Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Закон о промени момента количине кретања система

Момент количине кретања система
Најопштији случај механичког
r система са дискретно распоређеном масом.
Момент количине кретања LAi i-те тачке система за тачку A:
r v r v r
LAi = ri × K i = ri × mi v i
v
ri - Вектор положаја i-те тачке,
mr i - маса тачке,
Kri - количина кретања,
vi - брзина тачке.

Момент количине кретања (кинетички

момент) механичког система за тачку A:
r r v r
LA = ∑ LAi = ∑ ri × mi v i
Момент количине кретања за неку осу x је:

Lx = ∑ Lxi Lxi - Момент количине кретања i-те тачке за осу x 1

Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Континуални систем

Када је маса система континуално распоређена:

r v r
LA = ∫ r × v dM
M

Момент количине кретања када је маса система континуално распоређена за

неку осу x је:

v r
Lx = ∫ dLx = ∫ ( r × v ) x dM
M M

2
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Примери израчунавања момента количине кретања за неке посебне случајеве

кретања крутог тела

1. Транслаторно кретање тела

Када се тело креће транслаторно, све
тачке M 1 , M 2 , . . . , M n имају исте
брзине:
r r r r
v1 = v 2 = . . . = v n = v
r v r
Применом једначине LA = ∫ r × v dM
M
r v r  r  r r r r r r r
LA = ∫ r × v dM =  ∫ r dM  x v (a × b ) ⋅ k = k a × b = a × k b
M M 
v r r r r r r r r
Како је: ∫ r dM = M rC LA = M rC × v = rC × M v = rC × M vC
M
r r r r Kr
Момент количине кретања за тачку A је: LA = rC × K = M A
r
K
Момент количине кретања за осу x: Lx = M x
3
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
z
2. Обртање тела око непомичне осе
r B
r r
LA = ∫ r × VdM dK
ω
M
vi
r r r E r
i j k
r r D
dM
r ×V = x y z =
Vx V y V z
z
0 r r0 r y
= ( yVz − zV y )i + ( zVx − xVz ) j + (xV y − yVx )k A
x
r r r y
i j k x
r r r r r r
V = ω × r = 0 0 ω = − yωi + xωj + 0k
x
y z
r r r r 2 r
r ×V = − xzω i − yzω j+ (x + y )ω k
2
4
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

r r r r r r r r
LA = ∫ r × VdM (2 2
r × V = − xzω i − yzω j + x + y ω k)
M

r   r   r   r
( )
LA = − ∫ xzdM ω i −  ∫ yzdM ω j +  ∫ x + y dM ω k =
2 2

M  M  M 
r r r
= − J xzω i − J yzω j + J zω k
r r r r
LA = Lx i + Ly j + Lz k

Момент количине кретања за осу је скаларна величина

Lx = − J xzω и то:
• За осу обртања (z) је позитиван ако се смер угаоне
L y = − J yzω брзине обртања поклапа са смером осе, а за осе које
нису осе обртања је негативан.
Lz = J z ω • Ако је смер угаоне брзине обртања супротан од
смера осе око које се обртање врши, сви предзнаци су
супротни од претходно дефинисаних. 5
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

3. Равно (раванско) кретање

x,y – раван кретања – при равном кретању

путање тачака леже у равнима паралелним
датој равни кретања.

Да би се у потпуности дефинисало
равно кретање, под дејством система
сила, потребно је израчунати момент
количине кретања тела у односу на
осу која је управна на раван кретања.

B1, B2 , . . . , Bk dM = dM1 + dM 2 + . . . + dM k + . . .

Момент количине кретања за осу z:

r v r v r v r
dLz = ∑ r × v dM k = (r × v )∑ dM k =r × v dM
k k
6
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Момент количине кретања тачке B за тачку A:

r v r v r r r
dLA = r × v dM = ( rC + ρ ) × ( vC + v BC ) dM
Употребљене су релације: v
r r v v BC
r = rC + ρ
r r v v v v
v = vC + v BC v BC = ω × ρ

r
rC - вектор положаја средишта,
r
v C - brzina средишта,
v
ρ - вектор положаја тачке M у односу на средиште,
v
v BC - брзина тачке B у односу на средиште,
v
ω - угаона брзина обртања тела.
7
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r v v v r v v v v v
dLA = r × v dM = (rC + ρ ) × ( v C + v BC ) dM v BC = ω ×ρ
r v r r v r
dLA = (rC + ρ ) × (v C + ω × ρ ) dM
r v r v v r r r r v r
dLA = rC × v C dM + rC × (ω × ρ dM ) + ρ dM × v C + ρ dM × (ω × ρ )
r r r r r r r r r
Имајући у виду релације из векторског рачуна: a × b × c = (a ⋅ c ) ⋅ b − (a ⋅ b ) ⋅ c

r 0 0
v r v r v v v r r r r r v v r r
dLA = rC × vC dM + ( rC ⋅ ρ dM )ω − ( rC ⋅ ω ) ρ dM + ρ dM × vC + ( ρ ⋅ ρ ) dMω − (ω ⋅ ρ ) ρ dM

∫ r r
∫ ρ dM = M ρC = 0
M
M 0
r 0
v r v r v r r v
LA = rC × vC ∫ dM + (rC ⋅ ∫ ρ dM ) ω + ( ∫ ρ dM ) × vC + ω ∫ ρ 2 dM
M M M M
r v r v v r v v r v
LA = rC × vC M + J C ω = rC × ( MvC ) + J Cω = rC × K + J Cz ω
r r Kr v Аксијални момент инерције за
LA = M A + J Cz ω осу z, која пролази кроз
средиште С 8
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Момент количине кретања за средиште C:

r r Kr v r r Kr
LC = M C + J Cz ω rC = 0 ⇒ MC = 0
r v
LC = JC ω

Момент количине кретања за тренутни пол брзина Pv:

r
Имајући у виду да је вектор K управан на правац CPv и да је:

K = Mv C = M Pv C ω
Добија се у скаларном облику:
2 2
LPv = K ⋅ Pv C + J Cω = M ⋅ Pv C ω + J Cω = ( M ⋅ PvC + J C )ω
LPv = J Pv ⋅ ω
2
где је J Pv = JC + M ⋅ Pv C - момент инерције тела за осу управну на раван
крјетања а кроз Pv.
У општем случају, због промене положаја тренутног пола брзина JPv ≠ const.
9
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

4. Обртање тела око непомичне тачке

Елементарни момент количине кретања за тачку А:
r r r
d LA = r × d K
где су:
r r
dK = v dM
r r r
v = ω×r
r r r r
r = xi + yj + zk
r r r r
ω = ωz i + ωy j + ωz k
r 2 = x 2 + y 2 + z2
r r r r
dLA = r × (ω × r ) dM =
r r r r r r
= ( r ⋅ r ) ω dM − ( r ⋅ ω )r dM =
r r r r
= r 2ω dM − (r ⋅ ω ) r dM
r r r r 2 2 2
r r r
dLA = −( xω x + yω y + zω z ) ( xi + yj + zk )dM + ( x + y + z ) (ω x i + ω y j + ω z k )dM
10
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r r r r 2 2 2
r r r
dLA = −( xω x + yω y + zω z ) ( xi + yj + zk )dM + ( x + y + z ) (ω x i + ω y j + ω z k )dM
r r r
Груписањем чланова уз јединичне векторе, i , j , k даље следи:
r r
[2 2 2 2
dLA = − x ω x − xyω y − xzωz + x ω x + ( y + z )ω x dM i + ]
r
[ 2 2 2 2
+ − xyω x − y ω y − yzωz + ( x + z )ω y + y ω y dM j + ]
r
[ 2 2 2 2
+ − xzω x − yzω y − z ωz + ( x + y )ωz + z ωz dM k ]
Интеграцијом по маси M добија се момент количине кретања за тачку А:
r  r
LA = ω x ∫ ( y + z )dM − ω y ∫ xydM − ωz ∫ xzdM  i +
2 2

 M M M 
  r
+ ω y ∫ ( x + z )dM − ω x ∫ xydM − ωz ∫ yzdM  j +
2 2

 M M M 
 r
+ ωz ∫ ( x + y )dM − ω x ∫ xzdM − ω y ∫ yzdM  k
2 2

 M M M  11
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Интеграли по маси M представљају аксијалне и центрифугалне моменте

инерције, па следи:
r r r r
LA = Lx i + Ly j + Lz k
где су:

Lx = J xω x − J xy ω y − J xzωz
Ly = J y ωy − J xy ω x − J yzωz
Lz = J zωz − J xzω x − J yzωy

Уколико се тело обрће око сталне осе, на пример око осе z, тада је:

ω x = ω y = 0, ωz = ω
Lx = −J xzω
Ly = −J yzω
Lz = J zω
12
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент

Закон о промени момента количине кретања система

У дефинисању закона о промени момента количине кретања система, полази се
од закона о промени момента количине кретања појединих тачака, сматрајући
их слободним
r тачкама.
dLAi v Fr s r Fr u
= M Ai + M Ai
dt
Сабирањем по индексу “i” добија се:
r
dLAI v Fr s r Fr u
∑ = ∑ M Ai + ∑ M Ai
dt
Како је резултанта свих унутрашњих сила
једнака нули, и знајући да је збир извода
једнак изводу збира
r
dLA v Fris rS
= ∑MA = ΜA
dt
Закон о промени момента количине кретања система :
Извод момента количине кретања система за неку тачку A, једнак је
векторском збиру момената свих спољашњих сила које дејствују на систем,
за исту тачку A. 13
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r
dL A v Fris r S
Пројектовањем једначине, = ∑MA = ΜA на пример на осу x, добија се
dt
закон о промени момента количине кретања система за осу x, у облику:

r
dLx Fi s
= ∑Mx
dt

Извод момента количине кретања система за неку осу једнак је

алгебарском збиру момената свих спољашњих сила система, рачунатих за
исту осу.
v Fr s v Fr s
Ако је у неком временском интервалу ∑ M A = 0 , односно ако је ∑ M x i = 0
i
,
важи закон о одржању кинетичког момента за тачку А, односно за осу x:

r r
LA = C
односно Lx = const у том интервалу.

14