

1 ( s  1)
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s)  K ( s)  10
s2 ( s  5)

La meta es obtener la respuesta a un escalón de entrada de este sistema. Se usaran seis objetos en
este diagrama: dos funciones de transferencia, un punto de suma, una función de entrada y dos
objetos para ver la salida.
 Los bloques de la función de transferencia se localizan en la librería Continuous de la opción
Simulink. Abrir la librería Continuous, la fuente de interés es Transfer Fcn. Para seleccionar este
bloque, colocar el cursor del ratón sobre él mientras se arrastra el objeto a la ventana de
trabajo. Notar que esto solo colocará una copia del objeto en la ventana, el bloque Transfer Fcn
original permanecerá en la librería. Arrastre dos bloques de estos a la ventana de trabajo.
 El punto de suma se localiza en la librería Math. Abrir la librería Math, la fuente de interés es
sum. Arrastre un bloque de estos a la ventana de trabajo.
 Los elementos de fuente de entrada se localizan en la librería Source de la opción Simulink.
Hacer doble clic en esta librería para ver su contenido. La fuente de interés es la Función Step.
Arrastrar un bloque de estos al área de trabajo.
 Las salidas de las simulaciones se obtienen usando la librería Sinks de la opción Simulink. Al
abrir esta librería veremos que existen seis objetos disponibles. El bloque Scope actúa igual que
un osciloscopio y proporciona un despliega de cualquier señal durante la simulación. El bloque
To Workspace pasa los vectores de salida a MATLAB como matrices. Esto permite analizar y
graficar los datos usando MATLAB. El bloque To File pasa los datos a un archivo y los
almacena bajo cierto nombre. Los demás bloques tienen otras funciones misceláneas. Arrastrar
los bloques Scope y To Workspace a la ventana de trabajo.

Se debe tener ahora seis bloques en la ventana de trabajo. El siguiente paso después de la selección
de bloques, es el de configurar los parámetros. Si se le da doble clic a cualquier bloque, se abre una
ventana mostrando los parámetros de ese bloque. La ventana despliega información breve acerca de
ese bloque, y se tiene una opción Help disponible para accesar a información más detallada. La
mayoría de los bloques tienen parámetros por omisión que pueden ser cambiados.

Abrir uno de los bloques de función de

transferencia (hacer doble clic en él).
Existen dos cuadros de llenado, uno para
el numerador (numerator) y otro para el
denominador (denominator).
Introducir [10 10] y [1 5] en estos cuadro,
respectivamente.
Esta por supuesto es la forma habitual de
introducir vectores en MATLAB.
Seleccionar OK al terminar.
Abrir el segundo bloque de función de
transferencia, introducir [1] y [1 0 0], y
seleccionar OK.
Abrir el bloque Sum e introducir + - para
mostrar la lista de signos.
Si el elemento de suma tiene mas de dos entradas, simplemente debe introducir todos los signos. El
bloque se expandirá para acomodar todas las entradas.

18
Abrir el bloque Step Fcn. Existen tres recuadros para modificar. El step time es el tiempo de inicio de
la función escalón, introducir cero para este caso. Introducir cero par Initial value y 1 para Final value.

Abrir el bloque To Workspace. Introducir yout en el Variable name ( la respuesta al escalón aparecerá
bajo este nombre en el espacio de trabajo de MATLAB, después de la simulación).

Introducir 100 para Maximum number of rows. Cada renglón corresponde a un tiempo del escalón. Se
planea generar 100 puntos y simular el sistema del tiempo 0 al 9.9 en pasos de 0.1.

El paso final en la construcción del modelo, es el de conectar los bloques. Todos los bloques, con la
excepción de los bloques Sink y Sources, tienen al menos un bracket angular (>) apuntando hacia
ellos, el cual es su punto de entrada. Los bloques Sources no tienen entradas, de manera que solo
tienen puertos de salida. De manera similar, los bloques Sink solo tienen puertos de entrada. Los
bloques de entrada múltiple (como los Sum) tienen más de un puerto de entrada.

Para conectar dos bloques, hacer clic en el puerto de salida de uno de los bloques, arrastrar el ratón al
puerto de entrada del otro bloque al que se va a conectar y soltar el botón del ratón. Conforme se
mueva el ratón de arriba hacia abajo, se dibujara una línea en ángulos múltiplos de 45 grados. Para
dibujar una línea en cualquier ángulo, mantener presionado ambos botones del ratón mientras se
arrastra.

La conexión final es el lazo de retroalimentación, de la planta al puerto negativo del punto de suma.
2
Note que el bloque de la planta (1/s ) ya esta conectado al puerto de salida, así es que ya no tiene
ningún bracket de conexión. Es posible tener varias salidas de un solo bloque. Hacer click en el puerto
de salida del bloque de la función de la planta, y arrastre el ratón. Soltar el botón del ratón antes de
alcanzar cualquier otro bloque, esto crea un bracket angular en el lugar donde se libero el botón del
ratón. Hacer clic en ese bracket y arrástrelo, dibujando otra línea. Si se libera de nuevo el botón del
ratón se dibuja una nueva línea con un bracket, lo que permite dibujar varios segmentos de línea.

19
El diagrama a bloques ya esta completo, se puede mejorar la presentación abriendo el menú Format,
y cambiar el color de la pantalla, el color del fondo, el tipo de letra, crear sombras alrededor de los
bloques, etc. También se puede rotar e invertir a los bloques.

El paso final es la simulación. Esto se realiza desde el menú Simulation. Existen normalmente dos
opciones para escoger. Se puede seleccionar ya sea Start para iniciar la simulación, o se pueden
configurar los parámetros de simulación. Para abrir el cuadro de diálogo Parameters, seleccionarlo
desde el menú simulation. Introducir 0 para Start time, 9.9 para Stop time, 0.001 para Relative
tolerance, 0.1 para el Max step size, y 0.1 para el Initial step size. Seleccionar OK para salir del cuadro
de diálogo.
Ahora seleccionar Start del menú Simulation. Se oirá un bip cuando se complete la simulación. Para
ver la salida, se puede usar el scope. Para desplegar la salida haga doble click en el bloque de Scope.
Se puede almacenar ahora el diagrama a bloques usando la opción Save en el menú File y llamarlo
práctica5. Esto creará un archivo tipo M que describe el modelo del diagrama a bloques. Siempre se
puede volver a llamar el diagrama desde el prompt de MATLAB, tecleando el nombre del archivo.
Regresar a la ventana de comandos de MATLAB, haciendo clic en su ventana. Si se teclea whos, se
deberán ver las variables t e y. Si se gráfica la salida y contra el tiempo, se obtendrá la gráfica de la
siguiente figura:

2. Repetir la simulación anterior en SIMULINK, ahora seleccionando un valor de 100 para

función de transferencia del compensador de valor 10.
3. Repetir la simulación anterior en SIMULINK, ahora seleccionando un valor de 0.01 para
función de transferencia del compensador de valor 10.
4. Repetir la simulación en SIMULINK, ahora cambiando el valor del polo (denominador) de la
función de transferencia del compensador por s + 0.1

20
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.5
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y DE LAZO CERRADO
Y PERTURBACIONES EN SISTEMAS DE LAZO ABIERTO CERRADO

OBJETIVOS:
 El alumno analizara un Sistema de Control de Lazo Abierto
 El alumno analizara un Sistema de Control de Lazo Cerrado
 El alumno analizara las diferencias entre un Sistema de Control de Lazo Abierto y Cerrado
 El alumno observara como afecta una perturbación a un Sistema de Lazo Abierto
 El alumno analizara como afecta una perturbación a un Sistema de Lazo Cerrado

INTRODUCCIÓN
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Es un sistema de control en que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. En cualquier
sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto,
para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Así, la precisión del
sistema depende de la calibración. En la práctica el control de lazo abierto solo se puede utilizar si la
relación entre la entrada y la salida es conocida, y si no se presentan perturbaciones tanto internas
como externas.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Con frecuencia se llama así a los sistemas de control retroalimentado. La señal de error actuante, que
es la diferencia entre la señal de entrada y la de retroalimentación, entra al control para reducir el error
y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
El termino Lazo Cerrado implica siempre el uso de la acción de control retroalimentado para reducir el
error del sistema.
PERTURBACIONES

Muchos sistemas de control están sujetos a señales de perturbación que hacen que el sistema
proporcione una salida inexacta. Los amplificadores electrónicos tienen ruidos inherentes generados
dentro de los circuitos integrados; las antenas de radar están expuestas a ráfagas de viento y muchos
sistemas generan señales de distorsión indeseadas debido a elementos no lineales.

DESARROLLO
 SISTEMAS DE LAZO ABIERTO

Un sistema de Lazo abierto se pude representar por el siguiente diagrama a bloques:

R(s) G(s) C(s)

La función de transferencia de este sistema se puede considerar como:

21
 C ( s) 1
 G( s) 
R( s ) s 1
Simular el comportamiento del sistema usando las herramientas de MATLAB, considerando una
Entrada escalón unitario y una entrada rampa.

Un sistema de Lazo abierto expuesto a una perturbación de entrada se puede representar por el
siguiente diagrama a bloques:

R(s) K(s) G(s) C(s)

P(s)

Donde K(s)=1 y P(s) es un valor aleatorio, en este caso podemos considerar una entrada rampa, y la
función de transferencia G(s)=1/(s+1).

Para simular el comportamiento de este sistema se usaran las herramientas de MATLAB y se

considerara una entrada escalón unitario y una entrada rampa para R(s). Modificar el valor del
parámetro slope de la entrada rampa que estamos considerando como perturbación, a valores de 0,
0.1, 0.5 y 1.0, observe el comportamiento de la salida C(s), en cada caso.

 SISTEMAS DE LAZO CERRADO

Un sistema de Lazo Cerrado se puede representar por el siguiente diagrama a bloques:

R(s) G(s) C(s)

La función de transferencia de este sistema si se considera G(s)=1/(s+1) como:

C (s) G( s) s 1
 
R( s ) 1  G ( s ) H ( s ) s  2

Simular el comportamiento del sistema usando las herramientas de MATLAB, considerando una
Entrada escalón unitario y una entrada rampa.

Un sistema de Lazo Cerrado expuesto a una perturbación de entrada se puede representar por el
siguiente diagrama a bloques:
P(s)

R(s) K(s) G(s) C(s)

22
Donde K(s) es una ganancia proporcional con valor de 1, 5, 10 y 25 y P(s) es un valor aleatorio, en
este caso podemos considerar una entrada rampa, y la función de transferencia G(s)=1/(s+1).

Para simular el comportamiento de este sistema se usaran las herramientas de MATLAB y se

considerara una entrada escalón unitario y una entrada rampa para R(s). Modificar el valor del
parámetro slope de la entrada rampa que estamos considerando como perturbación, a valores de 0,
0.1, 0.5 y 1.0, observe el comportamiento de la salida C(s), en cada caso.

Modificar la función de transferencia G(s) como:

s s 1 5
a) G ( s )  , b) G ( s )  c) G( s) 
s5 s  2s  5
2
s( s  10)

Simular el comportamiento para cada función de transferencia, en lazo abierto y en lazo cerrado y
considerando perturbaciones. Ahora modifique la fuente de perturbación a una entrada escalón, y a
una fuente de ruido (la fuente Random Number de la opción Source puede servir para esto).

23
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.6
OBTENCIÓN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE MANERA EXPERIMENTAL

OBJETIVOS:

 El alumno podrá comprobar los resultados que obtiene Matlab, con los que se obtienen en
WorkBench (Multisim).
 El alumno podrá corroborar los resultados obtenidos en simulación, por medio de la
implementación electrónica.

MATERIAL:

 2 Op – Amp
 1 Fuente
 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio
 N Resistencias

DESARROLLO:

1.- Obtener la función de transferencia de cada uno de los circuitos de la figura 1, para una entrada
escalón de magnitud 1. (Por medio de Workbench).

2.- Comparar los resultados obtenidos en Workbench con simulaciones en Matlab de acuerdo con la
función de transferencia resultante en el paso anterior.

Figura 1. Plantas a implementar. Izquierda (Segundo orden) e Derecha (Primer orden)

24
3.- Realizar la implementación electrónica por medio de Op-Amp y corroborar los resultados en
simulación.

Figura 2. Curvas de salida en Workbench.

25
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.7
CONTROL DE LA VELOCIDAD CON ANILLO ABIERTO Y CON ANILLO CERRADO

OBJETIVOS:
 El alumno analizara un Sistema de Control de Lazo Abierto implementado.
 El alumno analizara un Sistema de Control de Lazo Cerrado implementado.
 El alumno analizara las diferencias entre un Sistema de Control de Lazo Abierto y Cerrado
implementados.
 El alumno observara como afecta una perturbación a un Sistema de Lazo Abierto
implementado.
 El alumno analizara como afecta una perturbación a un Sistema de Lazo Cerrado
implementado.
 El alumno contrastara resultados obtenidos en simulación de resultados obtenidos en plantas
reales.

MATERIAL

 Modulo 33
 Modulo 33 A
 Multimetro digital
 Fuente
 Cables de conexión

INTRODUCCIÓN
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Es un sistema de control en que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. En cualquier
sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto,
para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Así, la precisión del
sistema depende de la calibración. En la práctica el control de lazo abierto solo se puede utilizar si la
relación entre la entrada y la salida es conocida, y si no se presentan perturbaciones tanto internas
como externas.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Con frecuencia se llama así a los sistemas de control retroalimentado. La señal de error actuante, que
es la diferencia entre la señal de entrada y la de retroalimentación, entra al control para reducir el error
y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
El termino Lazo Cerrado implica siempre el uso de la acción de control retroalimentado para reducir el
error del sistema.

DESARROLLO
CONTROL DE LA VELOCIDAD A LAZO ABIERTO

26
1. Efectuar las conexiones como en la figura 1.

2. Poner el interruptor S1 en OFF.

3. Introducir un terminal del Multímetro digital, habiendo seleccionado la opción voltímetro

de corriente continua, en la toma 14 del MÓDULO 33A y el otro en la toma de masa.

Figura 1. Sistema de control a lazo abierto.

4. Regular la tensión +V a 4 V.

5. Leer el valor de voltaje en el voltímetro y anotar el valor en la tabla 1.

6. Regular la carga (LOAD) en el valor 1.

7. Leer el valor de voltaje en el voltímetro y anotarlo en la tabla 1.

8. Regular la carga (LOAD) en el valor 2.

V [V] 4 5 6 7
U med (en vacío)
[V]
n (en vacío)
[V]
U med (con carga)
LOAD 1
[V]

27
 n (con carga)
[rpm]
U med (con carga)
[V]
LOAD 2
n (con carga)
[rpm]
Tabla 1. Valores medidos a lazo abierto.

9. Leer el valor de voltaje en el voltímetro y anotar el valor en la tabla 1.

10. Repetir las operaciones precedentes para todos los valores de tensión indicados en la tabla
1.
MÓDULO 33 - MÓDULO 33 -
MÓDULO 33A
Recuadro 7 Recuadro 8
R1 = 4.7k - 1/4W - 5% R1 = 1.2k - 1/4W - 5% R1 = 30k - 1/4W - 1%
R2 = 10k - 1/4W - 5% R2 = 1.2k - 1/4W - 5% R2 = 1.5k - 1/4W - 1%
R3 = 68k - 1/4W - 5% V1 = TIP122 con R3 = 10k - Trimmer
R4 = 10k - 1/4W - 5% disipador R4 = 1M - 1/4W - 1%
R5 = 2.7k - 1/4W - 5% V2 = 1N4007 R5 = 5k Trimmer
R6 = 10k - Trimmer V3 = LED rojo R6 = 10k - 1/4W - 1%
R7 = 68k - 1/4W - 5% V4 = UF5008 R7 = 10k - 1/4W - 1%
R8 = 10k - 1/4W - 5% C1 = 1nF - Poliéster
R9 = 10k - 1/4W - 5% C2 = 0.01µF - Poliéster
R10 = 10k - 1/4W - 5% C3 = 100nF - Poliéster
R11 = 100k - Trimmer N1 = TL082
R12 = 10k - 1/4W - 5% N2 = 555
R13 = 10k - 1/4W - 5%
R14 = 1M - Trimmer
R15 = 2.7k - 1/4W -1%
R16 = 5k - Trimmer
C1 = 100nF - Poliéster
C2 = 1µF - Poliéster
C3 = 470pF - Disco
C4 = 5.6nF - Poliéster
C5 = 1µF - Poliéster
N1 = LM231
N2 = LF356N
N3 = LF356N
V1 = UA 78L05
M = motor cc
BV = Encoder óptico - 100
impulsos/revolución
Tabla 2. Dispositivos de los módulos.

28
CONTROL DE LA VELOCIDAD A LAZO CERADO

1. Efectuar las conexiones como en la figura 2.

Figura 2. Sistema de control a lazo cerrado.

2. Poner el interruptor S1 en ON.

3. Girar el potenciómetro R14 (GAIN) al 25% de su valor.

4. Introducir un terminal del voltímetro digital, habiendo seleccionado la opción de voltímetro

de corriente continua, en la toma 7 del MÓDULO 33A y el otro en la toma de masa.

5. Regular la tensión uref (MÓDULO 33A, toma 8) a 4V.

V [V] 4 4 4
Kp 25% 50% 75%
U med (en vacío)
[V]
n (en vacío)
[rpm]
U med (con carga)
[V]
LOAD 2
n (con carga)
[rpm]

29
 Tabla 3. Valores medidos a lazo cerrado.

6. Leer el valor de voltaje en el voltímetro y anotar el valor en la tabla 3.

7. Frenar el motor regulando la carga (LOAD).

8. Leer el valor de voltaje en el voltímetro y anotarlo en la tabla 3.

9. Repetir las operaciones precedentes poniendo el potenciómetro R14 (GAIN) al 50%, 75%
de su valor e indicar en la tabla 3 los resultados.

10. Analizar los resultados y compararlos con los obtenidos en el estudio de la regulación de la
velocidad con lazo abierto.

30
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.8
ACCIONES BASICAS DE CONTROL

OBJETIVOS:
 El alumno conocerá las acciones de control básicas
 El alumno debe comprender las características básicas de las diversas acciones de control
 El alumno debe elegir la acción de control más adecuada a su aplicación

INTRODUCCIÓN
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia, determina el error y produce una señal de control que reducirá el error a cero, o a un valor
muy pequeño. La forma en como el controlador automático produce la señal de control, se denomina
Acción de Control.

Los controladores industriales análogos, se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de control,
de la siguiente forma:
 Controladores ON OFF (Encendido-apagado)
 Controladores proporcionales
 Controladores Integrales
 Controladores Proporcional-Integral
 Controladores Proporcional-Derivativo
 Controladores Proporcional-Integral-Derivativo

DESARROLLO
1.- ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES

En un sistema de dos posiciones, el actuador tiene solo dos posiciones fijas, que en muchos casos
son, simplemente conectado y desconectado.

Sea u(t) la señal de salida del controlador de dos posiciones y e(t) la señal de error. En un controlador
de dos posiciones, la señal u(t) permanece en un valor máximo o mínimo, según sea la señal de error,
positiva o negativa, de manera que:
u(t) = U1 para e(t) > 0
u(t) = U2 para e(t) < 0
donde U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mínimo de U2 puede ser cero o –U1.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema de dos
posiciones, considerando el siguiente sistema:

1
G( s) 
R(s) K(s) G(s) C(s) s5

K (s)  ON / OFF

31
 Se deben colocar un Bloque
para la Función de
Transferencia, un Relay para
simular el controlador ON/OFF,
un nodo de suma, un
generador de onda senoidal y
dos bloques Scope para
visualizar las señales de salida.
Los bloques deben conectarse
como se muestra en la figura.
Modifique los parámetros del
bloque Sine Wave: Amplitud de
5 y frecuencia de 1.

Inicie la simulación y observe

las salidas que se obtienen en
Scope.

Modifique la función de transferencia y observe la salida que se obtiene en cada caso:

1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

2.- ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

Para un controlador de Acción de Control Proporcional, la relación entre la salida del controlado u(t) y
la señal de error e(t), es:
u(t) = Kp*e(t)
o, en transformada de Laplace
U(s)/E(s) = Kp

donde Kp se denomina Ganancia Proporcional.

Sin importar el mecanismo en si ni la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es

esencialmente un Amplificador con Ganancia ajustable.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema con acción de
control proporcional, considerando el siguiente sistema:

1
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s) 
s5

K (s)  Kp

Hay que colocar un grupo de

bloques como se muestra en la
figura. Un bloque para la
función de transferencia, uno

32
para el bloque que representa la Acción de Control Proporcional , un nodo de suma, un generador de
ondas y dos osciloscopios.
Modifique el parámetro de ganancia del Bloque de Ganancia proporcional a 1, 2, 5, 10 y 15, inicie la
simulación y observe los resultados obtenidos en los bloques Scope.

Modifique la función de transferencia y observe la salida que se obtiene en cada caso:

1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

3.- ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL

En un controlador con Acción de Control Integral, el valor de la salida del controlador u(t) varía en
razón proporcional a la señal de error e(t). Es decir:
du (t )
 Ki * e(t )
dt
o bien
t
u (t )  Ki  e(t )dt
0
donde Ki es una constante ajustable.
La función de transferencia del controlador integral es:
U ( s) Ki

E ( s) s
Si se duplica el valor de e(t) el valor de u(t) varia a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el valor
de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la Acción de control integral recibe el nombre de Control
de reposición o de restablecimiento.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema con acción de
control integral, considerando el siguiente sistema:

1
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s) 
s5

Ki
K ( s) 
s

33
 Coloque un grupo de bloques
como se muestra en la figura.
Para simular una Acción de
control integral se tiene que
colocar una función de
transferencia donde se
modificara la constante de
integración Ki a un valor de 1, 2,
5 y 10, inicie una simulación para
cada caso y observe los
resultados obtenidos en cada una
de los puntos que se indica en la
grafica por medio de los bloques
Scope.

Modifique la función de
transferencia y observe las salidas que se obtienen en cada caso:

1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

4.- ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

La acción de un controlador Proporcional-Integral queda definida por la siguiente ecuación:

Kp t
Ti 0
u (t )  Kp * e(t )  e(t )dt
y la función de transferencia es:
U ( s)  1 
 Kp1  
E ( s)  Ti * s 
donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.

El tiempo integral regula la acción de control integral, mientras que una modificación en Kp afecta
tanto a la parte integral como a la proporcional de la acción de control.

El reciproco del tiempo integral Ti recibe el nombre de Frecuencia de Reposición. Y la frecuencia de

reposición se pide en términos de repeticiones por minuto.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema con acción de
control proporcional-integral, considerando el siguiente sistema:

1
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s) 
s5

Kp1  Ti * s 
K ( s) 
Ti * s

34
 Coloque un grupo de bloques
como se muestra en la figura.

Para simular una acción de

control proporcional-integral se
puede emplear un bloque para
la ganancia Kp y uno para la
función de transferencia del
control Proporcional-Integral.

Modifique la ganancia Kp y el
tiempo integral Ti a un valor de
1, 2, 5 y 10, inicie la simulación
para cada caso y observe los
resultados obtenidos en cada
bloque Scope.

Modifique la función de transferencia de la planta y observe las salidas que se obtienen en cada caso:
1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

5.- ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO

La acción de control proporcional-derivativo se define por la siguiente ecuación:

de(t )
u (t )  Kp * e(t )  Kp * Td
dt
y la función de transferencia es:

 Kp1  Td * s 
U ( s)
E ( s)
donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada Tiempo derivativo o Tiempo
de adelanto.

La acción de control derivativa, a veces llamada Control de velocidad, se presenta cuando el valor de
salida del controlador es proporcional a la velocidad de variación de la señal de error.

El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la acción derivativa se adelanta al efecto de

la acción proporcional. La acción derivativa tiene una característica anticipatoria. Por supuesto, una
acción derivativa nunca puede anticipar una acción que aun no acontece. Nunca se usara una sola
acción de control derivativa, porque este control es efectivo durante periodos transitorios solamente.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema con acción de
control proporcional-derivativo, considerando el siguiente sistema:

1
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s) 
s5

35
 K (s)  Kp1  Td * s 
Coloque un grupo de bloques
como se muestra en la figura.
Para simular una acción de
control Proporcional-
Derivativa es necesario
implementarla dentro del
bloque de la planta, por
ejemplo la planta tiene la
función G(s)=1/(s+5) y la
acción de control tiene la
función K(s)=(s+1), donde
Kp=1 y Td=1.
Modifique la ganancia Kp y el
Tiempo derivativo Td a un
valor de 1, 2, 5 y 10, inicie la
simulación para cada caso y
observe los resultados obtenidos.
Modifique la función de transferencia de la planta y observe las salidas que se obtienen en cada caso:
1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

Cambiar la entrada de Escalón unitario por una entrada de rampa y repetir la simulación para cada
uno de los casos anteriores.

6.- ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

La combinación de los efectos de Acción proporcional, integral y derivativa, se denomina Acción de

control proporcional-integral-derivativa.

Esta combinación tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación de control para esta acción es:
Kp t de(t )
u (t )  Kp * e(t ) 
Ti 0
e(t )dt  Kp * Td
dt
y la función de transferencia es:
U ( s)  1 
 Kp1   Td * s 
E ( s)  Ti * s 
donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

Ejercicio:
Empleando las herramientas de SIMULINK, simule el comportamiento de un Sistema con acción de
control proporcional-integral-derivativo, considerando el siguiente sistema:

1
R(s) K(s) G(s) C(s) G( s) 
s5

36
 K ( s) 

Kp 1  Ti * s  Ti * Td * s 2 
Ti * s

Coloque un grupo de bloques

como se muestra en la figura.
Para simular la acción de
control PID se tiene un bloque
para esta función que se
encuentra en la carpeta
Simulink Extras de la Librería
de Simulink, en la subcarpeta
Additional Linear. En este caso
Kp=1, Ti=1 y Td=1. Modificar la
ganancia proporcional Kp, el
tiempo integral Ti y el tiempo
derivativo Td a un valor de 1, 2,
5 y 10, inicie la simulación para
cada caso y observe los
resultados obtenidos.

Modifique la función de transferencia de la planta y observe las salidas que se obtienen en cada caso:
1 1 s5
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s) 
s s s2
2
s( s  3)(s  1) 2

Cambiar la entrada Rampa por una entrada de Escalón unitario y repetir la simulación para cada uno
de los casos anteriores.

37
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.9 A
CONTROLADORES ON - OFF
OBJETIVOS
 El alumno conocerá el controlador ON – OFF
 El alumno debe comprender las características básicas del controlador ON – OFF

MATERIAL
o Modulo 33
o Modulo 33 B
o Multimetro digital
o Fuente
o Cables de conexión

INTRODUCCIÓN

CONTROLADORES ON - OFF
En la regulación On – Off el elemento final de control se mueve rápidamente entre una y otra de dos
posiciones fijas, para un valor único de la variable controlada. Este tipo de control se emplea
usualmente con una banda diferencial o zona neutra en la que el elemento final de control permanece
en su última posición para valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial
(histéresis). El control On – Off funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de
reacción lenta y posee un tiempo de retardo mínimo. Se caracteriza porque las dos posiciones
extremas del controlador permiten una entrada y salida de energía al proceso ligeramente superior e
inferior respectivamente a las necesidades de la operación normal. Es evidente que la variable
controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variarán en frecuencia y magnitud si se
presentan cambios de carga en el proceso.

DESARROLLO

Figura 1. Controlador ON – OFF.

38
 MÓDULO 33 - Recuadro MÓDULO 33 - Recuadro
MÓDULO 33B
1 7
R1 = 5k- Trimmer R1 = 2.7k- 1/4W - 1% R1 = 1.2k- 1/4W - 5%
R2 = 15k- 1/4W - 1% R2 = 5k- Trimmer R2 = 1.2k- 1/4W - 5%
R3 = 82k- 1/4W - 1% R3 = 47k- 1/4W - 1% V1 = TIP122 con disipador
R4 = 50k- Trimmer R4 = 47k- 1/4W - 1% V2 = 1N4007
R5 = 15k- 1/4W - 1% R5 = 47k- 1/4W - 1% V3 = LED rojo
C1 = 220nF - Poliéster R6 = 47k- 1/4W - 1% V4 = UF5008
C2 = 22nF - Poliéster C1 = 0.33mF - Poliéster
C3 = 1µF - Poliéster N1 = µA741.
N1 = LM741
V1 = UA78L05
BT = AD590KH
EV = ventilador
q = pastilla térmica
EH = lámpara halógena 12V -
10W
MÓDULO 33 - Recuadro 3 MÓDULO 33 - Recuadro 6
R1 = 10k- 1/4W - 1% R1 = 10k- 1/4W - 1%
R2 = 62k- 1/4W - 1% R2 = 10k- 1/4W - 1%
R3 = 5k- Trimmer R3 = 10k- 1/4W - 1%
R4 = 100W - 1/4W - 1% R4 = 10k- 1/4W - 1%
R5 = 1kW - 1/4W - 5% N1 = µ
V1 = Zener 10V - 1/2W
V2 = Zener 10V - 1/2W
N1 = µA741
Tabla 1. Dispositivos de los módulos.

1. Efectuar las conexiones como en la figura 1.

2. Desconectar momentáneamente el cable que conecta la toma 4 (Recuadro 6) en la toma 2

(Recuadro 7).

3. Asegurarse de que el interruptor S1 del MÓDULO 33B esté en ON.

4. Introducir un terminal del voltímetro digital, habiendo seleccionado previamente corriente

continua, en la toma 1 uref (SET POINT) y el otro en la toma de masa.

5. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en OFF.

6. Regular el voltaje del SET POINT a 4V (40°C).

7. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en ON.

39
8. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B) y anotar en la tabla 2 el valor de voltaje leído convertido en °C
(temperatura de salida).

Histéresis % 0
Set Point [°C] 40
Temperatura inicio [°C]
Tiempo sub.Temperatura [min]
Límite superior Set Point [°C]
Tiempo baj.Temperatura [min]
Límite inferior Set Point [°C]
Tabla 2. Resultados con una histéresis de 0%

9. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 6 del SUMMING POINT: el valor de
voltaje leído debe ser aproximadamente igual a la diferencia entre el voltaje aplicado en la
toma 3 y el aplicado en la toma 2.

10. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B).

11. Conectar la toma 4 del segundo SUMMING POINT en la toma 2 del DRIVER 1 y
accionar rápidamente el cronómetro: el calentador entra inmediatamente en función, la
temperatura del horno aumenta así como el valor de voltaje leído en el voltímetro.

12. La temperatura del horno, alcanzado el valor de set point, poner la salida del controlador
ON-OFF a un voltaje de aproximadamente 10V que desactiva el calentador: anotar en la
tabla 2 el tiempo de subida de la temperatura leído en el cronómetro y el valor de voltaje,
convertido en °C, correspondiente al límite superior de set point.

13. Apenas la temperatura disminuye se determina una pequeña diferencia de voltaje entre las
tomas 2 y 3 (MÓDULO 33 - Recuadro 1) que pone la salida del controlador ON-OFF a un
voltaje de aproximadamente 10V reactivando el calentador: anotar en la tabla 2 el tiempo
de descenso de la temperatura y el valor de voltaje, convertido en °C, correspondiente al
límite inferior de set point.

14. El calentador permanece en funcionamiento hasta cuando la temperatura precedente es

restablecida: anotar en la tabla 2 el tiempo de subida de la temperatura y el valor de
voltaje, convertido en °C, correspondiente al límite superior de set point.

15. El ciclo se repite en continuamente.

16. Efectuar la medida del Tiempo de subida y descenso varias veces más anotando los
resultados.

40
17. Regular la histéresis al 50% y medir el Tiempo de subida y descenso de la temperatura
entre el encendido y el apagado del calentador: anotar los resultados in tabla 3.

18. Poner a 0V el voltaje uref (set point);

19. Elaborar un diagrama de la característica de la histéresis para ambos casos (temperatura

contra tiempo).

NOTA: la temperatura del horno puede ser bajada, desplazando la puerta indicada con
COOL y poniendo en marcha el ventilador indicado con EV.

Histéresis % 50
Set Point [°C] 40
Límite inferior Set Point [°C]
Tiempo sub.Temperatura [min]
Límite superior Set Point [°C]
Tiempo baj.Temperatura [min]
Tabla 3. Resultados con una histéresis de 50%

41
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.9 B
CONTROLADORES PROPORCIONALES
OBJETIVOS:

 El alumno conocerá el controlador proporcional

 El alumno debe comprender las características básicas del controlador proporcional

MATERIAL

 Modulo 33
 Modulo 33 B
 Multimetro digital
 Fuente
 Cables de conexión

INTRODUCCIÓN

CONTROLADORES PROPORCIONALES
En el sistema de control proporcional, existe una relación continua entre el valor de la variable
controlada y la posición del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). Es decir, el
controlador se mueve el mismo valor por cada unidad de desviación (error). La ganancia del
controlador proporcional es la relación entre la variación en la señal de salida y el error que la produce
(diferencia entre la variable y el punto de referencia).

DESARROLLO

1. Efectuar las conexiones como en la figura 1.

2. Desconectar momentáneamente el cable que conecta la toma 4 (Recuadro 6) en la toma 7

(Recuadro 8).

3. Asegurarse de que el interruptor S1 del MÓDULO 33B esté en ON.

4. Introducir un terminal del voltímetro digital, habiendo seleccionado previamente corriente

continua, en la toma 1 uref (SET POINT) y el otro en la toma de masa

5. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en OFF.

6. Regular el voltaje en el SET POINT a 4V (40°C).

7. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en ON

42
8. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B) y anotar el valor de voltaje leído.

Figura 1. Controlador proporcional.

9. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 6 del SUMMING POINT: el valor de
voltaje leído debe ser aproximadamente igual a la diferencia entre el voltaje aplicada en la
toma 3 y el aplicado en la toma 2

10. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B).

11. Regular la manecilla Kp del PROPORTIONAL CONTROLLER en 25%.

12. Conectar la toma 4 del SUMMING POINT en la toma 7 del PWM y accionar rápidamente
el cronómetro: el calentador se pone inmediatamente en funcionamiento, la temperatura
del horno aumenta así como el valor de voltaje leído en el voltímetro.

13. Anotar en la tabla 2 el valor de tensión, convertido en °C, detectado en intervalos de

tiempo iguales hasta terminar el transitorio (por ejemplo cada minuto).

43
14. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 6 del SUMMING POINT Recuadro
1: el valor de tensión leído, que debe ser anotado, representa el error de régimen.

15. Extraer momentáneamente el cable de la toma 7 del PWM.

16. Enfriar el horno mediante el ventilador EV, después de haber abierto la puerta COOL.
MÓDULO 33B
R1 = 5k- Trimmer
R2 = 15k- 1/4W - 1%
R3 = 82k- 1/4W - 1%
R4 = 50k- Trimmer
R5 = 15k- 1/4W - 1%
C1 = 220nF - Poliéster
C2 = 22nF - Poliéster
C3 = 1µF - Poliéster
N1 = LM741
V1 = UA78L05
BT = AD590KH
EV = ventilador
q = pastilla térmica
EH = lámpara halógena 12V -
10W
MÓDULO 33 - Recuadro 6
R1 = 10k- 1/4W - 1%
R2 = 10k- 1/4W - 1%
R3 = 10k- 1/4W - 1%
R4 = 10k- 1/4W - 1%
N1 = µA741
Tabla 1. Dispositivos de los módulos.
MÓDULO 33 - Recuadro
1 2
R1 = 2.7k- 1/4W - 1%
R2 = 5k- Trimmer
R3 = 47k- 1/4W - 1%
R4 = 47k- 1/4W - 1%
R5 = 47k- 1/4W - 1%
R6 = 47k- 1/4W - 1%
C1 = 0.33µF - Poliéster
N1 = µA741
MÓDULO 33 - Recuadro 7 MÓDULO 33 - Recuadro
8
R1 = 1.2k- 1/4W - 5 %
R2 = 1.2k- 1/4W - 5%
V1 = TIP122 con disipador
V2 = 1N4007
V3 = LED rojo
V4 = UF5008
MÓDULO 33 - Recuadro
R1 = 82k- 1/4W - 1%
R2 = 1M- Trimmer
R3 = 22k- 1/4W - 1%
R4 = 22k- 1/4W - 1%
C1 = 0.1µF - Poliéster
N1 = µA741
R1 = 30k- 1/4W - 1%
R2 = 1.5k- 1/4W - 1%
R3 = 10k- Trimmer
R4 = 1M- 1/4W - 1%
R5 = 5k- Trimmer
R6 = 10k- 1/4W -1%
R7 = 10k- 1/4W - 1%
C1 = 1nF - Poliéster
C2 = 0.01µF - Poliéster
C3 = 100nF - Poliéster
N1 = TL082
N2 = 555

17. Regular la manecilla Kp del PROPORTIONAL CONTROLLER al 50%.

18. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B) y anotar en la tabla 2 la temperatura.

44
19. Conectar la toma 4 del SUMMING POINT en la toma 7 del PWM y accionar
contemporáneamente el cronómetro: el calentador se pone inmediatamente en
funcionamiento, la temperatura del horno aumenta así como el valor de tensión leído en el
voltímetro.

20. Anotar en la tabla 2 el valor de tensión, convertido en °C, detectado en intervalos de

tiempo iguales hasta terminar el transitorio (por ejemplo cada minuto).

21. Repetir sucesivamente las operaciones precedentes con la manecilla Kp al 75% y al 100%.

22. Trazar las curvas de la respuesta dinámica con anillo cerrado para todos los valores de
posición de la manecilla Kp.

23. Analizar los resultados.

NOTA: la temperatura de salida del horno, para cada posición de la manecilla Kp, debe ser
aproximadamente la misma.

Tiempo
[min]
Kp=25%
Temperatura [°C]
Kp=50%
Temperatura [°C]
Kp=75%
Temperatura [°C]
Kp=100%
Temperatura [°C]
Tabla 2. Resultados.

45
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.9 C
CONTROLADORES PROPORCIONALES + INTEGRAL
OBJETIVOS:
 El alumno conocerá el controlador proporcional + integral
 El alumno debe comprender las características básicas del controlador proporcional + integral

MATERIAL

 Modulo 33
 Modulo 33 B
 Multimetro digital
 Fuente
 Cables de conexión

INTRODUCCIÓN

CONTROLADORES PROPORCIONALES + INTEGRAL

La velocidad proporcional de la acción integral, añade la ventaja de que la corrección del error será
más rápida cuanto mayor sea la desviación. La acción integral combinada con la acción proporcional
se llama: control proporcional + integral. El efecto de la acción integral es añadir acción correctiva al
proceso mientras exista desviación. Esto equivale a variar la referencia gradualmente forzando así al
controlador a seguirlo hasta que la consigna original se alcance de nuevo.

DESARROLLO

1. Efectuar las conexiones como en la figura 1.

2. Desconectar momentáneamente el cable que conecta la toma 4 (Recuadro 6) en la toma 7

(Recuadro 8).

3. Asegurarse de que el interruptor S1 del MÓDULO 33B esté en ON.

4. Introducir un terminal del voltímetro digital, seleccionado previamente corriente continua,

en la toma 1 uref (SET POINT) y el otro en la toma de masa.

5. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en OFF.

6. Regular el voltaje en el SET POINT a 4V (40°C).

7. Poner el interruptor S1 del MÓDULO 33 - Recuadro 1 en ON.

8. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura

(MÓDULO 33B) y anotar el valor de voltaje leído.

46
 Figura 1. Controlador proporcional + integral.

9. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 6 del SUMMING POINT: el valor de
voltaje leído debe ser aproximadamente igual a la diferencia entre el voltaje aplicado en la
toma 3 y el aplicado en la toma 2.

10. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 3 del sensor de temperatura
(MÓDULO 33B).

11. Regular la manecilla Kp del PROPORTIONAL CONTROLLER al 50%.

12. Regular la manecilla Ki del INTEGRAL CONTROLLER en 25%.

13. Presionar el pulsador S1 para poner a cero el integrador, es decir descargar los
condensadores de integración del circuito.

14. Conectar la toma 4 del SUMMING POINT en la toma 7 del PWM y accionar rápidamente
el cronómetro: el calentador se pone inmediatamente en funcionamiento, la temperatura
del horno aumenta así como el valor de voltaje leído en el voltímetro.

47
15. Anotar en la tabla 2 el valor de voltaje, convertido en °C, detectado con intervalos de
tiempo iguales hasta terminar el transitorio (por ejemplo cada minuto).

MÓDULO 33B MÓDULO 33 - Recuadro MÓDULO 33 - Recuadro

1 2
R1 = 5k- Trimmer R1 = 2.7k- 1/4W - 1% R1 = 82k- 1/4W - 1%
R2 = 15k- 1/4W - 1% R2 = 5k- Trimmer R2 = 1M- Trimmer
R3 = 82k- 1/4W - 1% R3 = 47k- 1/4W - 1% R3 = 22k- 1/4W - 1%
R4 = 50k- Trimmer R4 = 47k- 1/4W - 1% R4 = 22k- 1 4W - 1%
R5 = 15k- 1/4W - 1% R5 = 47k- 1/4W - 1% C1 = 0.1µF - Poliéster
C1 = 220nF - Poliéster R6 = 47k- 1/4W - 1% N1 = µA741
C2 = 22nF - Poliéster C1 = 0.33µF - Poliéster
C3 = 1µF - Poliéster N1 = µA741
N1 = LM741
V1 = UA78L05
BT = AD590KH
EV = ventilador
q = pastilla térmica
EH = lámpara haló ena 12V -
10W
MÓDULO 33 - Recuadro 5 MÓDULO 33 - Recuadro MÓDULO 33 - Recuadro
6 7
R1 = 1M- Trimmer R1 = 10k- 1/4W - 1% R1 = 1.2k- 1/4W - 5 %
R2 = 82k- 1/4W - 1% R2 = 10k- 1/4W - 1% R2 = 1.2k- 1/4W - 5%
R3 = 47k- 1/4W - 1% R3 = 10k- 1/4W - 1% V1 = TIP122 con disipador
R4 = 100- 1/4W - 1% R4 = 10k- 1/4W - 1% V2 = 1N4007
C1 = 220µF - Electrolítico N1 = µA741 V3 = LED rojo
C2 = 220µF - Electrolítico V4 = UF5008
N1 µA741
MÓDULO 33 - Recuadro 8
R1 = 30k- 1/4W - 1%
R2 = 1.5k- 1/4W - 1%
R3 = 10k- Trimmer
R4 = 1M- 1/4W - 1%
R5 = 5k- Trimmer
R6 = 10k- 1/4W -1%
R7 = 10k- 1/4W - 1%
C1 = 1nF - Poliéster
C2 = 0.01µF - Poliéster
C3 = 100nF - Poliéster
N1 = TL082
N2 = 555
Tabla 1. Dispositivos de los módulos.

48
16. Desplazar el terminal del voltímetro digital en la toma 6 del SUMMING POINT Recuadro
1: el valor de voltaje leído, que debe ser anotado, representa el error de régimen.

17. Extraer momentáneamente el cable de la toma 7 del PWM.

18. Enfriar el horno utilizando el ventilador EV, y haber abierto la puerta COOL.

19. Regular la manecilla Ki al 50% dejando la Kp al 50% y repetir las operaciones

precedentes.

20. Repetir sucesivamente las operaciones con la manecilla Kp a 75% y a 100%.

21. Trazar las curvas de la respuesta dinámica con lazo cerrado para todos los valores de
posición de la manecilla Ki.

22. Analizar los resultados.

NOTA: la temperatura de salida del horno, para cada posición de la manecilla Ki, debe ser
aproximadamente la misma.

Tiempo
[min]
Kp=25%, Ki=50%
Temperatura [°C]
Kp=50%, Ki=50%
Temperatura [°C]
Kp=75%, Ki=50%
Temperatura [°C]
Kp=100%, Ki=50%
Temperatura [°C]
Tabla 2. Resultados.

49
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.10
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS
CONTINUOS DE PRIMER Y DE SEGUNDO ORDEN

OBJETIVOS:
 El alumno analizara la respuesta transitoria de un sistema continuo de primer orden
 El alumno analizara la respuesta transitoria de un sistema continuo de segundo orden

INTRODUCCIÓN
Respuestas transitorias (tales como respuesta a una entrada escalón, respuesta impulsiva respuesta
a una entrada rampa) se utilizan frecuentemente para investigar las características en el dominio
temporal de los sistemas de control. Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de
subida, tiempo pico, sobreimpulso máximo, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se
pueden determinar a partir e la respuesta a una entrada escalón.

Si se conoce num y den (el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo

cerrado), ordenes tales como:
step(num,den) step(num,den,t)
generarán gráficas de respuestas a un salto unitario.

Para un sistema de control definido en el formato de espacio de estados, donde se conocen la matriz
de estado A, la matriz de control B, la matriz de salida C y la matriz de transmisión directa D de las
ecuaciones en el espacio de estado, la orden
step(A,B,C,D,iu,t)
generará gráficas de respuestas a un escalón unitario.

El vector de tiempos se determina automáticamente cuando el parámetro t no se incluye

explícitamente en las ordenes step.

Observe que cuando las ordenes step tienen argumentos en el lado izquierdo, como:
[y,x,t]=step(num,den,t)
[y,x,t]=step(A,B,C,D,iu,t)
ninguna gráfica se muestra en la pantalla. En este caso es necesario utilizar una orden plot para ver
las curvas de respuesta. Las matrices x e y contienen la respuesta del estado y de la salida del
sistema respectivamente evaluadas en los instantes de tiempo de cálculo t.

DESARROLLO
El orden de un sistema depende de la potencia del polinomio del denominador de la función de
transferencia.

Por ejemplo:
 Para un sistema de primer orden se debe tener un polinomio denominador con potencia unitaria:
den = s+1, den = s, den = s+3, etc.

 Para un sistema de segundo orden se debe tener un polinomio denominador con potencia
2 2
cuadrática: den = s +3s+1, den = (s+1) , den = s(s+1), etc.

50
 Para un sistema de orden superior n se debe tener un polinomio denominador con potencia a la n:
n n-1 n
den = s +s +...+s+1, den = (s+a) , den = s(s+a)(s+b)...(s+z)

RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALÓN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Se definirá un sistema de primer orden con la siguiente función de trasferencia:

1
G( s) 
s5
para observar la respuesta de este sistema a una entrada escalón se puede emplear el comando step,
de la siguiente forma:
num=1; den=[1 5];
step(num,den)
con lo cual obtenemos una gráfica de la respuesta del sistema a un escalón unitario.
Se cuenta con otro método para observar la respuesta de un sistema de primer orden a una
entrada escalón, y es usando el SIMULINK. Para esto se tiene que abrir un modelo nuevo,
introducir un bloque de función de transferencia de primer orden, una fuente de entrada
escalón y un bloque de salida Scope, para observar la salida del sistema.
Compare los resultados obtenidos en ambos casos.

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN A UNA ENTRADA RAMPA

Para obtener la respuesta a una entrada rampa de la función de transferencia G(s), es necesario
dividir G(s) entre s y utilizar la instrucción de entrada escalón. Si se considera:
1 1
G( s)  *
s5 s
num = 1; den = [1 5 0];
[y,x,t]=step(num,den);
plot(t,t,t,y)

con lo cual obtenemos una gráfica de la respuesta del sistema a una entrada rampa.

Se cuenta con otro método para observar la respuesta de un sistema de primer orden a una
entrada de rampa unitaria, y es usando el SIMULINK. Para esto se tiene que abrir un modelo
nuevo, introducir un bloque de función de transferencia de primer orden, una fuente de entrada
rampa (o una entrada escalón unitario considerando la función del escalón en la función de
transferencia) y un bloque de salida Scope, para observar la salida del sistema.
Compare los resultados obtenidos en ambos casos.
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN A UN IMPULSO UNITARIO

Para obtener la respuesta a una entrada Impulso unitario de la función de transferencia G(s), es
necesario multiplicar G(s) entre R(s) = 1 y utilizar la instrucción de entrada escalón. Si se considera:
1  s  1
G( s)   *
s 5  s 5 s

num = [1 0]; den = [1 5];

step(num,den);

51
con lo cual obtenemos una gráfica de la respuesta del sistema a una entrada de impulso
unitario.
Se cuenta con otro método para observar la respuesta de un sistema de primer orden a una
entrada de rampa unitaria, y es usando el SIMULINK. Para esto se tiene que abrir un modelo
nuevo, introducir un bloque de función de transferencia de primer orden incluyendo la función
impulso unitario como se menciono anteriormente, una fuente de entrada escalón unitario y un
bloque de salida Scope, para observar la salida del sistema.
Compare los resultados obtenidos en ambos casos.
RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALON DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Se definirá un sistema de primer orden con la siguiente función de trasferencia:

 n2
G( s) 
s 2  2 n s   n2
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden, se describe en términos de dos
parámetros:
o  - Factor de amortiguamiento relativo
o n – Frecuencia natural no amortiguada

Con lo cual se tienen cuatro casos especiales:

 Si  = 0, la respuesta transitoria no se amortigua
 Si 0<  <1, los polos en el lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema entonces se denomina Subamortiguado y la respuesta
es oscilatoria.
 Si  = 1, el sistema se denomina Críticamente amortiguado.
 Si  > 1, el sistema se denomina Sobreamortiguado.

La respuesta transitoria de los sistemas Críticamente amortiguados y Sobreamortiguados no oscilan.

 Si se considera n = 1 y  = 0, se tiene el caso de Respuesta no amortiguada, donde la función de

transferencia del sistema de segundo orden es:
1
G( s) 
s 1
2

Ejercicio: Simular esta función con una entrada de escalón unitario, usando las herramientas de
SIMULINK y tecleando las instrucciones necesarias en la línea de comando de MATLAB. Comparar
los resultados obtenidos con ambos métodos y comprobar los resultados haciendo un análisis
matemático.

 Si se considera n = 1 y  = 0.1, se tiene el caso Subamortiguado, donde la función de

transferencia del sistema de segundo orden es:
1
G( s) 
s  0.2s  1
2

Ejercicio: Simular esta función con una entrada de escalón unitario, usando las herramientas de
SIMULINK y tecleando las instrucciones necesarias en la línea de comando de MATLAB. Comparar
los resultados obtenidos con ambos métodos y comprobar los resultados haciendo un análisis
matemático.

Modificar el valor de  a 0.2, 0.3, 0.5, 0.7 y 0.9, y generar una simulación para cada caso.

 Si se considera n = 1 y  = 1, se tiene el caso Críticamente amortiguado, donde la función de

transferencia del sistema de segundo orden es:

52
 1
G( s) 
s  2s  1
2

Ejercicio: Simular esta función con una entrada de escalón unitario, usando las herramientas de
SIMULINK y tecleando las instrucciones necesarias en la línea de comando de MATLAB. Comparar
los resultados obtenidos con ambos métodos y comprobar los resultados haciendo un análisis
matemático.
 Si se considera n = 1 y  = 1.5, se tiene el caso Sobreamortiguado, donde la función de
transferencia del sistema de segundo orden es:
1
G( s) 
s  3s  1
2

Ejercicio: Simular esta función con una entrada de escalón unitario, usando las herramientas de
SIMULINK y tecleando las instrucciones necesarias en la línea de comando de MATLAB. Comparar
los resultados obtenidos con ambos métodos y comprobar los resultados haciendo un análisis
matemático.

Modificar el valor de  a 2, 3, y 5, y generar una simulación para cada caso.

 Modifique el valor de n a 2, 5 y 10, modifique la función de transferencia para cada caso

mencionado anteriormente y observe los resultados obtenidos.

53
 LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL LINEAL I
PRÁCTICA No.11
LUGAR DE LAS RAICES

OBJETIVOS:
 El alumno conocerá el método del lugar de las raíces empleando MATLAB

INTRODUCCIÓN
Los polos de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. El Método del Lugar de las
Raíces, consiste en un procedimiento en que se trazan las raíces de la ecuación característica para
todos los valores de un parámetro del sistema.
La idea básica del método del lugar de las raíces, es que los valores de s que hacen la función de
transferencia de lazo abierto igual a –1, deben satisfacer la ecuación característica del sistema.
Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil, pues indica la forma en que hay
que modificar la posición de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de comportamiento del sistema. Este método resulta especialmente adecuado para
obtener resultados aproximados en forma rápida.

DESARROLLO

La instrucción rlocus genera el lugar de las raíces de un sistema de una entrada y una salida.
Considere el sistema mostrado en la figura:

R(s) C(s)
G(s) La función de transferencia en lazo cerrado es:
C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
H(s)

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado, se obtiene igualando el denominador a
cero. Es decir,
1+G(s)H(s) = 0 ó G(s)H(s) = -1

Aquí, asumimos que G(s)H(s) es un producto de polinomios en s. Se tiene que G(s)H(s) es una
cantidad compleja, la ecuación anterior se puede dividir en dos ecuaciones igualando los ángulos y las
magnitudes a ambos lados, respectivamente para obtener:
 Condición de ángulo: G(s) H (s)  180 (2k  1) , k = 0, 1, 2,
 Condición de magnitud: G( s) H ( s)  1
Los valores de s que satisfacen las condiciones de ángulo y magnitud son las raíces de la ecuación
característica, o los polos de lazo cerrado. Una gráfica de los puntos del plano complejo que
satisfacen la condición de ángulo únicamente es el Lugar de las raíces. Las raíces de la ecuación
característica corresponden a un valor dado de ganancia que se puede determinar de la condición de
magnitud.

En muchos casos, G(s)H(s) conlleva un parámetro ganancia K, y la ecuación característica se puede

escribir como:

54
 K ( s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )
1 0
( s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n )
Por lo tanto, el lugar de las raíces para el sistema es el lugar de los polos en lazo cerrado cuando la
ganancia K varía de cero a infinito. Para utilizar la orden rlocus, rescribimos la ecuación anterior como:
num
1 K 0
den
donde num es el polinomio numerador y den es el polinomio denominador.

Una orden de MATLAB con frecuencia utilizada para dibujar el lugar de las raíces es:
rlocus(num, den)
utilizando esta instrucción, la gráfica del lugar de las raíces se dibuja en la pantalla. El vector de
ganancia K se determina automáticamente. La instrucción rlocus funciona tanto para sistemas
continuos como para discretos.

Para los sistemas definidos en el espacio de estados, rlocus(A, B, C, D) dibuja el lugar de las raíces
del sistema y el vector ganancia se determina automáticamente.

Ejemplo:
 Considere el sistema de control donde la función de transferencia en lazo abierto es:
K ( s 2  1) K ( s 2  1)
G( s)   2
s( s  2) s  2s
El sistema tiene los ceros de lazo abierto en s=j y s=-j. Los polos en lazo cerrado están en s=0 y en
s=-2. Para obtener el lugar de las raíces para este sistema, se debe introducir el siguiente programa
en MATLAB:
%------------------------------
num=[1 0 1];
den=[1 2 0];
rlocus(num, den)
grid
title(‘Lugar de las raíces de G(s) = K(s^2+1)/[s(s+2)]’)

donde la gráfica resultante se muestra a continuación:

 Considere el sistema de control donde la función de transferencia en lazo abierto es:

55
 K ( s  2)
G( s) 
s 2  2s  3
Los ceros y polos en lazo abierto están localizados en:
Ceros del lazo abierto: s = -2
Polos del lazo abierto: s  1  j 2 , s  1  j 2

Para obtener el lugar de las raíces para este sistema, se debe introducir el siguiente programa en
MATLAB:
%------------------------------
num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num, den)
grid
title(‘Lugar de las raíces de G(s) = K(s+2)/(s^2+2s+3)’)

donde la gráfica resultante se muestra a continuación:

En la gráfica el lugar de las raíces generada, se debe observar que el lugar de las raíces se sitúa en el
extremo izquierdo del diagrama.

Si se desea dibujar el lugar de las raíces cerca del centro del diagrama, es necesario anular la
característica de escalado automático de ejes de la orden plot y seleccionar manualmente los límites
del dibujo.

Si se desea seleccionar el eje x desde –5 hasta 1 y el eje y desde -2.5 hasta 2.5, el programa anterior
debe modificarse de la siguiente manera:

%------------------------------
num=[0 1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num, den)
v=[-5 1 –2.5 2.5];
axis(v);
grid

56
title(‘Lugar de las raíces de G(s) = K(s+2)/(s^2+2s+3)’)

Ejercicios:
Escriba las instrucciones necesarias para encontrar el Lugar de las Raíces de las siguientes funciones
de transferencia de lazo abierto:

K ( s  2) K K (0.2s  1)
a) G( s)  , b) G( s)  , c) G( s)  ,
s2 s( s  4s  5)
2
s( s  1)(s  2)

K ( s  0.5) K K ( s  1)
d) G( s)  , e) G ( s)  , f) G ( s) 
s  s 1
3 2
s( s  1)(s  4s  13)
2
s( s  1)(s 2  4s  16)

considere que K=1, compruebe los resultados obtenidos haciendo un análisis matemático.

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