Professional Documents
Culture Documents
Континуални систем
v r
Lx = ∫ dLx = ∫ ( r × v ) x dM
M M
2
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r r r r r r r r
LA = ∫ r × VdM (2 2
r × V = − xzω i − yzω j + x + y ω k)
M
r r r r
( )
LA = − ∫ xzdM ω i − ∫ yzdM ω j + ∫ x + y dM ω k =
2 2
M M M
r r r
= − J xzω i − J yzω j + J zω k
r r r r
LA = Lx i + Ly j + Lz k
Да би се у потпуности дефинисало
равно кретање, под дејством система
сила, потребно је израчунати момент
количине кретања тела у односу на
осу која је управна на раван кретања.
B1, B2 , . . . , Bk dM = dM1 + dM 2 + . . . + dM k + . . .
r
rC - вектор положаја средишта,
r
v C - brzina средишта,
v
ρ - вектор положаја тачке M у односу на средиште,
v
v BC - брзина тачке B у односу на средиште,
v
ω - угаона брзина обртања тела.
7
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r v v v r v v v v v
dLA = r × v dM = (rC + ρ ) × ( v C + v BC ) dM v BC = ω ×ρ
r v r r v r
dLA = (rC + ρ ) × (v C + ω × ρ ) dM
r v r v v r r r r v r
dLA = rC × v C dM + rC × (ω × ρ dM ) + ρ dM × v C + ρ dM × (ω × ρ )
r r r r r r r r r
Имајући у виду релације из векторског рачуна: a × b × c = (a ⋅ c ) ⋅ b − (a ⋅ b ) ⋅ c
r 0 0
v r v r v v v r r r r r v v r r
dLA = rC × vC dM + ( rC ⋅ ρ dM )ω − ( rC ⋅ ω ) ρ dM + ρ dM × vC + ( ρ ⋅ ρ ) dMω − (ω ⋅ ρ ) ρ dM
∫ r r
∫ ρ dM = M ρC = 0
M
M 0
r 0
v r v r v r r v
LA = rC × vC ∫ dM + (rC ⋅ ∫ ρ dM ) ω + ( ∫ ρ dM ) × vC + ω ∫ ρ 2 dM
M M M M
r v r v v r v v r v
LA = rC × vC M + J C ω = rC × ( MvC ) + J Cω = rC × K + J Cz ω
r r Kr v Аксијални момент инерције за
LA = M A + J Cz ω осу z, која пролази кроз
средиште С 8
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
K = Mv C = M Pv C ω
Добија се у скаларном облику:
2 2
LPv = K ⋅ Pv C + J Cω = M ⋅ Pv C ω + J Cω = ( M ⋅ PvC + J C )ω
LPv = J Pv ⋅ ω
2
где је J Pv = JC + M ⋅ Pv C - момент инерције тела за осу управну на раван
крјетања а кроз Pv.
У општем случају, због промене положаја тренутног пола брзина JPv ≠ const.
9
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
M M M
r
+ ω y ∫ ( x + z )dM − ω x ∫ xydM − ωz ∫ yzdM j +
2 2
M M M
r
+ ωz ∫ ( x + y )dM − ω x ∫ xzdM − ω y ∫ yzdM k
2 2
M M M 11
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
Lx = J xω x − J xy ω y − J xzωz
Ly = J y ωy − J xy ω x − J yzωz
Lz = J zωz − J xzω x − J yzωy
Уколико се тело обрће око сталне осе, на пример око осе z, тада је:
ω x = ω y = 0, ωz = ω
Lx = −J xzω
Ly = −J yzω
Lz = J zω
12
Механика 3 - Предавањe 4 Др Гордана Богдановић, доцент
r
dLx Fi s
= ∑Mx
dt
r r
LA = C
односно Lx = const у том интервалу.
14