6.

6 VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

Cuando existe una junta deslizante entre dos eslabones y ninguno es el eslabón de
bancada, el análisis de la velocidad es mas complicado. La fi gura 6-18 muestra una
inversión del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera en el cual la junta
deslizante es flotante, es decir, no esta conectada a l bancada. Para encontrar la velocidad
en la junta deslizante A, se debe reconocer que existe mas de un punto A en esa junta.
Existe un punto A como parte del eslabón 2 (A2), un punto A como parte del eslabón 3
(A3) y un punto A como parte del eslabón 4 (A4). Esta es una situación Caso 2 en la que,
por lo menos, se tienen dos puntos que pertenecen a diferentes eslabones pero ocupan el
mismo lugar en un instante dado. Por lo tanto, la ecuación de velocidad relativa 6.6 (p.
246) aplicara. En general se puede encontrar la velocidad de por lo menos uno de estos
puntos directamente con la información de entrada conocida y la ecuación 6.7 (p. 248).
Esta y la ecuación 6.6 es todo lo que se requiere para determinar todo el resto. En este
ejemplo, el eslabón 2 es el motriz y q 2 y w 2 se dan para la posición de “marco congelado”
mostrada. Es deseable encontrar la velocidad w 2, la velocidad angular del eslabón 4 y
también la velocidad de deslizamiento en la junta A.

En la fi gura 6-18, el eje de deslizamiento se muestra tangente al movimiento de la

corredera y es la línea a lo largo de la cual ocurre todo el deslizamiento entre los eslabones
3 y 4. El eje de transmisión es definido como perpendicular al eje de deslizamiento y
pasa por la junta deslizante en A. Este eje de transmisión es la única línea a lo largo de
la cual se puede transmitir movimiento o fuerza a través de la junta deslizante, excepto
fricción. Se supondrá que la fricción es insignificante en este ejemplo. Cualquier vector
de fuerza o velocidad aplicado al punto A se puede descomponer en dos componentes a
lo largo de estos dos ejes que forman un sistema de coordenadas local trasladante y
rotatorio. Para el análisis en la junta. La componente a lo largo del eje de transmisión
realizara trabajo útil en la junta. Pero, la componente a lo largo del eje de deslizamiento
no, excepto trabajo de fricción.

6.7 SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA EL ANÁLISIS DE VELOCIDAD

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador

En la sección 4.5 (p. 162) se derivaron las ecuaciones de posición para el mecanismo de
cuatro barras con juntas de pasador. El mecanismo se mostro en la fi gura 4-6 (p. 164) y
se muestra de nuevo en la fi gura 6-20 en la que también se señala una velocidad angular
de entrada w 2 aplicada al eslabón 2. Esta velocidad w 2 puede ser una velocidad de
entrada variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se muestra en las ecuaciones
4.5a y 4.5c repetidas aquí para su conveniencia.
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 (4.5 a)
Como antes, se sustituyen los vectores por la notación de número complejo y se denotan
sus longitudes escalares como a, b, c, d como se muestra en la fi gura 6-20a.

Pero,

Para obtener una expresión para la velocidad, se diferencia la ecuación 4.5 con respecto
al tiempo.

Observe que el término q1 se elimina porque ese ángulo es constante, y por lo tanto su
derivada es cero. Observe también que la ecuación 6.14 es, en realidad, la velocidad
relativa o ecuación de diferencia de velocidad.

𝑉𝐴 + 𝑉𝐴𝐵 − 𝑉𝐵 = 0 (6.15a)
Y:

FIGURA 6.20: Laos vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que

muestra vectores de velocidad para una 2 negativa (en el sentido de las manecillas del
reloj).

Donde : 𝑽𝑨 = 𝒋𝒂𝝎𝟐 𝒆𝒋𝜽𝟐

𝑽𝑨𝑩 = 𝒋𝒂𝝎𝟑 𝒆𝒋𝜽𝟑

 𝑽𝑩 = 𝒋𝒂𝝎𝟒 𝒆𝒋𝜽𝟒 (6.15b)

Por favor compare las ecuaciones 6-15 con las ecuaciones 6.3, 6.5 y 6.6 (pp. 245-246).
Esta ecuación se resuelve gráficamente en el diagrama vectorial de la fi gura 6-20b.

Ahora se resuelve la ecuación 6.14 para w 3 y w4, con la velocidad de entrada w 2, las
longitudes de los eslabones y todos los ángulos de los eslabones conocidos. Por lo tanto,
el análisis de posición derivado en la sección 4.5 (p. 162) debe ser realizado primero para
determinar los ángulos de los eslabones antes de que este análisis de velocidad pueda ser
completado. Se desea resolver la ecuación 6.14 para obtener expresiones en esta forma:

𝝎𝟑 = 𝒇(𝒂, 𝒃, 𝒄, 𝒅, 𝜽𝟐 , 𝜽𝟑 , 𝜽𝟒 , 𝝎𝟐 ) 𝝎𝟒 = 𝒈(𝒂, 𝒃, 𝒄, 𝒅, 𝜽𝟐 , 𝜽𝟑 , 𝜽𝟒 , 𝝎𝟐 )
(6.16)

La estrategia de solución será la misma que para el análisis de posición. En primer lugar,
se sustituye la identidad de Euler de la ecuación 4.4a (p. 165) en cada término de la
ecuación 6.14c:

(6.17a)

Se multiplica por el operador j :

(6.17b)

Los términos coseno se vuelven imaginarios o términos dirigidos hacia y “y” como j2 =
–1, los términos seno se vuelven reales o dirigidos hacia x.

(6.17c)

Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes reuniendo todos
los términos reales e imaginarios por separado:

Parte real (componente x):

(6.17d)

Parte imaginaria (componente y):

(6.17e)
Observe que las j se cancelaron en la ecuación 6.17e. Se pueden resolver estas dos
ecuaciones,
6.17d y 6.17e, simultáneamente mediante sustitución directa para obtener:

(6.18a)

(6.18b)

Una vez que se resuelven para w 3 y w4, entonces se puede resolver para la velocidad
lineal al sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 6.15.

(6.19a)

(6.19b)

(6.19c)

Donde los términos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las
ecuaciones 6.18 y 6.19 dan una solución completa para las velocidades angulares de los
eslabones y las velocidades lineales de las juntas en mecanismos de cuatro barras con
juntas de pasador. Observe que también hay dos soluciones a este problema de velocidad,
que corresponden a las ramas abierta y cruzada del mecanismo.
Se obtuvieron mediante la sustitución de los valores de rama abierta y cruzada de q3 y q4
obtenidos con las ecuaciones 4.10 (p. 167) y 4.13 (p. 168) en las ecuaciones 6.18 y 6.19
(p. 272). La fi gura 6-20a muestra la rama abierta.

Manivela-corredera de cuatro barras

Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras descentrado manivela-

corredera (inversión núm. 1) se derivaron en la sección 4.6 (p. 168). El mecanismo se
muestra en la fi gura 4.9 (p. 169) y se muestra de nuevo en la fi gura 6-21a en la cual
también se señala una velocidad angular w 2 aplicada al eslabón 2. Esta w 2 puede ser
una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial 4.14 se
repite aquí para su conveniencia.

𝑹 𝟐 + 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎 (4.14a)

𝒂𝒆𝒋𝜽𝟐 − 𝒃𝒆𝒋𝜽𝟑 − 𝒄𝒆𝒋𝜽𝟒 − 𝒅𝒆𝒋𝜽𝟏 = 𝟎 (4.14b)

Se diferencia la ecuación 4.14b con respecto al tiempo considerando que a, b, c, q1 y q4
son constantes pero que la longitud del eslabón d varia con el tiempo en esta inversión.

𝒋𝒂𝝎𝟐 𝒆𝒋𝜽𝟐 − 𝒋𝒃𝝎𝟑 𝒆𝒋𝜽𝟑 − 𝒅 = 𝟎 (6.20a)

El termino punto d es la velocidad lineal del bloque deslizante. La ecuación 6.20a es la

ecuación de diferencia de velocidad 6.5 (p. 246) y se escribe así.

𝑽𝑨 + 𝑽𝑨𝑩 − 𝑽𝑩 = 𝟎

FIGURA 6.21 : Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras manivela-

corredera que muestra vectores de velocidad con w 2 negativa (en el sentido de las
manecillas del reloj).

La ecuación 6.20 es idéntica en cuanto a forma a las ecuaciones 6.5 y 6.15a (p. 271).
Observe que como se dispuso el vector de posición R3 en la fi gura 4-9 (p. 169) y 6-21
con su raíz en el punto B, dirigido de B a A, su derivada representa la diferencia de
velocidad del punto A con respecto al punto B, lo opuesto de la del ejemplo de cuatro
barras previo. Compare también con la ecuación 6.15b y observara que su vector R3 está
dirigido de A a B. La fi gura 6-21b muestra el diagrama vectorial de la solución grafica
de la ecuación 6.20b.

Sustituya el equivalente de Euler, ecuación 4-4a (p. 165), en la ecuación 6-20a.

𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑑 = 0 (6.21a)

Simplifique.
𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑑 = 0 (6.21b)

y separe en componentes reales e imaginarias:

Parte real (componente x):
 −𝑎𝜔2 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑏𝜔3 − 𝑑 = 0 (6.21c)

parte imaginaria (componente y):

𝑎𝜔2 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑏𝜔3 − 𝑑 = 0 (6.21d)

Estas son dos ecuaciones simultáneas en las dos incógnitas, punto d y La ecuación
6.21d se resuelve para 3 y sustituye en la ecuación 6.21c para encontrar punto d.

𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 = 𝜔 (6.22a)
𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 2

𝑑 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (6.22b)

)
La velocidad absoluta del punto A y la diferencia de velocidad del punto A con respecto
al punto B se encuentran con la ecuación 6.20:

𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) (6.23a)

)
𝑉𝐴𝐵 = 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) (6.23b)

)
𝑉𝐵𝐴 = −𝑉𝐴𝐵 (6.23c)

)
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido

En la sección 4-7 (p. 170) se derivaron las ecuaciones de posición para el mecanismo de
cuatro barras manivela-corredera invertido. El mecanismo se muestra en la fi gura4-
10(p.170) y se muestra de nuevo en la fi gura 6-22, en la cual también se señala una
velocidad angular de entrada w2 aplicada al eslabón 2. Esta w puede variar con el tiempo.
Las ecuaciones de lazo vectorial 4.14 mostradas en la p. 169, también son válidas para
este mecanismo.

Todos los mecanismos deslizantes tendrán por lo menos un eslabón cuya longitud efectiva
entre los puntos A y B, designados como b, cambiarán cuando pasa por el bloque
deslizante en el eslabón 4. Para obtener una expresión para la velocidad, diferencie la
ecuación 4.14b con respecto al tiempo y observe que a, c, d y q1 son constantes y que b
varía con el tiempo.

𝑗𝑎𝜔2𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑗𝑎𝜔3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑎𝜔4𝑒 𝑗𝜃4 = 0 (6.24)

El valor de db/dt será una de las variables para las que se resolverá en este caso, )y es el
término b punto en la ecuación. Otra variable será w , la velocidad angular del eslabón 4.
Observe, sin embargo, que también existe una incógnita en w3 , la velocidad angular del
eslabón 3. Esto da un total de tres

FIGURA 6-22: Análisis de la velocidad de la inversión núm. 3 del mecanismo de

cuatro barras manivela-corredera

Incógnitas. La ecuación 6.24 también puede ser resuelta para dos incógnitas. Por lo tanto
se requiere otra ecuación para resolver el sistema. Existe una relación fija entre los
ángulos q, mostrado Como g en la fi gura 6-22 y definida en la ecuación 4.18, repetida
aquí:

𝜔3 = 𝜃4 ± 𝛾 (4.18b)

)
Se debe diferenciar con respecto al tiempo para obtener:

𝜔3 = 𝜔4 (6.25)

Se desea resolver la ecuación 6.24 para obtener expresiones en esta forma: )

𝜔3 = 𝜔4 = 𝑓(𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 )
(6.26)
𝑑𝑏
= 𝑏 = 𝛿(𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 ) )
𝑑𝑡
)
La sustitución de la identidad de Euler (ecuación 4.4a, p. 165) en la ecuación 6.24 da:

𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 )

(6.27a)
−b(cosθ3 + jsenθ3 ) − jcω4 (cosθ4 + jsenθ4 ) = 0
)
Ahora se puede separar esta ecuación vectorial en dos componentes al reunir todos los
términos reales e imaginarios por separado:

Parte real (componente x):

(6.28a)
)
Parte imaginaria (componente y):
)

(6.28b)

)
Reúna los términos y reacomode las ecuaciones 6.28 para aislar una incógnita en el lado
izquierdo.

(6.29a)

)(6.29b)

Cualquier ecuación puede resolverse para punto b y el resultado sustituido en)la otra. Al
resolverla ecuación 6.29a:

(6.30a)

)
Sustituya en la ecuación 6.29b y simplifique:

(6.30b)

)
La ecuación 6.30a proporciona la velocidad de deslizamiento en el punto B. La ecuación
6.30b da la velocidad angular del eslabón 4. Observe que se puede sustituir –g = q4 – q3
de la ecuación 4.18 (para un mecanismo abierto) en la ecuación 6.30b para simplificarla
aún más. Advierta que cos(–g ) = cos(g ).

(6.30c)

)
La velocidad de deslizamiento de la ecuación 6.30a siempre esta dirigida a lo largo del
eje de deslizamiento, como se muestra en la fi gura 6-22. También existe una componente
ortogonal al eje de deslizamiento llamado velocidad de transmisión. Este queda a lo largo
del eje de transmisión, que es la única línea a lo largo de la cual cualquier trabajo útil
puede transmitirse a través de la junta deslizante. Toda la energía asociada con el
movimiento a lo largo del eje de deslizamiento se convierte en calor y se pierde.

La velocidad lineal absoluta del punto A se encuentra con la ecuación 6.23a (p. 274). Es
posible encontrar la velocidad absoluta del punto B en el eslabón 4 puesto que ahora se
conoce w4. De acuerdo con la ecuación 6.15b (p. 271):
 (6.31a)

)
La velocidad de transmisión es la componente de Vb4 normal al eje de deslizamiento.
La velocidad absoluta del punto B en el eslabón 3 se encuentra con la ecuación 6.5 (p.
246) como
(6.31b)

)
6.8 ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL MECANISMO DE CINCO BARRAS
ENGRANADO

La ecuación vectorial de posición para el mecanismo de cinco barras engranado se derivó

en la sección 4.8 (p. 172) y se repite aquí. Véase la figura P6-4 (p. 283) para la notación.

(4.23b)

)
Se diferencia con respecto al tiempo para obtener una expresión para la velocidad.

(6.32a)

Sustituya los equivalentes de Euler: )

(6.32b)

)
Observe que el ángulo q5 está definido en función de q2 la relación de engranes l y el
ángulo de fase f.

(4.23c)

Al diferenciar con respecto al tiempo: )

(6.32c)

)
Puesto que se debe realizar un análisis de posición completo antes del análisis de
velocidad, se supondrá que los valores de q5 y w5 se encontraron y se dejaran estas
ecuaciones en función de q5 y w5.

Al separar los términos real e imaginario en la ecuación 6.32b:

Real:
(6.32d)

Imaginario: )
(6.32e)

)
La únicas incógnitas son w 3 y w4. Cualquier ecuación 6.32d o 6.32e puede resolverse
para una incógnita y el resultado sustituido en la otra. La solución para w 3 es:

(6.33a)
La velocidad angular w4 se encuentra con la ecuación 6.32d y w3.
)
(6.33b)

Con todos los ángulos de los eslabones y las velocidades angulares conocidas, las
velocidades lineales de las juntas de pasador se calculan con

(6.33c)

)(6.33d)

)(6.33e)

(6.33f)
)

)
6.9 VELOCIDAD DE CUALQUIER PUNTO DE UN MECANISMO

Una vez que se encuentran las velocidades angulares de todos los eslabones, es fácil
definir y calcular la velocidad de cualquier punto de cualquier eslabón en cualquier
posición de entrada del mecanismo. La fi gura 6-23 (p. 278) muestra el mecanismo de
cuatro barras con su acoplador, eslabón 3, agrandado para contener un punto de acoplador
P. La manivela y balancín también se agrandaron para mostrar los puntos S y U, que
podrían representar los centros de gravedad de los eslabones. Se quiere desarrollar
expresiones algebraicas para las velocidades de estos (o cualesquiera) puntos de los
eslabones.

Para hallar la velocidad del punto S, trace el vector de posición del pivote fijo O2 al punto
S. Este vector, RSO2 forma un ángulo d2 con el vector RAO2. El ángulo d2 esta
completamente definido por la geometría del eslabón 2 y es constante. El vector de
posición del punto S es entonces:

(4.25)

)
FIGURA 6.23: Determinación de las velocidades de puntos en los eslabones

Se diferencia este vector de posición para encontrar la velocidad de ese punto.

(6.34)

) d4,
La posición del punto U en el eslabón 4 se encuentra del mismo modo con el ángulo
el cuales un descentrado angular constante dentro del eslabón. La expresión es:

(4.26b)

)
Se diferencia este vector de posición para encontrar la velocidad de ese punto.

(6.35)

)
La velocidad del punto P en el eslabón 3 se encuentra con la adición de dos vectores de
velocidad, tales como VA y VPA. VA ya está definido con el análisis de las velocidades
de los eslabones. VPA es la diferencia de velocidad del punto P con respecto al punto A.
El punto A se elige como punto de referencia porque el ángulo q3 está definido en un
LNCS y el d3 en un LRCS cuyos ambos orígenes están en A. El vector de posición RPA
se define del mismo modo que RS o RU con el ángulo de descentrado del eslabón interno
d3 y el ángulo del eslabón 3, q3.
Esto se hizo en la ecuación 4.27
(repetido aquí).
(4.27a)
(4.27b)
)
Se diferencia las ecuaciones 4.27 para encontrar la velocidad del punto P. )

(6.36a)

)
Compare la ecuación 6.36 con las ecuaciones 6.5 (p. 246) y 6.15 (p. 271). Esta es, de
nuevo, la ecuación de diferencia de velocidad.

Observe que, por ejemplo, si desea derivar una ecuación para la velocidad de un punto
del acoplador P en el mecanismo de manivela-corredera como aparece en la fi gura 6-21
(p. 273), o el mecanismo invertido de manivela-corredera de la fi gura 6-22 (p. 275), los
cuales tienen el vector del eslabón 3 definido con su raíz en el punto B en lugar de en el
punto A, posiblemente utilizaría el punto B como punto de referencia en lugar del punto
A, lo que hace que la ecuación 6.36b se transforme en:

(6.36b)

) en el
El ángulo 𝛉3 entonces se definiría en un LNCS en el punto B y 𝛿 3 en un LRCS
punto B.