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第３
３卷 第 ６期　 中南 工 业 大 学 学 报　 Ｖ０１．３３　 Ｎｏ．６　

２
　０　０　２年 １
　２月　 Ｊ．ＣＥＮＴ．ＳＯＵＴＨ　ＵＮＩ
Ｖ．ＴＥＣＨＮＯＬ　 Ｄｅｃ．
　 ２　０　０　２　

类 复 杂 机 电 传 动 系 统 的 耦 合 建 模 方 法　
贺 建 军　。
喻 寿 益　。
钟 掘　

（１．中 南 大 学 信 息 科 学与 工 程 学 院 ，湖 南 长 沙 ４１
００８３；
　
２．中 南 大 学 机 电工 程 学 院 ，
湖 南 长沙 ４１
００８３）
　

摘要：
针 对 一类 由多个机 电传 动子 系统 组成 的复 杂机 电 系统提 出了一种耦 合 建模 方 法 ，
其 步骤 为 ：
建立 各 子 系统 的　
数 学模 型 ；
通过 传动 时 象之 间的耦 合参 数和 物理 量将各 个子 系统耦合 起 来 ，
建 立整 个机 电传 动 系统 的数 学模 型 ；
根　
据 时 间尺度 原 则 ，
在 保 留原 来 系统模型 的 主导特 征值 和 重要状 态变量 的前提 下 ，
对 模 型进 行 降 阶处 理 ，
得 到 系统 可　
实用 的数 学模 型 ．
此外 ，
通 过仿 真 实验 ，
检验 了所 建模 型 的正确 性和 建模 方 法的 可行 性 ，
实验 结 果表 明 ：
这 种 建模 方　
法原 理 简单 ，易于 实现 ，
所建模 型 可用 于 系统 特性 分析 、
参数优 化 以及 最优控 制 等 ．
　
关键词 ：
机 电 系统 ；耦 合 建 模 ；轧 机 　
中图分 类号 ：
ＴＰ２
７１．
４　 文献 标识 码 ：
Ａ　 文章 编号 ：
１００５
—９７９
２（２
（Ｘ）
２）０
６－０
６３２
—０５
　

复 杂 机 电 系 统 是 多 物 理 过 程 、通 过 多 元 多 维 运　 和 电气 特 性 表 征 相 近 的 环 节 或 子 系 统 组 成 ，各 子 系　
动 实 现 多 种 形 式 的 能 量 传 递 与 转 换 、由 微 控 变 量 信　 统在 未 对 板 带进 行 加 工 时是 互 不 影 响 、
相互独立 的，
　
息 流 对 系 统 主 过 程 进 行 调 控 的 系 统 ｕ　
Ｊ．如 广 泛 应 用　 根据 动 力 学 原 理 分 别 建 立 它 们 的 数 学 模 型 ．当 它 们　
于钢 铁 及 有 色 金 属 工 业 的 四 辊 和 多 辊 冷 轧 机 、连 轧　 对板 带 轧 制 加工 （如 ＣＭ０４平 整 机 对 钢 带 进 行 平 整 ）
　
机 列 等 轧 制 设 备 ，属 于 规模 大 、
技 术 层 次 高 的 复 杂 机　 时，
加 工 对 象 将 各 子 系 统 耦 合 起 来 ，由于 耦 合 力 的 传　
电 系统 ．
它 们 集 机 械 、电气 、液 压 和 自动 控 制 技 术 于　 递 、波 动 ，
使 相 互 耦 合 的 子 系 统 交 叉 作 用 ，对 系 统 动　
一

体 ，实 现 对 金 属 板 带 材 的 平 整 与 加 工 ．
研 究这 类 系　 力学 特 性 产 生影 响 ．当轧 机 的各 传 动 子 系 统 之 间 耦　
统 的 建 模 ，有助 于 从 机 电耦 合 的 角 度 分 析 轧 制 过 程　
合变 量 为 前 、
后 张 力 时 ，可 根 据 前 、后 张 力 的 计 算 方　
中系 统 产 生 颤 振 导 致 带 材 表 面 出 现 横 振 纹 的 原　
法 和传 递 规 则 建 立 整 个 系 统 的 耦 合 动 力 学 模 型 、
　
因Ｌ２Ｊ．蔡 敢 为 等 提 出 了 一 种 四 辊 轧 机 动 态 性 能 分 析　
１．
２　 ＣＭ０４平整 机 子 系统 动 力学 模 型　
的有 限元 模 型　Ｊ，可 用 于 计 算 轧 机 容 易 激 发 的 固 有　
ＣＭ０４平 整 机 组 由卷 取 机 、工 作 辊 和 开 卷 机 ３个　
频 率 ；贺 尚 红 等提 出 了一 种 适 用 于 复 杂 流 体 网络 动　
机 电传 动 子 系 统 组 成 ，
这 ３个 子 系 统 的 构 成 及 动 力　
态 建 模 的 新 方 法　 ；
Ｊ．Ｊ．ＨＥ等 据 机 电 传 动 系 统 主 回　
路谐波电流的影 响 ， 分 析 了 影 响 轧 机 振 动 导 致 带 材　 学 表 征很 相 似 ，
这 里 以卷 取 机 子 系 统 为 例 说 明各 子　
表 面 出现 横 振 纹 的 原 因　 ；钟 掘 等 针 对 复 杂 机 电耦 　 系统 动 力 学 模 型 的 建 立 过 程 ．
卷 取 机 电 气 传 动 系 统　
合问题 ，
提 出 了 多智 能 体协 同求 解 的 工 作 模 型 Ｌ
６Ｊ．
在　 的结 构 原 理框 图 如 图 １所 示 ．
该 系 统 是 典 型 的 双 闭　
此，
作 者通 过 建 立 宝 钢 冷 轧 厂 ＣＭ０４平 整 机 组 的 数　 环直 流调 速 传 动 系 统 ，由 速 度 调 节 器 ＳＴ（ＰＩ
）、电 流　
学模型 ，
提 出 了一 类 复 杂 机 电 传 动 系 统 的 耦 合 建 模　 调节 器 ＬＴ（ＰＩ
）、触 发 器 、晶 闸管 整 流 装 置 、电 动 机 电　
方法 ．
　 枢 回路 、速 度 反 馈 回路 和 电流 反 馈 回路 等组 成 ．
　
由 图 １可 得 到 系 统 的 传 递 函 数 框 图 （见 图 ２）．
　
１ 耦 合 模 型 的 建 立　 在 图 ２中 ，
若 依 次 取 主 通 道 各 积 分 器 的 输 出 为 状 态　
变 量　 。，
　：，
　，，
　 和　 ，电 流 反 馈 通 道 和 速 度 反 馈　
１．
１ 耦合建模思路　 通 道 积 分 器 的 输 出 为 状 态 变 量　 和　 ，，
则 卷 取 机　
四辊 和 多 辊 冷 轧 机 一 般 由多 个 结 构 相 似 、机 械　 子 系 统 的动 力 学 模 型 为 ：
　

收稿 日期 ：
２００１
—１１
－０１
　
基 金项 目 ：
国 家 自然 科 学 基 金 资 助 项 目（５
９８３５１
７０）．
　
作 者简介 ：
￣ （１
９６６一 ），
男 ，湖 南 宁 乡 人 ，中南 大 学 副 教 授 ，
从事计 算机过 程控 制 、
复 杂 系统 建 模 与 优 化 控 制 等 研 究　
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第 ６期　 贺建 军 ，等 ：一类 复杂机 电传 动系统 的耦合 建模 方法　 ６３３

　

图 １
　 卷 取 机 电 气 传 动 子 系 统 原 理 框 图　

图２ 系统 传 递 函数 框 图　

机 轴 上 总转 动 惯 量 ；Ｋｉ
　为 电 动 机 电 势 系 数 ；
　 为 负　
一 　

Ｕｊ
　，　
载转矩 ；
卢ｉ　为 测 速 反 馈 系 数 ；
　 为 速 度 反 馈 回 路 时　
间 常数 ；
　 为 电 流反 馈系 数 ；
　 为 电 流 反 馈 回 路 时　
瓮　甓　警 　 间常数 。
　

警 　瓮矿警　 同样 ，

学模 型 ：
　
可 分 别 建 立 工 作 辊 、开 卷 机 子 系 统 的 动 力　

警 　Ｋ
ｉ
＋Ｋ
ｉ　 （１）
　
： 一
争　＋
　咿，
　
瓮　鲁　 Ｔｓ
Ｉ８
　 缸一
　 咿，
　
鲁　 ： 　

怠矿　 一
　
１
　 １
　
轧 一　 ‰ ’
　
＋　 ，
　

：
学矿
一
７『
　一　 幻‘
　
式 中：
下 标 Ｊ表 示 分 卷 取 机 子 系 统 ；Ｕｊ
　为 速 度 给 定　
＝ 　 一

等　一
　 ，
　
信 号 ；“血为 速 度 反馈 信 号 ；Ｋｊ
。为 ＳＴ比 例 增 益 ；
　 ｋ为　
：

争　一Ｍ
　，　
ｓ
Ｔ积 分 时 间 ；Ｋｉ
为 ＬＴ比 例 增 益 ；ｒｊ
　为 ＬＴ积 分 时　 ．　
１
　 １
　
，
　 一　 ’
　

间 ；Ｋｊ
．为 整 流 系 数 ；
　 为 整 流 装 置 滞 后 时 间 ；Ｒｊ
∑为　
．　
３７５　 １
　
４　 ２ 一　 ４ ‘
　
电枢 回路 总 电 阻 ；
　 为 电 动 机 转 矩 常 数 ；，ｊ为 电 动　
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中南 工 业大 学学报　 第３
３卷　

Ａｆ
Ｅ　 （
　
一

乒　＋
‘ｋ
ｉ 　ｋ
ｇ
ｎ，
　ｎ　
＝ 　
ｊ 一　

后 张 力 为　
ｓ
一　 一
警　　＋
１ ｌ
＋　ｂ
　ｋ
ｇｎ
’
　
－

１
６ ：　 一　

： 　
）
　
Ｋｂ　
Ｋ　 Ｋ　 Ｋ　
＋　 一

ｋｈ　 Ｊ
　ｋ
ｌｉ　 １　 ∞一　 式 中 ：ｓ
　为 机 架 上 带 钢 的前 滑 值 ；
　 为 后 滑值 ；Ａ　为　

＋ Ｋ ｂ　 人１
：
３侧 带 钢 的 截 面 积 ；Ａ　为 出 １
：
３侧 带 钢 的 截 面 积 ；
　
（
３）　 ｂ 为人 １
：
３侧 带 钢 的 长 度 ；Ｌ　为 出 １
：
３侧 带 钢 的 长 度 ；
　
Ｅ 为 带 钢 的 弹 性 模 量 ．取 状 态 变 量　 ＝ Ｔ　，
　笛 ＝　
８
　 瓦 　，一
　 ８一Ｔ 　”　
Ｔｂ，
则　
： 　 一 Ｍ　 ，
　
．　
３７５Ａｆ
—
西ｉ
　
　 ３７５Ａｆ
Ｅ（１＋ｓｆ
）ｒｇ
　
—————了　ｚ　 屹；
　
一

１
　 １
　
８ 一　 ，
　
３７５ＡｂＥ（１一　 ）ｒｇ
　 ３
７５ＡｂＥｒｋ
　
３７５　 １
　 戈∞　 —————　 一
　 一—了　 ‘
　
，
　 一　

式 （１）中 的 Ｍｊ
　由摩 擦 力 转 矩 Ｍｊ
　和 前 张 力 转 矩　
式中：
下 标 ｇ和 ｋ分 别 表 示 工 作 辊 和 开 卷 机 子 系 统 ；
　 ＭⅢ．
ｅ
ｆｔ￣ ，且　
其余 参 数 的 物 理 含义 与 卷 取 机 子 系 统 中 的 参 数 相 对　
Ｍｊ
ａ＝　 ＋　 ｊ
Ｔｆ＝ ／
／ｊ　
ｒ／
，ｊ．
４．一
ｒｊ
　Ｔｆ
　 ３
Ｊ
立．　
７
，
５Ｊ
／ｚ
ｊ　 ． 　

１．
３ 平整 机组 机 ．电传 动 系统 总 体 模 型　 （４）
　
在 轧 制 或 平 整 过 程 中 ，钢 带 把 卷 取 机 、工 作 辊 、
　
式 （２）中的 Ｍ出由摩 擦 力 转 矩 Ｍ　 前 张 力 转 矩　
开 卷 机 连 成 一 体 ，构成 如 图 ３所 示 的耦 合 结 构 ．
　
Ｍｇ
耵、后 张 力 转 矩　 组成 ，
且　

Ｍ
　＋Ｍ
ｇＴ
ｂ
＝／
／ｇ
　
ｒ
／
，
ｇ－警＋
警＝　
＋
乏　 ㈣　
一 　

开 卷 机　 工 作辊　 卷 取 机　
Ｍ　由摩 擦 力 转 矩 Ｍ　和 后 张 力 转 矩 Ｍ　 组 成 ，
　
图 ３ 平 整 机 系统 轧 制 示 意 图　
且　
Ｍ 　 ＝ Ｍ　 一 Ｊ
】
ｌｆ　 ＝　 一—
ｒｋ　
Ｔｆ
设卷取机 、
工 作 辊 和 开 卷 机 电 动 机 的 转 速 分 别　 ＝Ｔ
３
７５／
Ｚｋ
　 一
　 ∞ ．
　

为 ｎ　，ｎ　和 ｎ　，
传 动 比分 别 为　 ，ｒ
　和 ｉ
　，半 径 分 别　
（６）
　
为 ｒ
　，ｉ
　和 ｒ
ｋ．由 图 ２得 ：
　
其 中：
／１ｊ，
／１　和 ／
１ｋ分 别 为 卷 取 机 、工 作 辊 和 开 卷 机　
３７５　 ３７５　 ３７５　
百　；
　ｎｓ
　 ；
　 的 摩 擦 因数 ．
将 式 （４）～（６）分 别 代 入 式 （１）一（３），
联　
卷 取 机 线 速 度 为　 立 得 到 的微 分 方 程 组 即 为 ＣＭ０４平 整 机 系 统 的 动 力　
Ｊ＝ ｒＪ
　ｎｊｌｉ
ｊ；　 学 模　 ．
　

工 作 辊 线 速 度 为　
ｇ　 ｇ　 ｇ
ｌｉｇ；
　 ２ 系 统 模 型 简 化 和 仿 真　
开 卷 机 线 速 度 为　
ｋ＝ ｒｋ
　 ｋｌｉ
ｋ；　
２．
１ 模 型 降 阶 技术 　
工 作 辊 出 口速 度 为　 四辊 或 多 冷 轧 机 、连 轧 机 等 往 往 是 多 机 架 、多 环　
。
＝
（１＋ｓｆ
）　 ；
　 节的复杂系统 ，
用上述方法建立 的系统模 型 ，
其 阶 次　
工 作 辊 人 口速 度 为　 比较 高 ，
这 对 系统 的仿 真求 解 、优 化 设 计 等 带 来 很 大　
ｉ＝（１一　 ）
　 ；
　 困难 ．
为 此 ，在保 留原 来 系 统 模 型 的 主 导 特 征 值 和 重　
前 张 力 为　 要 状 态 变 量 的 前 提 下 提 出一 种 模 型 简 化 方 法 ，即 根　
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第 ６期　 贺建军 ，
等 ：一 类 复 杂 机 电 传 动 系 统 的 耦 合 建 模 方 法 　

据 时 间尺 度 原 则　ｊ，
在 电气 传 动 控 制 系 统 中 ，由 于 晶　
闸管 延 迟 时 间 及 电 流 、转 速 反 馈 回路 中 时 间 常 数 远　
小 于 主 回路 时 间常 数 和 机 电 时 间 常 数 ，在 求 解 总 体　
模型 时 ，
可 将 它 们 忽 略 ．例 如 ，在 ＣＭ０４平 整 机 动 力　
学模 型 中 ，
可 令　 ，
　 ，
　ｉ。，
　ｇ６，
　出，
　 ，
　ｌ【
ｆ
ｉ，　ｋ
　，　
都 等 于 ０；
同时 考虑 平整机 工 作 时 ，
卷 取 机 、开 卷　
机 电气 传 动 控 制 系 统 中 的速 度 调 节 器 处 于饱 和 工 作　
状 态 ，即 速 度 环 开 环 ．在 这 种 前 提 下 ，阶 次 由原 来 的　
２３阶降 至 ｌ２阶 ，大 大简 化 了 系 统模 型 的 求 解 、分 析 、
　
设计等 ．
　
２．
２ 模 型 仿 真　 图 ６ 后 张 力 变 化 量 △　 与 时 间 ｔ的 关 系　
用 ＭＡＴＬＡＢ５．
３语 言 对 系 统 模 型进 行 仿 真 ，
在 阶　
跃输 入 信 号作 用 下 ，得 到 卷 取 机 、工 作 辊 、开 卷 机 转　 ３　 结　 论　
速 ｎ　，ｎ　和 ｎ
　的 变 化 曲 线 （见 图 ４）、前 张 力 的 变 化　
量 △　 的 变化 曲 线 （见 图 ５）和 后 张 力　 的 变 化 量　
对 于 四辊 或 多 辊 冷 轧 机 、连 轧 机 等 类 的 复 杂 机　
△　 的变 化 曲线 （见 图 ６）．
在 仿 真 开 始 时 ，由于 卷 取　
电系统 ，
先 用 机 理 建 模 方 法 得 到 各 机 电 传 动 子 系 统　
机、
工 作 辊 和 开 卷 机 转 速 的 变 化 ，导 致 前 、后 张 力 波　
的数学模型 ；
再 通 过 传 动 对 象 之 间 的 耦 合 参 数 和 物　
动很大 ，
但 在 调 速 系 统 的作 用 下 ，转 速 趋 于 稳 定 ，张　
力 也不 再 波 动 ，这 与 实 测 结 果 相 吻 合 ．可 见 ，
该 模 型　 理 量将 各个 子 系 统 耦 合 起 来 ，建 立 整 个 机 电 传 动 系　

能 用 于 分 析 ＣＭ０４平 整 机 带 材 表 面 横 振 纹 的 原 因 ，
　 统 的数 学 模 型 ；
最 后根据时间尺度原则 ，
在 保 留 原 来　
可 作 为 整 个 系 统 优 化 设 计 的基 础 ．
　 系 统 模 型 的主 导 特 征 值 和 重 要 状 态 变 量 的前 提 下 ，
　
对 模 型 进 行 降 阶处 理 ，
得到系统可实用 的数学模 型 ．
　
这 种 建 模 方 法 可 用 于上 述 各 个 机 电传 动 子 系 统 由加　
工工件耦合起来 的一类 复杂机 电系统 的耦合 建模 ．
　
耦 合 模 型 可 用 于 复 杂 机 电 系 统 的 分 析 、参 数 优 化 以　
及最优控制等 ．
　

参考文献 ：
　

［１］ 钟 掘，
陈先 霖 ．
复 杂机 电 系统 耦 合 与解 耦 设 计—— 现 代 设计　
１
一 ｎｇ
－ｔ曲 线 ；卜 ｎＪ
－ｔ曲线 ；３
一 ｎｋ－
ｔ曲 线　
理论 的探讨 ［
Ｊ］．中国机械 工程 ，
１９９
９．１
０（９）：
１０５１
．１０５
４．　
图 ４ 转 速 ｎ 随 时 间 ｔ的 变 化 曲 线　
［
２］ 钟 掘，
严珩 志 ，段 吉安 ，等 ．带钢 表 面振 纹 的 工业 实 验 与发 现　

［
Ｊ］．中国有 色金属 学报 。
２０ＯＯ，１
０（２）：
２９１．
２９６．
　

［
３］ 蔡敢为 ，
段吉安 ，易幼 平 ，等 ．
一 种 轧机 动力 学分 析 有 限元 模 型　

［
Ｊ］．
机械 工程学 报 ，
２Ｏ００，
３６（
７）：
６６－
６８．
　

［
４］ 贺尚红 ，
钟 掘．
复 杂 流体 网络 动态 建模 与 仿 真新 方法 ［
Ｊ］．机　
械 工程学 报 ，
２００１。１
２（２）：１
２９．
１３２．
　

１
５ｊ　 ＨＥ　
Ｊｉａｎ
－ｊｕｎ，ＹＵ　
Ｓｈｏｕ
—ｙｉ
，ＺＨＯＮＧ　
Ｊｕｅ．Ｈａ
ｒｍｏｎ
ｉｃ　
ｃｕｒ
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ｔ　ｓ
　ｃ０ｕｐ
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ｇ　

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　 Ｔｅ
ｃｈｎｏ
ｌｏｇ
ｙ （Ｅ￣ｇｌ
ｉｓｈ　 Ｅｄ
ｉｉｏ
ｔ ｎ ）， ２０
ＯＯ，
　

７（
３）：１
６２．
１６４．
　

图 ５ 前 张 力 变化 量 △　 与 时 间 ｔ的 关 系　 ［
６］ 钟 掘，
胡 志刚 ．基 于耦 合 问题 的多 智 能 主 体 协作 模 型 ［Ｊ］、中　
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中南 工业大 学学 报　 第３
３卷　

南 工 业 大 学 学 报 （自 然 科 学 版 ），
１９９８，
２９（
２）：
１６５．１
６７．
　 Ｃｏ
ｎｔｒ
ｏｌ，１
９７３，１
６（６）：１
１３７—
１１５４　

［７］ Ｊ
ａｍｓ
ｈｋｈ　
Ｍ．Ａ　
ｎｅａ
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Ｊ］．
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Ａ　ｃｏｕｐｌ
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ａ　ｃｌ
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ｃｏｍ ｐｌ
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４１００８３，Ｃｈｉ
ｎａ；
　

２．
ｏｌ
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ａｌ　
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Ｕｎｉｖ
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ｈ ｏｄ　ａｌｅ　ｅｘｐｏｕｎｄｅ
ｄ 　ｂｙ　ｍｅａｎｓ　ｏｆ
　

ｎ 　ｅｘａｍｐｌ
ａ ｅ　ｉ
ｎ　ｔ
ｈｉｓ　
ａｐ
ｐ ｅ ｒ．
ｈ ｉ
Ｔ ｓ　ｐ
ａｐｅ ｒ　
ａｌｓｏ　ｖｅｒ
ｉｉｅ
ｆｓ 　ｃｏｒ
ｒｅｃｔ
ｎｅｓｓ
　ｏｆ
　ｈ ｅ　ｍｏｄｅｌ
ｔ 　ｎ ｄ　ｆ
ａ ｅａｓｉ
ｂｉｌ
ｉｔｙ　ｏｆ　
ｈ ｅ　
ｔ ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　ｍｅｔ
ｈ ｏｄ　ｉ
ｎ　ｓｌ
‘
ＩｎＵ．
　

１
ａｔｉ
ｏｎ　ｅｘｐｅｒ
ｉｍｅｎｔ．
ｈ ｅ　ｐｒ
Ｔ ｉｎｃｉ
ｐｌｅ　
ｏｆｔ
ｈ ｅ　
ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　
ｍｅｔ
ｈ ｏｄ　ｉ
ｓ　ｓｉ
ｍｐｌ
ｅ，ａ
ｎ ｄ　
ｉｔ　
ｃａｎ　ｅ
ａｓｉ
ｌｙ　
ｂｅ　
ｅａ
ｒ ｌｉ
ｚｅｄ Ｔ
ｈ ｅ　
ｍｏｄｅ１
　ｃ０ｎｓｔ
． ｒｕｃｔ
ｄ 　ｂｙ　
ｅ

ｔ
ｈｉｓ
　ｍｅｔ
ｈ ｏｄ　ｃａｎ　ｂ
ｅ 　ａｐｐｌ
ｉｄ 　ｉ
ｅ ｎ　ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ　ｏｆ　
ｃｈａｒａｃｔ
ｅｒｉｓｔ
ｉｃｓ，ａ
ｎ ｄ　ｏｐｔ
ｉｍｉｚ
ａｔｉ
ｏｎ　ｏｆ
　ｐａｒ
ａｍｅｔ
ｅｒｓ ｏｐｔ
ｉ
，ｍｕｍ 　ｃ０ｎｔ
ｒｏｌ
　ｏｆ
　ｓｙｓｔ
ｅｍ ．
　

Ｋｅｙ　ｗｏｒ
ｄｓ：ｅｌ
ｃｔ
ｅ ｒ
ｏｍｅｃｈａ
ｎｉｃａ
ｌ 　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ；ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　
ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　ｍｅｔ
ｈ ｏｄ；ｒ
ｏｌｌｉ
ｎｇ　ｍｉ
ｌ