Professional Documents
Culture Documents
Елипсоид инерције z
dM u
На оси u могуће је уочити тачку N чије је h
r u0
растојање ρ од координатног почетка
одређено изразом: γ θ N
ρ
k k2 β
ON = ρ = Ju = 0
y
Ju ρ 2 α
3
x
1
[k ] = [ρ ][ ]
2
kg kg
Ju
m
(
= 3 kgm 2 )
2 =
m2
димензија коефицијента k
z
Координате тачке N(x,y,z) су: dM u
r h
u0
x = ρ cos α , y = ρ cos β , z = ρ cos γ
γ θ N
ρ
Ако се усвоји коефицијент k = 1, добија се: β
0
2 2 2 2 2 2
k = J x ρ cos α + J y ρ cos β + J z ρ cos γ − 2 α y
− 2J xy ρ 2 cos α cos β − 2J yz ρ 2 cos β cos γ − 2J xz ρ 2 cos α cos γ x
J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2J xy xy − 2J yz yz − 2J xz xz = 1
J ξ ξ 2 + Jη η 2 + J ζ ζ 2 = 1
ξ2 η2 ζ2 1 1 1
+ + =1 a= , b= , c=
2 2 2
a b c Jξ Jη Jζ
Све осе које пролазе кроз средиште маса система зову се централне осе, а
главне осе инерције које пролазе кроз средиште маса зову се главне
централне осе инерције.
3
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
4
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
Ако је оса z оса симетрије, онда свакој тачки Mi, масе M’i (-xi ; -yi ; zi )
mi, чије су координате xi yi,zi одговара тачка Mi’
такође масе mi, чије су координате –xi , –yi ,zi са
супротне стране осе z. C M i (xi ; yi ; zi )
Делећи тело на коначан број материјалних 0 y
тачака, добија се:
x
J xz = ∑ mi xi zi = m1x1z1 + m1( − x1 )z1 + ... = 0
или: ∑ mi ai = ∑ Fi + ∑ Fi a1
F2
s
m1
ru ru z m2 a2
Како је особина унутрашњих сила: Fr = ∑ Fi = 0 F1
u
r1 u
r2 F2
v rs rs C aC Fr
s
∑ mi ai = ∑ Fi = ∑ Fr rC
0 y
s
rn F
n
главни вектор спољашњих сила x an
mn
u
Fn
r r
Ако једначину M rC = ∑ mi ri којом је дефинисан вектор положаја средишта,
диференцирамо по времену, добија се:
r& r& &rr& = ar rs rs
M rC = ∑ mi ri v
r& r&
C C
MaC = ∑ Fi = ∑ Fr
& &
M rC = ∑ mi ri &rr& = ar
i i 8
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
v rs rs
MaC = ∑ Fi = ∑ Fr
Mx&&C = ∑ X is = X rs
My&&C = ∑ Yi s = Yrs
Mz&&C = ∑ Zis = Zrs
9
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
Закључци
m2
C v2
K2
vC
Kn vn
mn K = M vC dK
v
За континуално распоређену масу система (b): dM
r r vC K
K = ∫ v dM C
M
11
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
Пошто је:
r r d d r d r r r
M rC = ∑ mi ri (M rC ) = ( ∑ mi ri ) M v C = ∑ mi v i
dt dt dt
r r r r
v
Вектор K се може изразити помоћу брзине средишта, C : K = M v C
K x = MVCx = Mx&C
K y = MVCy = My&C
K z = MVCz = Mz&C
12
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
r r
r
K i = mi v i d d r d r dK i d r r
(K i ) = (mi v i ) = mi (v i ) = mi ai
dt dt dt dt dt
rs ru r
r dK i r s r u
mi ai = Fi + Fi = Fi + Fi
dt
r r
dK d r d r dK i
=
dt dt
( dt
)
∑ K i = ∑(mi vi ) = ∑
dt
r 0 r
ru rs ru rs dK rs rs
dK
dt
( )
= ∑ Fi + Fi = ∑ Fi + ∑ Fi
dt
= ∑ Fi = Fr
13
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
r
dK rs rs
= ∑ Fi = Fr
dt
Из претходне векторске једначине следе скаларне једначине:
dK x dK y dK z
= ∑ X is = X rs , = ∑ Yi = Y ,
s
r
s
= ∑ Zis = Zrs
dt dt dt
14
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
б) Ако је rу неком
r временском интервалу главни вектор спољашњих сила једнак
нули ∑ F s = F s = 0 , тада је количина кретања у том интервалу константна
i r
r
dK r r
= 0, K (to ) = K o = const .
dt
Из претходне једначине следе скаларне једначине:
dK x dK y dK z
= ∑ X is = X rs , = ∑ Yi s = Yrs , = ∑ Z is = Z rs
dt dt dt
ц) Ако је
∑ X is = X rs = 0, K x = K xo = const
делимична конзервација количине кретања у правцу x – осе.
15
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
to to to
где је:
vs rs
Ii - Импулс резултанте Fi спољашњих сила које дејствују на i-ту тачку, у
интервалу t0 – t.
16
Механика 3 - Предавањe 3 Др Гордана Богдановић, доцент
r r vs vs
K − Ko = ∑ Ii = Ir Следе скаларне једначине:
K x − K xo = ∑ I ixs t t
K y − K yo = ∑ I s I ixs = ∫ ( X 1s + X 2s + . . . )dt = ∑ ∫ X is dt
iy
to to
K z − K zo = ∑ I s
iz