Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

1. ДИНАМИКА СИСТЕМА МАТЕРИЈАЛНИХ ТАЧАКА И ДИНАМИКА

КРУТОГ ТЕЛА

ОПШТЕ МЕХАНИЧКЕ КАРАКТЕРИСТИКЕ МАТЕРИЈАЛНОГ СИСТЕМА

МЕХАНИЧКИ СИСТЕМ. СИЛЕ КОЈЕ ДЕЈСТВУЈУ НА СИСТЕМ, МАСА И

СРЕДИШТЕ МАСА СИСТЕМА

Силе које дејствују на систем

Маса и средиште маса система

1
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

1. ДИНАМИКА СИСТЕМА МАТЕРИЈАЛНИХ ТАЧАКА И ДИНАМИКА

КРУТОГ ТЕЛА
Динамика система материјалних тачака и динамика крутог тела се могу
разматрати као једна целина зато што се круто тело посматра као систем
материјалних тачака које задовољавају одређене услове.

1.1 Подела сила

Скуп материјалних тачака представља материјални систем.

Када се материјалне тачке које образују материјални систем налазе на

међусобно коначним растојањима и ако их је коначан број, систем је
дискретан.

Ако је цео простор који заузима материјални систем непрекидно распоређен и

садржи бесконачно много тачака, реч је о непрекидној средини – континууму.
Материјално тело је део овог простора.
2
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Ако се под дејством сила облик и запремина материјалног тела занемариво

мало мењају, реч је о крутом телу. У противном тело је деформабилно.

Деформабилно тело може да буде чврсто ако има сталан облик и флуидно
ако има облик суда у којем се налази.

Дискретан систем може бити крут - када се међусобни положаји

материјалних тачака не мењају када на материјални систем дејствују силе.

Слободни материјални систем - уколико кретање материјалних тачака није

ограничено везама, већ само силама које на њега дејствују, (пример
слободног материјалног система јесте Сунчев систем ).

Неслободни материјални систем - систем код ког су материјалне тачке

међусобно везане при чему је њихов међусобни положај условљен и
дефинисан (механизми су неслободни материјални системи).

3
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Силе које дејствују на материјални систем деле се на

r (s )
• F - спољашње и
r (u )
• F - унутрашње силе.
r (s)
F1 r (s)
r (u ) F2
rF(Ru2) r (u )
r (s) Fn1 rF t2
F1 r (u ) Fn 2 )
( u
Ft1 r (u ) r (s)
FR1 F3
r (s )
Fi
Растављање материјалног система
4
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент
r (u ) r (u ) r (u ) r (s)
FR1 = Ft1 + Fn1 F1
r (u ) r (u ) r (u ) r (s)
FR 2 = Ft 2 + Fn 2 r (u ) F2
r (u ) r (u ) rF(Ru2) r (u )
FR1 = − FR 2 r (s) Fn1 r F t2
F1 r (u ) Fn 2 )
( u
r (s) r (s) r (s) Ft1 r (u ) r (s)
FR = FR1 + FR 2 FR1
r (u ) r (s) r (u ) r (s) F3
FR1 = − FR1 FR 2 = − FR 2 r (s )
r (u ) r (s) r (u ) r ( s ) Fi
FR1 = − FR1 = − FR 2 = FR 2

Како између две материјалне тачке, према III Њутновом закону, дејствују силе
истог интензитета, а супротних смерова дуж заједничког правца, то ће за
материјални систем који се не креће постојати равнотежа система унутрашњих
сила и момената за било коју тачку, односно

Nr (u ) r r Fr ( u ) r
N

∑ FR = 0
i =1
∑ O =0
M
i =1
R

5
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

1.2 Геометрија маса

На кретање материјалног система не само да утичу спољашње и унутрашње

силе већ и маса система има утицаја. Маса материјалног система М једнака је
алгебарском збиру маса mi , i = 1,..., N , свих тачака система и може се
написати у облику суме:
m1
z
m2
r1 r2
def N m3
M = ∑ mi rC C r
3

i =1 0 y
rn
mn
x

6
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

За континуално распоређени систем материјалних тачака (континуум) маса

систем је једнака маси континуума.

Нека је позната запремина тела (V), а треба одредити његову масу.

Величина која карактерише расподелу масе у простору је густина ρ, која

представља масу јединице запремине.

7
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

1.2.1 Густина
Посматрајмо део простора ограничен запремином ∆V који има масу ∆m .

∆m

∆V

Количник масе и запремине у којој је та маса сконцентрисана дефинише се

као средња густина

def
∆m
ρ sr =
∆V
8
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Маса дефинише материју а запремина простор па не може маса зависити од

запремине, тј. m ≠ m(V ) .

Гранична вредност средње густине:

∆m dm
ρ = lim =
∆V → 0 ∆V dV

ρ = const – материјални систем је хомоген

r
ρ ≠ const ρ = ρ (r ) – материјални систем је нехомоген

Јединица густине је
 kg 
 m3 
  9
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Ако је распоред маса површински, ( )

δ ≈ 0 , можемо запремину делића
да изразимо као ∆V = δ ∆A , тако да се може дефинисати површинска
густина као:

∆A

δ ≈0 def
∆m′
ρ sr′ =
∆A
dm′
ρ′ =
dA
ρ ′ - површинска густина
10
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Ако је распоред маса линијски, можемо запремину делића

да изразимо као ∆V = A ∆l , тако да се може дефинисати линијска густина
као:

def
∆m′′
ρ sr′′ =
∆l ∆l

dm′′
ρ ′′ =
dl
A
ρ ′′ – линијска густина

11
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

1.2.2 Центар масе (средиште масе система)

Један од основних појмова динамике система јесте центар масе (центар

инерције). Центар масе у неком смислу дефинише распоред масе унутар
посматраног материјалног система.

То је геометријска тачка у простору С, чији положај зависи од положаја

материјалних тачака које чине систем и од величине њихових маса.

Ако систем има N тачака чије су масе m1 , m2 ,...., mN , координате центра масе
система одређене су векторском једначином:

N
r
r ∑ mi ri
i =1
rC =
M

12
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

N
r
r ∑ ii
m r
i =1
rC =
M

Координате центра масе система, у односу на осе Декартовог координатног

система, за дискретан материјални систем су:

N N N

∑m x
i =1
i i ∑m y
i =1
i i ∑m z
i =1
i i
xC = yC = zC =
M M M

13
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Ако је материјални систем континуум, координате центра масе система

одређене су векторском једначином:
z
dM V
r
r ∫ r dm
m r
dV
C
rC = rC
∫ dm
m 0
M

y
x

Координате средишта (центра ) масе система, у односу на осе Декартовог

координатног система, за непрекидни материјални систем:

∫ ρ x dV
V
∫ ρ y dV
V
∫ ρ z dV
V
xC = yC = zC =
∫ ρ dV
V V
∫ ρ dV ∫ ρ dV
V

14
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

z
M
Ако је континуум облика површи:
dA dM
C
r r

r
∫ ρ ′r dA rC ~
A 0
rC = y
M
x

∫ ρ ′xdA ∫ ρ ′ydA ∫ ρ ′zdA

A A A
xC = yC = zC =
M M M

Ako je ρ=const ⇒

r
r
∫ dA
r ∫ xdA ∫ ydA ∫ zdA
A A A A
rC = xC = yC = zC =
A A A A
15
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Ако је континуум облика линије:

z M
dL
L
dM r
r
C ~ r
∫ ρ ′′ r dL
A
rC =
rC M
0
y
x

16
Механика 3 - Предавањe 1 Др Гордана Богдановић, доцент

Појам центра масе и појам тежишта тела су различити. Појам тежине је

искључиво у вези са крутим телом у хомогеном пољу силе теже, док је центар
масе система материјалних тачака шири појам јер не захтева ову претпоставку.

Положај центра масе материјалног система као и тежишта крутог тела не зависи
од избора координатног система.

17