LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II FIEE - UNMSM

FACULTAD : INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

CURSO : LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA : REGLAS DE SINTONÍA PARA CONTROLADORES PID

PROFESOR : ING. JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ

ALUMNO : JARA CANTO ANTHONY JOSEU

CODIGO : 13190011

FECHA DE ENTREGA : 19/09/2017

2017 - II

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GUIA N°3

REGLAS DE SINTONÍA PARA CONTROLADORES PID

I. OBJETIVO:

 El objetivo de esta práctica es que el estudiante aplique el diseño de un controlador

mediante la configuración IMC o de Control por Modelo Interno. Se formula el problema
del diseño de un controlador mediante un modelo de referencia para el sistema en lazo
cerrado resultante.

II. INFORME PREVIO

1. Describa los métodos de Identificación de Sistemas (Repase Guía 6 del Laboratorio

Sistema de Control I).

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2. Describe el controlador PID

Control PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control genérico
sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de
sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada
menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos
controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el
derivativo,

Acción proporcional

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control
integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional.
“Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo
del porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa
una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos.

Formula proporcional

Acción integral

La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina el
error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor
que en el caso de la acción proporcional.

Formula integrativa

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Acción derivativa

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de

cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de
sobre oscilaciones.
Existen diversos métodos de ajuste para controladores PID, pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el más usado
sigue siendo el método de prueba y error, probando parámetros del PID y en función de la
salida obtenida variando estos parámetros.

Formula derivativa
A continuación, en este caso usaremos el siguiente método de ajuste:
Método de Cohen y Coon
En el desarrollo del método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso
fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un índice de auto regulación definido
como R=tm/τ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonización. Estas se basan en el mejor
modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que
funcionan como regulador, con el criterio de desempeño de decaimiento de 1/4 con sobrepaso
mínimo, y con mínima área bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las
ecuaciones son:

Grafico 1

Para el cuadro:

L = tm =To.
K = ko.
τ = Yo.
u∞ - uo = Set POINT (Escalón)
Sabiendo que R = L/τ = To/Yo.

Tabla 1

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3. Describa el control por Modelo Interno (IMC)

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III. BIBLIOGRAFIA

 Guía de laboratorio de sistemas de control 3.

 https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/15_DISENO_DE_CONTROLADORES.pdf
 Método de identificación de modelos de orden reducido de tres puntos 123c
 Víctor M. Alfaro, M.Sc. Departamento de Automática
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Universidad de Costa Rica

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