Механика 3

6. недеља

ДИНАМИКА КРУТОГ ТЕЛА КОЈЕ ИЗВОДИ РАВАНСКО КРЕТАЊЕ


  s dK
ma  FR 
dt

d LCr 
 M Cs
dt

1. Око диска полупречника r и масе m обмотано је неистегљиво уже чији је један

крај везан за плафон. Одредити убрзање средишта диска и силу у ужету.


  s dK
ma  FR 
dt

d LCr 
 M Cs
dt
Убрзање средишта диска не постоји дуж x осе па се други Њутнов закон и промена
момента количине релативног кретања могу записати у облику:
1) my  mg  S
2) J C  S  r
Кретање средишта диска је праволинијско (нема љуљања диска, што је осигурано
клизачем), па се брзина и убрзање средишта диска могу наћи помоћу координате
y којом се прати кретање средишта диска. Брзина средишта се може наћи и преко
тренутног пола диска који се налази у додиру са ужетом. Изједначавањем израза за
брзину средишта добија се зависност између координате y којом се прати спуштање
диска и угла заокретања диска  (кинематска веза):
VC  y  r  r
aC   y  r
Заменом убрзања у једначинама налази се угаоно убрзање диска  , а затим и убрзање
средишта диска и сила у концу.

1
Механика 3

1)  mr  mg  S  S  mg  mr
2)  J C  (mg  mr)  r  mgr  mr 2
mr 2
  mgr  mr 2
2
3 2g
r  g   
2 3r
mr 2
где је J C  аксијални момент инерције за диск за осу нормалну на раван диска.
2
Пошто је одређено угаоно убрзање диска може да се одреди убрзање средишта диска:
2g 2g
y  r  r 
   g  vezano telo
3r 3
Сила у ужету:
2g 2 1
S  mg  mr  mg  mr  mg  mg  mg
3r 3 3

2
Механика 3

2. Диск масе m и полупречника r котрља се без клизања по хоризонталној

подлози под дејством константне хоризонталне силе F . Одредити закон
кретања средишта диска.


  s dK
ma  FR 
dt

d LCr 
 M Cs
dt

1) mx  F  F
2) my  0  FN  mg  FN  mg
3) J C  F  r
Кинематска веза:
VC  x  r
x  r
 
Заменом у једначине 1) и 3):
1)  mr  F  F  F  F  mr
mr 2 mr
3)    F  r  F  
2 2
mr
1)  3)    F  mr
2
3 2 F
mr  F   
2 3 mr

Пошто је одређено угаоно убрзање диска на основу кинематске везе одређује се

убрзање средишта диска, као и сила трења.
2 F 2F
x  r  r
 
3 mr 3 m
mr mr 2 F 1
F      F
2 2 3 mr 3
У случају када постоји котрљање без клизања сила трења није једнака производу
нормалне реакције подлоге и коефицијента трења ( F   FN ).

3
Механика 3

3. Диск масе m и полупречника r котрља се без клизања по хоризонталној

подлози под дејством спрега константног момента M . Одредити закон кретања
средишта диска.


  s dK
ma  FR 
dt

d LCr 
 M Cs
dt

1) mx  F
2) my  0  FN  mg  FN  mg
3) J C  M  F  r
Кинематска веза:
VC  x  r
x  r
 
Заменом у једначине 1) и 3):
1)  mr  F
mr 2
3)    M  F  r
2
mr 2
  M  mr 2
2
3 2 2 M
mr   M   
2 3 mr 2

Пошто је одређено угаоно убрзање диска на основу кинематске везе одређује се

убрзање средишта диска, као и сила трења.
2 M 2M
x  r  r
 2

3 mr 3 mr
2 M 2M
F  mr  mr  2

3 mr 3 r

4
Механика 3

4. Диск масе m и полупречника r котрља се без клизања по полуцилиндричној

подлози полупречника R . Одредити угаону брзину диска и нормалну реакцију
везе у произвољном положају.

 
ma  FRs

d LCr 
 M Cs
dt
 
LCr  J C
Пошто се средиште диска креће по кружној путањи уводи се природни координатни систем.
Убрзање тачке која се креће по кружници састоји се из два дела: тангенцијалног убрзања, у
правцу тангенте, које се одређује као други извод лучне координате (пређеног пута тачке) и
нормалног убрзања, у правцу нормале, са смером ка центру кружнице, које се одређује по
интензитету као однос квадрата брзине тачке и полупречника кривине.
s  rl  s  rl  
s  rl
VC  s  rl  ( R  r )
s  rl  ( R  r )
aCT  
V2 s2 [( R  r ) ]2 ( R  r ) 2  2
aCN      ( R  r ) 2  RK  2
RK R  r Rr Rr
Углом  посматра се тренутна позиција диска на полуцилиндричној подлози, док се углом 
посматра сопствена ротација диска. Брзина средишта може да се одреди преко лучне координате,
као и преко тренутног пола (додир диска и подлоге), па се изједначавањем ових израза добија
зависност између углова  и  .

( R  r )
VC  ( R  r )  r   
r
(R  r)
    
r

5
Механика 3

Пошто су одређени изрази за брзину и убрзање средишта могу да се напишу пројекције

на осе природног координатног система. Убрзање средишта има пројекције на правац
тангенте и нормале, а промена момента количине релативног кретања се одређује за
бинормалу:
T: 1) maCT  mg cos   F  m( R  r )
N: 2) maCN  FN  mg sin   m( R  r ) 2
B: 3) J   F  r
C 

1  1 mr 2 R  r 1
3)  F  J C    m( R  r )
r r 2 r 2
1
1)  m( R  r )  mg cos   m( R  r )
2
3 2 g
m( R  r )  mg cos     cos 
2 3 Rr
d d d d d d  d
        
dt dt d d dt d d
 d 2 g
   cos 
d 3 Rr
2 g
 d  cos  d / 
3 Rr
2 g
  d  3 R  r  cos  d
 2 2 g
 sin   C
2 3 Rr
За одређивање интеграционе константе C користе се почетни услови:
t0  0, 0  0, 0  0
 02 2 g
 sin 0  C  C  0
2 3 Rr
 2 2 g 4 g
  sin    2  sin 
2 3 Rr 3 Rr
Сила трења:
1 1 2 g 1
F  m( R  r )  m( R  r )  cos   mg cos 
2 2 3 Rr 3
Угаоно убрзање диска:
Rr Rr 2 g 2g
       cos   cos  ,
r r 3 Rr 3r
Нормална реакција подлоге:
4 g
2)  FN  m( R  r ) 2  mg sin   m( R  r )  sin   mg sin 
3 Rr
4 7
FN  mg sin   mg sin   mg sin 
3 3
Угаона брзина диска:
Rr Rr 2 3 g
     sin 
r r 3 Rr

6
Механика 3

КИНЕТИЧКА ЕНЕРГИЈА СИСТЕМА

Кинетичка енергија материјалне тачке:

1
EK mV 2
2
m је маса материјалне тачке, V брзина кретања материјалне тачке.

Кинетичка енргија система сачињеног од n материјалних тачака:

1 n
EK   miVi 2
2 i 1

Кинетичка енергија крутог тела у општем случају:

EK  EKtr  EKrot
1
EKtr  mVC 2
2
1
EKrot  J C  2
2
J C момент инерције за осу која пролази кроз средиште, а управна је на раван кретања.

Закон о промени кинетичке енергије система:

Промена кинетичке енергије система једнака је извршеном раду, који је утрошен на
померање тела.
dEK  dA - диференцијални облик
M
EK  EK 0  M 2 dA  A12 - интегрални облик
1

5. Штап дужине l занемарљиве масе може да се обрће око непокретне осе О

управне на раван кретања система. За штап су чврсто везане две тачке маса 2m
и m . У почетку кретања систем заузима хоризонтални положај. Одредити
угаону брзину система у тренутку када штап заузме доњи вертикални положај.

7
Механика 3

Тачке се заједно са штапом обрћу око непомичне осе О, односно крећу се по кружници,
па може да се израчуна интензитет њихових брзина, док је правац тангентан на
кружницу.
l
V1  
2
V2  l
Промена кинетичке енергије система једнака је раду који изврше силе тежина две
тачке:
E K  EK 0  A
Кинетичка енергија система једнака је збиру кинетичких енергија тачака:
E K  EK 1  EK 2
1 1 l 1
EK 1  m1V12   2m  (  ) 2  ml 2 2
2 2 2 4
1 1 1
EK 1  m2V22   m  (l ) 2  ml 2 2
2 2 2
1 1 3
EK  EK 1  EK 2  ml 2 2  ml 2 2  ml 2 2
4 2 4
Укупан рад система је једнак збиру радова силе тежине прве и друге тачке на спуштању
штапа до доњег вертикалног положаја:
A  A1  A2
 l
A1  A  m1 g   2mg   mgl
2

A2  A  m2 g   mg  l  mgl
A  A1  A2  mgl  mgl  2mgl
Пошто су одређени кинетичка енергија система и рад система може се одредити угаона
брзина штапа:
EK  EK 0  A
3 2 2 2mgl 8 g
ml   2mgl   2  
4 3 2 3l
ml
4
8g 2g
  2
3l 3 l

8
Механика 3

6. Штап дужине l занемарљиве масе може да се обрће око непокретне осе О

управне на раван кретања система. За штап су чврсто везане две тачке маса 2m
и m . У почетку кретања систем заузима хоризонтални положај. Одредити
угаону брзину система у тренутку када штап заузме доњи вертикални положај.

Штап изводи обртање око непомичне осе па је његова кинетичка енергија:

1
E K  J O 2
2
ml 2
JO  - момент инерције за ивичну осу за штап
3
Утрошени рад на заокретање штапа у произвољном тренутку времена:
 l
A  A(mg )  mg  sin 
2
Закон о промени кинетичке енергије:
EK  EK 0  A, EK 0  0 јер у почетном тренутку штап мирује
EK  A
1 1 2 2 1
 ml   mgl sin 
2 3 2
1
mgl sin 
3g 3g
2  2  sin     sin 
1 1 2 l l
 ml
2 3

9
Механика 3

7. Хомогени штап AB дужине l и масе m креће се по унутрашњој површи

непокретног цилиндра полупречника r , l  2r . Ако је у почетном тренутку
штап мировао у положају одређеним углом 0 , одредити угаону брзину штапа у
тренутку када прође кроз најнижи положај.

8. О калем, масе 2m и момента инерције за тежишну осу управну на раван кретања

J  5mr 2 , обешен је терет K масе m . Око калема намотано је уже чији је други
крај везан за непокретну раван. Одредити убрзање средишта диска C , као и
силу у ужету.

10