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I. INTRODUCCION
Los sistemas mecánicos, en cualquiera de sus dimensiones de
complejidad y tamaño, requieren en la mayoría de casos ser
controlados de algún modo que se pueda obtener resultados
deseados, ya sea de manera mecánica, electro-mecánica, Figura1. Representación Gráfica del Modelo
electro-neumática, electrónica u otros tipos de mecanismos ,
Haciendo un análisis del sistema de fuerzas que actúan sobre
en cualquiera de los casos siempre se utiliza una teoría de
la bola se observa que esta, se encuentra sometida a fuerzas de
control basada en el análisis de señales y sistemas, la cual ha
tipo gravitacional, inercial y centrifugas, de donde se hace un
ido evolucionando al pasar los años y ahora se puede hacer
balance de estas fuerzas y se obtiene la siguiente ecuación que
control de sistemas mecánicos mediante control digital , o describe el movimiento de la bola.
computadoras , esto permite el aprovechamiento de la
computadora y sistemas micro-procesados para un control
más óptimo en cuanto a implementación .
2
Sistemas de Control Discreto
[ ][ ] [ ]
df 1 df 1 df 1 arcos entre el ángulo de elevación de la barra (α ) con su
[ ] ´
´
x 1(t )
x 2(t )
=
dx 1
df 2
dx 1
dx 2 x 1(t )
dx 2
+
du
df 2 x 2(t ) df 2
du
radio ( L) y el del ángulo de la bola ( θ ¿ y su radio
(d ) . De donde obtenemos que:
dθ
][ ][ ] [ ]
0 1 0 α=
L
[ x´1(t )
x´2(t )
=
m( ά 2)
J
+m
0
x 1 (t) 2 mr ά ά −mgCosα
x 2(t)
+
J
R2
+m
α (t)
Reemplazo α en (7)
R2
−mgdθ
y= [ dg
][ ]
dg x 1(t )
dx 1 dx 2 x 2(t )
ŕ (t)=
(J
L 2 +m
R )
De las matrices anteriores, se obtiene las siguientes −mgdθ( t)
ecuaciones: R ( t ) s 2=
J
x´1 ( t )=x 2 ( t )( 2)
2 ´ R(
L 2 +m
)
m ( ά ) 2 mr ά ά−mgCosα
x´2 ( t )= x 1 (t)+ α ( t ) (3) Al ser la gravedad negativa:
J J
+ m +m mgdθ (t)
R2 R2 R ( t ) s 2=
J
y=x 1=r
Para un punto de equilibrio:
(
L 2 +m
R )
x 1=0 Se obtiene la función de transferencia de la planta posición
sobre ángulo de giro de la biela:
En (2):
x´1=0 R (t ) mgd
G p ( s )= =
θ (t ) Jb
En (3)
´
x 2 ( t )=ŕ=0=
mr ( ά 2 ) −mgSinα
(4 )
(
L m+ 2 s2
R )
J
+m
R2 Sustituyendo los parámetros presentados en la Tabla I , se
obtiene que
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Sistemas de Control Discreto
z−1
0.47 ¿
G p ( s )= 2 ¿
s 2∗¿
Al realimentar el sistema con H(s)=1 se obtiene: Tm2∗z( z +1)
¿
0.47 0.47∗( z−1)
G T ( s )= Gp ( z )= ∗¿
2
s +0.47 z
t
Tm=
30
≫Tm=0.3 [s ]
Gp ( z )=
z−1
z
∗Z
0.47
s
3{ }
4
Sistemas de Control Discreto
Pdz=e−σT ∠ω d T
Pdz=0.9934 ±0.0080073 j
El polinomio característico es
1 Gw ( z )
Gc ( z )=
G p (z ) 1−Gw ( z )
a z 2+ bz+ c
Gw ( z )=
z 2−1.9879 z+ 0.98807
Fig4. Salida del sistema bola barra con el controlador
RESTRICCIÓN DE CAUSALIDAD implementado.
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Sistemas de Control Discreto
Esto se debe a que el controlador presenta un polo en z=-1 por Donde se observa que la respuesta de la figura6 es igual a la
lo que en la señal de control aparecen oscilaciones ocultas lo de la figura4 pero la señal de control es un poco mas relajada
que significa que para actuador (servomotor) no es óptimo que la anterior por lo que el se mejora la vida útil del
consecuentemente se procede a modificar el controlador actuador.
cambiando el polo z=-1 por z=0 se tiene entonces:
2) Controlador de tiempo finito y mínimo
K ( z−1)
GCR ( z )= Se desea implementar un controlador en tiempo finito y
z (z−0.9879) tiempo mínimo ante una entrada escalón
p=0 d=−1
q=0 c=2
v =0
v ' =2
−¿¿ −¿¿
z z
¿
M ¿ =d + p+q +max ( v+ 1, v ' ) −1=2
( } M¿
orden ¿
−¿¿
−¿¿ z
z ¿
¿ 1−M ¿
−¿
z¿ 1−z
−1
¿ ¿
−¿ ¿
z¿ ¿2
1−M ¿ ¿
−¿¿ 1−z−1
z ¿
¿ ¿
−¿ ¿
z¿ Gc ( z )=¿
1−M ¿
472813.2388 ( 2−z−1 )
−¿ G c ( z )=
z¿ ( 1+ z −1 )
¿
−¿ 472813.2388 ( 2 z−1 )
−¿ G c ( z )=
z¿ ( z +1 )
¿
z M2 ¿
M¿
−¿¿
z
¿
−¿
z¿
M¿
Por consiguiente
−¿
z¿
¿
M 1¿
Donde
K 1=1
Fig.8 Señal de salida del sistema donde se estabiliza en dos
−¿ muestras.
z¿
¿
M 2¿
−¿¿
z
M ( ¿ } =d + p+q +max ( v+ 1, v ' ) −1=3
orden ¿
−¿¿
z
¿
−¿
z¿
¿
−¿
z¿
1−M ¿
−¿¿
z
Fig9. Señal de control obtenida donde se muestran ¿
oscilaciones ocultas −¿
z¿
Debido a las oscilaciones ocultas obtenidas se procede a 1−M ¿
calcular el controlador de tiempo finito
−¿
z¿
Forma del controlador ¿
−¿¿ −¿
−¿
z
¿ z¿
¿
−¿ z M2 ¿
z¿ M¿
¿ −¿¿
−¿ z
z¿ ¿
¿ −¿
1−M ¿ z¿
M¿ M¿
Gp¿
1 Por consiguiente
G c ( z )= −¿
¿ z¿
Por lo tanto
−¿¿ ¿
z M 1¿
¿ Donde
1−z−1 a=1
¿ −¿
¿ z¿
¿ ¿
GP ¿ M 2¿
Se tiene:
d=1 1−cz −1− ( c+ d ) z−2−dz−3 =( 1−2 z−1+ z −2 ) ( 1+b z−1 )
p=0
1−cz −1− ( c+ d ) z−2−dz−3 =( 1−( 2−b ) z−1+ ( 1−2 b ) z −2 +bz−3 )
q=1
v =0 −1
' z :−c=b−2
v =2
z−2 :−d−c=1−2 b
−3
z :−d=b
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Sistemas de Control Discreto
−3
d=
4
5
c=
4
3
b=
4
−¿¿
z
¿
M¿
−¿¿
z
¿ Fig10.Respuesta del sistema con la implementación del
1−M ¿ controlador de tiempo finito.
−1
1−z
¿
¿
¿2
¿
1−z−1
¿
¿
¿
Gc ( z )=¿
( )
−1
5 −3
472813.2388 z
4 4
G c ( z )=
( 1+ 34 z ) −1
Gc ( z )=
472813.2388 ( 54 z − 34 ) Se puede observar que se ha eliminado las oscilaciones ocultas
pero en consecuencia la señal de control puede llegar a saturar
( z+ 34 ) el actuador .
IV. CONCLUSIONES
1. El modelado de sistemas dinámicos parte el uso de leyes
fundamentales físicas de donde se pueden obtener el
comportamiento del sistema en el tiempo, mediante la
obtención de la función de transferencia.
REFERENCIAS
Sitios
[4]