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一
Ｉ
ｏ
　４　
… … … … 计一 … … … … 讨一 　

复杂 机 电系统耦 合 与解 耦 设计　
— —

现 代 机 电 系统 设 计 理 论 的探 讨　
￣
－Ｌｌ
　
ｑ
　ｚ　
ｚ　
钟 掘
● 。－ 。＿ ● ●＿ ＿一
陈先霖　
＿ ＿ － ＿ ＿ ＿ ＿ 一 　

摘要 针 对 现 代 走 型 复 杂 机 电 系统 的 性 能 与 运 行 状 态 是 多物 理 过 程 和　
多参数 全局 藕合 结果 的事 实．
提 出对复 杂机 电 系统进行 全局耦 夸 分析及耦 夸　
并行设 计 的 基本 思 想 ，
探 讨 全局耦 合 分析 与设 计 的基本 理 论框 架 ，以期研 究　
复 杂机 电系统 功能 、奇 异 工况 的生成 机 制 ，实现 复 杂机 电 系统 全局耦 舍 最优　
设计。
　

关键词 毒壅塾皇墨垫 —
　堕 ．
　塑 　并行设计　 钟 掘 院士　
中国 图书资 料分类 法分类 号 ＴＨ１２２　

目前 常 用 的 串行设 计 模 式 、分支 与 总体 组 装　 合 作 用与 机组 工 况 、功能 间的 内反 馈 与 自组 织 规　

式程序 ，
无法反 映复杂机 电系统 的 网络式 多重耦　 律。
优 良的复 杂机 电系统 的产生 和运行 ，
迫切 需要　
基 于全局耦合 的设 计理论 与方 法 。
　
・ 国宝 自熟科 学 基 金 重 点 赘 助 ］
哽目 （
５９８３
　５
１７０）
　 基 于此 ，
本 文在 认 识 复杂 机 电系统 全 局耦 合　
牧 藕 日期 ，
１９９
９－ ０８
－ ２３
　 ．
　
事 实 的基础 上 ，
提 出耦 舍与 解耦设 计 的学 术思想 ，
　

Ｖｏｉ
ｔｈ公 司和 奥地 利 Ｅｌ
ｉｎ公 司进 口的 水轮机 技术　 究 ”课题 在 转轮 用 马 氏体 不锈 钢焊 接行 为及 材 料　
文 件 中关 于扭 频计 算 的错误 。这些成 果将 在提高　 匹配 规律 、大 型变 曲 面构 件 电渣 熔 铸工 艺模 拟 与　
我 国大型水 电机 组 动 态设 计水 平 、机组 运 行 稳定　 优化 、热模 压成 形工 艺 与 叶片 数 控 加工 工艺 优化　
性 、可靠性 和寿命 等 方 面发挥重 要作 用 。
　 等方 面取 得了进 展 ．
有 的工 艺技术 还在两 江 、
满 台　
“三 峡水 轮机优 化设 计理论 及试 验研究 ”课题　 城 和 高坝 洲 电站 叶 片加工 中得 到 了应 用 ．为 三峡　
将 吴仲华 的 叶轮机 械三元 流 动理 论应 用在水 轮机　 水 轮机 巨 型叶 片 的铸 造 、
焊 接 和数 控 加 工提供 了　
的流 动分析 之 中 ，
发 展 了水 轮 机 流动计 算 分 析 的　 理论 和技 术储备 。
　
全三维 欧拉方程 计算 方 法 ，
建立 了紊 流模 型 ，
并进　 “发 电机组 热变形及 冷 却技术研 究 ”
课 题研究　
行 了水 轮机 过 流 部件 内部 流动 计 算 ，发展 和 完善　 了发 电机 组 的电磁损 耗 、冷却 变形 、
热 变形 和热应　
了水轮 机 的有 旋 流 动的 全 三 维的优 化 设 计模 型 ，
　 力分 析计 算 及测 试 技 术 ，为发 电机 组 的结构 改进　
提 出了多 目标 函数 、多优化 参数 的优化 设计方 法 ，
　 以及在 消除危 害发 电机安 全运 行的 局部过热 和热　
并 开发 了适 合水 轮机 设计 计算 的图形 显示 软件系　 变形方 面为发 电机 的设 计提 供 了理 论依据 。课题　
统．
该 成果 对 发 展 和提 高 我 国水 轮 机 的设计 理 论　 组采用 单 片微机结 合编码 红外 线 的方 法实 现了转　
和技 术有重 要理论 意 义和促 进作 用 。
　 子温度 的无接 触测量 ，
其结 果 与 ＡＢＢ公 司的计算　
“巨型推 力轴 承 润滑理 论与 性能研 究”课题 解　 结果基本 吻合 。
　
决 了巨型轴 承性 能计 算和金 属塑料 瓦 热牯弹流 理　 该项 目所 产生 的理论成 果 和技术 基础将 提高　
论 的难 题 ．提 出了 巨型轴 承热相似 的试 验准则 ，
并　 我 国大 型水 轮发 电机 组 的 设计 和 制 造水 平 ，对三　
通过试 验证 实 了塑料 瓦面上 存在油膜 滑 移 。课 题　 峡和其 它大 中型 水 轮发 电机 组 的设 计制造 、
评 估　
组对 弹性 金 属 塑料 瓦 的结 掏 和 工艺 进行 了研究 ，
　 国外投 标 厂商 的设 计 和工 艺方 案 、引进 和 消化 国　
并 在轴 承试验 台上 对轴 承的 油流动 情况 及支承 结　 外 先进 技 术 、与 国外进 行 技 术交 流 以及 大 型水 轮　
构 进行 了充 分 的 试验 研 究 ，
为 三 峡机组 推 力 轴承　 发 电机组 的 国产 化等方 面都将 起 到积 极的促进 作　
今后的 国产化 打下 了 良好 的基 础 。
　 用　 （
编辑 周佑启）
　
“水 轮机 转 轮 的制造 工 艺模 拟 和 质量 控 制研　
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中 国机 械 工程 第 １Ｏ卷 第 ９期 ｌ
　９９９年 ９月　

以期能 为复 杂机 电系统 的设 计 、
制 造 与 运行 提 供　 振动 。这种 强耦 合 只有在 电机容 量大 到 一定程度　
借鉴．
使其 具有 最优 结构体 系 、
高效 率 、
动力 稳定 、
　 后才 表 现 突 出 ，
此 时 电机 转 子 、定 子 的 间隙 较大 ．
　
调 节灵敏 、参数 精 确、抗 干扰 能力 强 。
　 转 子 轴 心位 置 的 变化 影 响着 电磁 场 ，电磁 场 的变　
这 一 立 意 得 到 国 家 自然 科 学 基 金 的 支 持 ．
　 化 又影 响转 子的运 动与 振动 形态 ，
两者 交互 作用 。
　
１
９９９年将“复 杂机 电系 统耦 合与 解耦 设 计理 论 与　 大型 发 电机组 是 具 有 这种 耦 合 的典 型 复 杂 系统 。
　
方 法 ”立 为 重 点 项 目 。
　 邱家俊 等　埘 大 型发 电机组 中的这类 耦 合 问题 已　
进行深＾ 研 究 。
　
１
　 复 杂机 电 系 统 的 耦台 事 实　 ２．１．２ 控 制 秉 统 １＿控 微 吏 ｌ －
与 机 械 秉 统 主 体 兽　

复杂 机 电系统 维数 高 ，
单 元数 量大 ，
过 程间 的　 动 机 电 辐 音　

耦 合错 综 复 杂 ．
使 系统 在 结 构、功 能 、行 为等 方 面　 复 杂 机 电系 统 中 ，
常 以液 压伺 服 、光 电跟 踪 、
　
都 与简单 系统 有本 质 区别 。
　 射线 、激 光等 技 术对 系 统 工作 载 荷 、运动 状 态 、工　
复杂 机 电系统 的耦合 作用 常表 现为机 电耦合　 作 精度 等系统 的主体 功 能与工 艺 目标 进行 多 重网　
与 界面耦合 。
　 络式控 制 。控 制微变量 对 于 主体运 动又是 一种 干　
２．１ 机 电 耦 合　 扰，
与 主体 运动 的力学 参数 构成 参数 弱耦 合 ．由于　
复杂机 电系统 中电参数 主要 来 源于驱 动与控　 计 算机 控 制系 统 的 特点 ，
使 得 这种 弱耦 合 具 有 离　
制 ２个子 系统 ．
通过 子系统 间 的关联 、集成 而与机　 散变量 与 连续 变 量交 互 共存 的特 点 ，同时 控 制 环　
械 系统 的力 学 参数 构 成 机 电耦 合 ，
从 而影 响 系统　 境 常受 到 有色 噪声 的干 扰 ，
耦 合过 程 常表 现 为非　
的动态 特性 和 响应特 性 。
　 有 理谱密 度的 随机动态 过 程 。
　
１
　。Ｏ
　Ｏ
。力
　
　０　
２ 　 ｌ　 ８ 　 ６ 　 ４ 　 ２ ）
ｎ
　
２　 ４　

２．１．１
　 Ｉ 动　 盛 电 ｔ 场 与 ＂
ｔｔ－
￣ 熏 统 机 电 辐 音 　 例如 某 带钢 平 整 机 ，
通 过 现 场测 试 与相 应 理　
对 于 电 机 驱动 的 复杂 机 电系统 ，电磁 场 的磁　 论 分析 表 明 ：由于 速度 控 制 系 统 与轧 辊系统 的机　
电参数与 传 动 系统 的力学 参 数 交互 影 响 ，构成耦　 电耦合 ，
导 致 电磁 转 矩 的 谐 波 特 性 与 轧 制 速 度 相　
合 。这种耦 合 常表 现为 ２种方 式 ：
一是 电磁场产 生　 关 密 切 ，其 １
２次 谐 波 分 量 与 触 发 角 的关 系 见 图　
谐 波分量 ，
对传 动 系统 的振 动构成 直接 激励 （
见 图　 ２。由图 ２可 见 ，
不 同触发 角 导致不 同 的谐 波 分量 。
　
１）。
这 种激励在 电机驱 动的机 电设 备 中普遍存 在 ，
　 而触 发角对应 轧 制速度 ，
因 此在某 些轧 制速度 下 ，
　
并随 电机功率 的增 大 而激励作 用增 强 。谐 波 分量　 谐 波 分 量 的影 响 最 小 ，
而 在其 它某 些轧 制速度 下 ，
　
的频 率成 分 由电机 的 驱动 型式决 定 ，
交 流 电机 以　 谐 波分量 影 响最 大。
　
５０
　Ｈｚ为 主 ．整流 驱 动的 直 流 电 机 的频 率 成 分 由　
整流装 置决 定 ，
如 三相全 桥整 流 的频 率分量 为 ５０
　
Ｈｚ的 ６、１
２、１８等倍 频 。
　
Ｒ　

‘　
／　

．． 　

）
　 ．
Ｖ　 。
’　 。
’　移。
ｏ。Ｖ 　 Ｖ 　
． 　
２２－５’
　 ５２－５． Ｂ２・
５。 触 发 角　 （。
）　
围 ｌ 驱 动 与 传 动 系统 机 电耦 台 示 意 围　
田 ２ 某平 整机 １２次 谐 波 分 量与 触发 角 的关 系　
功率 达数 万千 瓦 的轧制机械 是这 类耦 合的典　
型设 备 。对某平 整 机传 动系统扭 振 和 电磁 参数 的　 ２．２ 界 面耦 合　
现 场 测 试 表 明 ，大 功 率 整 流 装 置 的 谐 波 分 量　 复 杂机 电系统 的总体 是通 过各 物理过程 的界　
（
３００Ｈｚ、６００Ｈｚ等）产 生 相 应频 率 的谐 波转 矩 ，使　 面 或结 构模 块 的界 面 集 成 ，因 此其 中的界 面耦 合　
传动 系统产 生相应 频 率的扭 振响应 。
　 形式 多种 多样 ，
如 机床 刀具 与工件 问 的弹塑耦 合 ，
　
另 一类耦 合是 电机的 电磁参数 与机 槭 系统 的　 叶轮 机 械转 子 与工 作 介 质闻 的 流 固耦 合 ．多平 行　
动力 参数 构成 参 数 耦合 ，
从 而影 响整 个 系统 的 动　 轴 系统 的 弯扭耦合 ，
多 构件 系统 的刚柔 耦合 ，
以及　
力 学性 能 ，
降低 系统稳 定 性 ．产生参 数激振 等 自激　 不 同传 动 件间 的动力耦 合 等 。任何 机 电系统都 具　
・
１０５２ ・　
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复杂 机 电 系统 耦 音 与 解 耦 设 计 —— 现 代机 电 系坑 设 计 理 论 的 探 讨 —— 钟 掘　 陈 先霖　

有 一 定形式 的耦 合 界 面 ，只是 不 同 系统 的界 面耦　 　

ｌ 塑盒皇塞量塞　 ｊ
　
’　
合 机理 与特征 各有 不同 。界面耦 合 也是界 面约 束 ，
　
这 类 约束 的稳 定 常 常 是系 统 正 常运行 的条 件 ，
因　
此界 面 约束 日益成 为核 心问题 而为 人们所 关注　
大 型汽 轮 发 电机 组　高速 轧机 等都 是 界 面耦　
台问题 突出的典 型例 子 。高速 轧机 中轧辊工 作界　
面 的耦 合关 系十 分 复 杂 ，由运 动 速度 、载 荷 、
热 力　
圈 ４ 全 局耦 台 分 析框 图　
过程 、
工 作 机 构 的 弹 性 、工 件 的 塑 性　工 艺 润 滑 涉　
及 的流 体动 力　分 子 吸 附行 为 和表 面形 貌 等交 互　
题从 全局耦 合 中解耦 出来 ，
对耦 合参 数进行 分解　
作用 的极薄 界 面膜 ，
形 成 轧 辊 系统 特有 的 多重耦　
基 于非线性 理论 、
数学 物理 方法　人工 智能等 交叉　
合机制 ，
也 构成特 有 的薄膜 约束机 制 。
这 种约束呈　
学科 理论 ，
融 合相 关学 科知识 ，
运 用理 论 与试 验建　
强非 线 性 ．
在 工 艺强 化 情 况下 ，
约 束 极易 被 破坏 ，
　
模方法，
建 立耦合 问题 的数学模 型 。
　
诱 导轧 机系统 工作失 稳　 如 对某平 整机 的振动测　
局 部耦 合 的数学 模 型 可 分为 ２种 类 型 ：解析　
试表 明 ，由于 轧制界 面 的多 重耦合 ，
使 得 轧辊的扭　
模 型与 统计模 型 。解析模 型往 往是 多参数 耦合 的　
振 、垂 振 、水平 振 动相 互 耦 合 ，
不 同振 动 的特 征频　
非 线性 微 分方 程 组 ，因 此需 寻 求解 析模 型 的降维　
率都 同时 出现 在 其它 型 式 的振 动 中．其垂 直 振动　
求 解方 法及 统计 模 型 的数 值计 算方 法 ，对局 部耦　
特征频 率 （５８４
　Ｈｚ）
耦 合 到水平 振动 中的实例 见 图　
合模 型进 行求解 。
　
３，图 ３ａ为水 平振 动频谱 ．图 ３ｂ为垂直 振动频 谱 ．
　
基 于耦 合参 数 的 基本 规律 ，
可 以对 系统进 行　
图 ３ｃ为 二 者 的 相 关 分 析 结 果　
全 局耦 合结 构 体 系分 析 ．
进 而 可对 系统 进 行 全局　
Ｓ　 耦合 建模　 本课题 运 用功率 拓扑键 舍 图法所 建立　

靴”
ｒ——————————————　——］　 的某 复 杂系统 的耦 合拓 扑 图见 图 ５。复 杂 机 电系　
～ 　 ～ 凸△　 如 　 统具有 多维　多层次 、
非线 性 、离散与 连续 混存 、随　
机与确 定 过程 兼 有 的特 点 ，
全 局耦 合模 型 的描 述　
帮
蓦
∞　
厂 　
Ｌ　 ・——　Ｌ————　 ・　
０
丁ｎ
　 ］ １
　
Ｌ———－　—　－－－Ｊ　
不能仅用 定 常线性方 法 ，
需 运 用非线性 动 力学 、分　
布参数 系统非 光滑分 析法　神经 网络理 论 、灰色 系　
ｄ，
ｏ　 统 理论 、
非线 性 递 推 辨识 算 法 等多 种 现代数 理理　
皇　
＊ ０　
。　
ｅ０Ｄ　
论，
寻求适 合全 局耦合 的 系统动 态综合方 法 。
　
８００　
ｍ
０
　
７０

＿　 ＃ｆ ２∞

，，Ｈｔ　
复杂机 电系统全局耦 合 分析 的根本 目的在于　
（
ｃ）　
探 索耦合 对 运 动 的约 束机 制 ，分析耦 合 参数 与 系　
围 ３ 平 整机 垂 直 与 水 平振 动 的耦 台 实例　 统 主体运 动 及功 能 的 相关 机 理 ，研究 系 统功 能 生　
成 的组 织规律 ，
进行 奇异 工况 预测 和故障 预控 。为　
此 需解 决 以下 关键 问题 ：
①基 于微 分流形 、
微 分拓　
２
　 复 杂机 电 系统 全 局 耦合 分 析　
扑 等非 线性 解 耦理 论 ，
探 求 复 杂 系统全 局 耦台 模　
复 杂 机 电 系统 是 多 过 程 网 络 式 全 局 耦 合 的 统　 型 的解耦 、求解算 法 ，分析耦 合参 数与 系统 主运动　
一

体。
耦 舍事 实是耦 合模 型建立 的基础 ，
在建 立物　 的 相关 规律 【
２　；
② 建立 具 有模 式 发 现 自适 应行 为　
理过 程对 偶耦 合模 型 的 同 时 ，尚需用 合适 的数 学　 的计算 系统 ，
研 究 自组 织 功 能生 成 中 的主 导与协　
方法 对全 局 的 多重耦 合 拓 扑 关 系进 行真 实 描 述　 同机 制 ，
建 立耦合参 数 与 系统功能 的映射 规律 ；
③　
本 文的基 本研究 思路 见 图 ４。
　 分析全 局耦 合 中奇 异点存 在 的条件 及动 态变化规　
耦台 事 实提 取 就 是发 现 问题 ，即通 过工 程 实　 律，
研究 其与 奇异工 况的 相关性 ，
进行 解耦 单元设　
践 和实验 ，
得 到耦 合问题 的基本 特征 ，
包 括耦 合的　 计。
　
层次、
耦 合 的类型 、耦合作 用的载体 及耦合 参数 等　
３ 复 杂机 电 系统 耦 合 并 行 设 计　
信 息 。耦 合事 实 的准确提 取是 分析 的基本 前提 。
　
对 局部 耦 合 问题 建模 ，
首 先需 将 局部 耦 合 问　 基 于 复 杂机 电系统 的全 局耦 合 机理 ，
在 并 行　
・１０５３ ・
　
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中国机槭工 程第 １
Ｏ卷第 ９期 １
９９９年 ９月　

复杂机 电系统耦合 并行 设 计的关键 问题 有 ：

　
（１）并行 Ｉ 袒 环 境 下 ，
代 表 摹 耦 套 对 靳 理 进 程　
耦 套机 制 曲々能锥设 计 构造 多个智 能体模 拟各　
耦 合对 物理 过 程 的耦 合机 制 ，以进 行 分布 式并 行　
协 同求解 。为此 需寻求 各耦 合参 数所处 领域 中领　
域 知识 的描 述组 织 方 法 ，求解 过 程 的价 值评 估 方　
法及 求解规 则 的选取准 则 。
　
（２）智 能 锥 之 阉 交 互 掉 用 堪 型 度 通 信 堪 块 设　
计　 多智 能体进 行 并 行协 同求 解 时 ，
各 智能 体 任　
一

时刻推理 规则 的选取 都是 以 自身局部状 态 和耦　

合状 态为依 据 的。为能 及 时完成智 能体 之 间的信　
息传递．
需建立智锥体之 间耦合信息传递模型，
并　
设 计通用 、
标 准且 具有足 够表 达 能力 的通 信语 言 。
　
（３）协 同求并 策略 度 协 调 算珐研 究　 在 系 统　
共 同 的 目标 下 ，
设计 多 智 能体 协 同求 解 时共 同协　
作 规划 的选 择策 略 ，
并 研究 根 据 求解 进 展适 时 对　
协 作 规划进 行调 整的算 法 。
　
（４）建 立 井行设 计通 用支 持 平 台　 在 对耦 合　
机 理 研究 的基础 上 ．
研 究并 设 计 适用 于 复杂 机 电　
围 ５ 某 系统 的■ 古 拓 扑 围　 系统的开放 式并行 通用 软件 支持 平台　

工程 环境下 ．
构造 多 个智能体 模拟 各耦 合对 ，
通 过　 ４ 结 语　
通 信实 现耦 合 参数 间的交 互 过 程 ，
进 行 复 杂机 电　 本文 分析 了复 杂机 电系 统 的基 本耦 合特 点 ，
　
系统 的全局耦 合 分 布式并 行设 计∞ 。其基 本模式　
讨 论 了对复 杂机 电系统进 行全 局耦 合分析 和耦 合　
见 图 ６。
　 并 行 设计 的基本 思 想 和框 架 ，
对 其 中 的关键 理论　
与技 术 尚属 初步 探 讨 ，大量 的研 究 工作 尚在进 行　
函 丽　 磨 －　
之 中　

匝　
黑　 统，
发展 以高技术 密集 为特征 的新 型复杂机 电系　
必 然要建 立在高 知识集 成 的耦合 与解耦 理论 、
　
匝三
至　 …匦　至　ｌ
　 方法 的基 础上 ，因此 本 文提 出 的全局 耦合 分 析与　
设 计 思想将有 助于 推动新 型高 性能 复杂机 电设备　
的产生 。
　
参 考 文 献　
Ｉ 邱 家 俊．机 电耦 联 动力 系 统 的非 线 性 振 动 ．北 京 ｒ
科　
学 出版 社 ，１９９６．
　
２　 Ｚｈｏｎｇ　
Ｊｕｅ．Ｔｒ
ａｎｓ．ＣＵＳＴ ，
１９９８ｔｉ）：
５０～ ５２　

３ 钟掘 ．中南 工业 大 学学 报 ．１９９８（２）：
１６５￣ Ｉ６Ｂ　
（
螭辑 周佑启）
　

钟 曩 女．
ｉ９３６年生 ． 中南 工韭 太 学 （
长抄 市 ４１
００８３）
教授 ．
　
中 国 工程 院院 士 ．主 要 占
Ｌ事机 柱 设 计 理 论 、暗盒 机 槭 与材 料制 备　
等方面的研究 ．
曾 获 国辜 科 技 进 步 一 等 奖 ｌ项 ，二 荨 奖 ２项 、省 、
　
部 瓤奖 ｉ
５项 ．
发 表论 文 １
０ｏ案 簟 ．
　
圈 ６ ■ 古 并 行 设计 基 本模 式　 尊 先露 北京市 １０
００８
３ 北 京 科 技 大 学