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第 ３３卷 第 ５期　 中 南 工 业 大 学 学 报　 Ｖ０１．３３　 Ｎｏ．５　

２　０　０　２年 １
　０月　 Ｊ．ＣＥＮＴ．ＳＯＵＴＨ　
ＵＮⅣ ．ＴＥＣＨＮＯＬ　 Ｏｃｔ．
　 ２　０　０　２　

种 复 杂 机 电 系 统 的 全 局 建 模 方 法　
唐华平 ，
钟 掘　

（中 南大 学 机 电工程 学院 ，
湖 南 长沙 ４１
００８３）
　

摘要 ：根据 复杂机 电动 力学 系统的特 点，

提 出 了一种 约 束 函数 递推 组集 法 的复杂机 电 系统全 局建 模 方法 ．
首先 ，
根　
据复 杂机 电 系统的拓扑 结构和约旦 变分原 理 ，建立机械 系统 的单 体动 力 学模 型 ，应 用递推 组集技 术 建立树 形 复杂　
机 电 系 统 的 动 力 学模 型 ；
其次，
建 立 非树 形 复 杂 机 械 系统 约 束 函 数 ，
解 除非树 形 系统约 束 ，
利 用树 形 系统 的 建 模 方　
法建立 非树形 系统 的动力学模型 ；
最后 ，
建立机 电耦 合约 束 函数 ，
利 用约束 函数 与机 电 系统 方程 解约 ，
建 立复 杂机　
电 系统 的 全 局 模 型 ．
　
关键词 ：机 电耦 合 ；多体 系统 ；动力 学　
中 图分 类 号 ：
ＴＨ１
３７　 文献标 识码 ：Ａ　 文章编号 ：
１００
５．９
７９２（
２Ｏ０２）
０５．
５２
０ ２
．０４
　

在许 多 领域 存 在 大量 的机 电 系 统 ，
许 多 系 统 在　 构 成机 电耦 合 ，
其 耦合 主 要表 现 为 ：
驱动 源 强 电磁场　
运行 过程 中部件 之 间 、子 系统之 间存在 相 对运 动 ，
机　 与传 动 系统 的机 电耦 合 、控 制 系 统 调 控 微 变 量 与 机　
械 系统 与 电系统 间存 在 强耦 合 且耦 合 界 面状 态 十分　 械 系统 主体 运动 的机 电耦 合 ．界 面 耦 合 是 子 系统 交　
复杂 ，如 高 速 轧 机 、航 空 航 天 器 、机 器 人 、电力 机 车　 界面 物理 参 数 的一 种 约 束 ，如 运 动 界 面 摩 擦 力 与 运　
等．
这 些 系 统为 多个 物体 通 过 复杂 耦合 界 面 （或者 运　 动 参数 、
弹 塑性 变 形 的耦合 ．
机 电耦合 与 界 面耦合 可　
动 副）连 接 的系 统 ，
称 为 机 电多 体 系 统 ．
对 于 复 杂 机　 用约 束 函数 描述 ．
　
电系 统 ，
其动 态 特性 和稳 定性 最 为重 要 ，
它 涉及 系 统　 实 际机 电 系统 由零 部件 以及 它们 构 成 的子 系统　
模 型 的 问题 ，即建 立 一个 比较 准 确 的全 局模 型 ．
　
组成 ，
通 常将 对 系统 全局 特 性影 响大 的零 部件 、电气　
机械 系统 的建模 经 历 了从 机械 系统 的运动 学建　
与 电子 器件 视 为一体 ，
称 为 物体 ．
机 电系 统 中的机 械　
模　Ｊ、
结 构动 力学 、
静 力 学建 模 ｌ
２
　Ｊ、多 刚体 系 统 动力　
系统 ，
其物 体 之 间有 运动 约束 关 系 ，
这 种运 动约 束 称　
学 建模　 等 到多 柔体 系统 动 力学 建 模　 的 发展 与　
完 善 过程 ．尽 管机 电一体 化产 品已有 相 当长 的历 史 ， 　 为铰　 ，
机 电系 统 外 对 系 统 内物 体 的作 用 定 义 为 外　
但 到 目前 为止 ，机 电耦 合 系统 的建 模 都 是 针 对 某 一　 力 ．系统 内物 体 间 的相互 作 用称 为力 元 ．
　
机 电系 统 的具 体 建 模 方 法 ｌ
８Ｊ，没 有 系 统 、通 用 的 方　 具 有 耦 合 界 面 的 一 对 物体 称 为铰 的邻 接 物 体 ．
　
法．
对 于一 般 的机 械 系统 ，
基 于多 体动 力学 理 论 的递　 机 电 系统 中各 物 体 的 联 系方 式 称 为 系 统 的 拓 扑 构　
推组 集是 一 种 通 用 、程 式 化 、适 用 广 的 全 局 建 模 方　 型，
简称 拓 扑 ．
任意 一个 机 电系 统 的拓 扑 构 型 如 图 １
　
法，
但是 ，
它 不 能处 理 系统 界 面 多 物 理 场 、多 过 程 的　
所示 ．
每个 物体 记 作 Ｂ　（ｉ＝１，… ，Ｎ；Ｎ 为 系统 中物　
耦合 与 机 电参数 的动态 耦 合 ，
所 以，
不 能直 接 用于 复　
体 的个数 ）．
用一 条 连 接 物 体 的有 向线 段 表 示 铰 ，
记　
杂机 电系统 的 全局建 模 ．
为此 ，
作者 提 出一 种 复杂 机　
作 Ｈ，
（ ＝
１，
２，３，
… ）．
下标　 与 分别 表 示物 体 与 铰　
电系统 的全 局建 模 方法 ．
　 　
． 　
．

的序 号 ，
０表示 系统 外 状态 为 已知 的物 体 ．
　

１
　 复 杂 机 电系 统 的典 型耦 合 类 型 与 拓　 铰与 邻接 物 体 的关 系 称 为 关 联 ．如 图 １中的 铰　
Ｈ４与 物 体　 和 Ｂ４相关 联 ．
如果 由物体 Ｂ　沿 一 系列　
扑 结 构 图　
物体 和 铰 到 达 物 体 Ｂ　，
其 中没 有 一 个 铰 被 重 复 通　

复杂 机 电系 统 的典 型耦 合 主要 是机 电耦 合 与界　 过，
则 这组 铰 （或 物体 ）构 成 物体 Ｂ　至 Ｂ　的路 ，
记 为　

面耦 合 ．
复 杂机 电系 统 中驱 动 与 控 制 子 系 统 的 电参　 （
Ｂ。，
　 ）．
　
数通 过 子 系统 间 的交 互作 用 与机 械 系统 的力 学参 数　 任 意 ２个物 体之 间 的路 为惟 一 的机 电 多体 系统　

收 稿 日期 ：
２００２—０１—０
４　
基金项 目：
国 家 自然 科 学 基 金 资 助项 目（５
９８３５１
７０）
　
作者简介 ：
唐 华 平 （１
９６４一），
男，湖 南 资 兴 人 ，中南 大学 副 教 授 ，
从 事 机 械 系 统 动 力 学 研 究　
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第 ５期　 唐华 平 ，
等 ：一 种 复 杂机 电 系 统 的 全 局 建 模 方 法　

列概念 ：
　
ａ．物 体 Ｂ，与 物体 Ｂ　关 联 ，
且　 ＜７，
则 称 物 体 Ｂ　
为 物体 Ｂ，的前 置 体 ，
记 为　 ＝Ｌ（
Ｊ）；物 体 Ｂ，为 物 体　
记为 『
Ｂ　的外 层 体 ， ∈厂（
　），
厂（　）为 物体 所 有外 层层　
．

体 的集 合 ．
规 定铰 与 外层 体 固接 ．
　
ｂ．根据 规则 标 号 法 ，
　 （０）＝｛１｝
称 为 第 １层 物　
体，引 入算 符　 （０），记　 …　（０）＝　 （０），
称 为第　
ｎ层 物 体 的 集 合 ，若　 （０）为 空 集 ，则 称 Ⅳ ＝　
（ｎ一１）
层 为外 层 物 体 ．
　
图 １ 树 形 机 电 系统 拓 扑 结 构 图　

２ 单 体 运 动 学 分 析　

建立 单 体 的 动 力 学 方 程 时 ，
需 要 建 立 相 应 的 坐　
标 系，
一 般采 用 浮 动坐 标 系建 立 其 动 力 学 方 程 ．
多 体　
系统 中物体 Ｂ　上 任 意一 点 Ｐ 的运 动 如 图 ３所 示 ．
其　
中 ，ＯＸＹＺ和 ０　 ｖ，
ｚ　分 别 表示 惯 性 坐标 系和 随 体 动　
坐标系 ．
将 随体 动 坐标 系 的 原 点 ０　取 在 物体 Ｂ　的　
铰 上 ．，
．
　和 尺　分 别 为 原 点 ０；和 Ｐ 点 在 惯 性 坐 标 系　
ＯＸＹＺ的位 置 ；，
．
　和　 分 别 为 变 形 前 尸 点 在 随 体 动　
坐 标 系位 置和 Ｐ点 的变形 位 移 ；
Ａ　和 ∞　分 别 为 随体　
图 ２ 非 树 形 机 电 系统拓 扑 结 构 图　
动 坐 标 系 在 惯 性 坐 标 系 的方 位 矩 阵 和 角速 度 。于是　
有　
称 为 树 系统 ．
反 之 ，称 为 带 回路 的 系 统 或 非 树 系 统 ．
　
Ｒ　＝，
．
　＋Ａ　（，
．
　＋ｌ
ｆ　）．
　 （１）
　
非 树 系统 可 人 为 地 切 断 回路 中某 些 约束 ，使 原 系 统　
对 式 （１）
求导数 ，
得 速 度和 加速 度 ：
　
变 为 一 个 树 系统 ，此 树 系 统 称 为 原 非 树 系统 的派 生　
Ｒ　 ＝Ｅｍ
　Ｚ　＋　 ｌ
ｆ　；
　 （２）
　
树 系统 ．图 ２所 示 为 由 ５个 物体 ，
７个 铰构 成 的 系 统 ．
　
Ｒ　 ＝Ｅｍ
　Ｚ　＋　 ｌ
ｆ　 ＋Ｓ　．
　 （３）
　
切 断 ２个 铰 Ｈ７与　 （虚 线表 示 ），
构 成该 系统 的一 个　
式中：ｚ。
　＝［，
　，∞　］，
　 。＝［，，Ａ　 一Ａ　 ］，
　
派 生树 系 统 ．
　 ＝
Ａ　，
Ｓ　＝２
ＡＣｗ；
ｌ
ｆ　 ＋Ａ　Ｄ
ｊ（，
．
　＋ｌ
ｆ
　）．
　
视 物体 为 顶点 ，
铰为弧，
定 义 关联 矩 阵如 下 ：
　
物体 Ｂ　和 它 的前 置体　＝Ｌ（
Ｊ）之 间 的 运 动学 关　
ｆ１，
　 物 体 Ｂ和铰 Ｈ直接 关 联 ；
　
系如 图 ４所 示 ，
两 者 的位 移 有如 下关 系 ：
　
【
０，　 物体 Ｂ和铰 Ｈ非 直 接关 联 ．
　
，
．
　＝，
．
　＋Ａ　（ｄ　＋　 ＋　 ）．
　 （
４）　
多体 机 电 系统拓 扑 结构 图 中物 体 与 铰 的标 号一　
式 中：
ｄ　为 在 随 体 坐 标 系 ０　
Ｘ　 Ｚｉ中 铰 Ｈ；和 铰 Ｈ，
　
般没 有 限制 ．
为 了数 学描 述 和 计算 的方 便 ，引入 统 一　
的刚体 距 离 ；
　 为 物 体 Ｂ　的弹 性 变 形 引起 铰 Ｈ　运　
的规 则标 号 ，
对 于树 系统 ，
作 如 下规 定 ：
　
动 而 产 生 的位 移 （线 位 移 ）；ｘｊ为铰 的 滑 动位 移 ．
根　
ａ．与 Ｂ０邻 接 的 物 体 记 为 Ｂ　，相 关 联 的 铰 记 为　
Ｈ１；
　

ｂ．每个 物体 与其 内接铰 的序号 相 同 ；

　 Ｚ　

ｃ．每 个 物体 的序 号 大 于其 内接 物体 的序号 ；
　
ｄ．每 个 铰 的指 向一 律背 离　 方 向 ．
　
在规则标号时 ，
用关联矩阵 Ｓ＝［
　 ］
描述物体　
间 的联 系 ．
对 于带 有 环 路 的非 树 形 系 统 ，
为 了方 便 ，
　
将 其 基 本 环 路 切 断 ，使 之 转 化 为 带 约 束 条 件 的树 形　
系统 ．
　
对 于带 约束 的树 形 系统 ，为 了叙 述 方 便 ，
引 入 下　 图 ３ 多 体 系统 中物 体 最 上 任 意 一 点 Ｐ 的运 动 坐 标 图　
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５
２４　 中南 工 业 大 学 学 报　 第３
３卷　

∑￣
ａｉ＇
Ｔ
‘＝ １
　
（
　 Ｚ
　＋Ｍｉ
２口
　＋　口
　—Ｆ　）＝０
．　
（１１）
　
由文献 ［
９］可建 立 如下 方程 ：
　

：
［　。
ｉ＝ １
　
　（　ｚ　一Ｆ　）一甜　 ］＝０．（
１２）
　
式中：
矩 阵　 为正 定 阵 ，Ｍ　＝Ｍ　
。一　 五
　 ．
设 系 统　
的外 层 物体 集合 为　 ，
经 推 导得 Ｌ
９　
Ｊ
　

∑ ［
６
Ｉ∈（ｎ—ｐ）
　
ｚ　（
　Ｔｚ
　一　 ）一６
９　Ｕｉ：０．
（１３
）　
图 ４ 物 体 ＢＩ与 前 置 体 位 移 关 系图　
式 （１
３）中 庸　仍 为正 定 对称 阵 ，
式 （１
２）和 （１３）具有 相　

据 文献 ［
９］，
有：　 同 的形式 ，
相 当于 由物体 综 合 （ｎ一９）构 成 的新 的树　
ｚｊ
‘＝ Ｅ　
Ｚ　‘＋ Ｆ　 ｉ
　，　 （
５）　 形 系统 ．
重 复上 述过 程 ，
依 层 次 可得 ９　 ＝（ｎ一９）Ｕ　
Ｌ（
　）… Ｕ ￡“’
（９），
构 成 的新 的树 形 系 统 ．
设 系 统 共　
ｚｒ
　＝ Ｅｌ
Ｚ　ｆ
　 Ｆｑ
ｏｊ　 （
６）　
有 ｋ层 ，
则　 ＝｛
０｝，
物 体 Ｂ０是 惯性 系 ，
依 次递 推 求　
ｋ次 ，可求 出整 体 系统 的方 程 ．
　
３ 树 形 多 体 系统 的 动 力 学 方 程　
４ 约 束 树 形 多 体 系 统 的 动 力 学 方 程　
３．
１　 树 形 多体 系统 中单体 的 动力 学方 程　
当 系统 只有 １个 物 体 Ｂ　时 ，
设 其 体 积 为　 ，具　 对 于带 有 约束 条件 的树形 系统 ，在一 般 情 况 下 ，
　
有界 面　 ，
根据 速度 变分 原 理 ，
其 动 力学 方 程为 ：
　 其 约束 条件 为 ：
　

Ｉ
　Ｐｉ
　
√　 ｉ
　
・Ｒｉ
＂ｄ
　 ＋Ｉ
　 √　
・
　ｄ　 ＋　 ∑ｚ
　ｚ　＝一
ｉ＝ １
　
　．　 （
１４）
　
对式 （１
４）求 导得 ：
　
Ｉ
　６　 ・Ｔｉ
ｄａ　＋６
　 ・Ｐ　＝Ｉ
　６ｓ
　 ・ｆ
。ｄ　．
　
ｏｉ
　
∑　ｚ
　 ：一
　 ．
　 （
１５）
　
（
７）　
式 中：
竹，　 分别 为 所有 不 含一 次 和 二 次导 数 的项 ．
　
式中：
Ｐ。，
　 ，Ｔ　，Ｐ。，
６Ｒ　，
６ｓ　，Ｒｉ
ｔ
ｔ和ｆ
　分 别 为 密 度 、
　
为 方便 推 导 ，
仅 考 虑 ｎ＝１的情 形 ，ｎ＞１的情 况 可 以　
体 积力 、面积 力 、集 中力 、速 度 变 分 、应 变 速 率 变 分 、
　 类推 ．于是 ，约 束条 件 变 为 ：
　
加速 度 和应 力 ．
设 物体变 形 微 小且 为 线 性 弹 性 ，于是　 ｚｒ
　＝ 一竹 ，
　 （１
６）　
有：
　 ｚｒ
　＝～　 ．
　 （１
７）　
ｌ
ｆ　＝ Ｎ 　
ａ　；
　 ｓ　： Ｂ　
ａ　；
　 假设 ｉ∈　 ）的物 体 已用 树 形 系 统 方 法 解 决 ，由式　
ｆ。＝Ｄｉ
ｓ。，
（本 构关 系 ）；
　 ｓ　＝Ｂ　 ｉ 　．　 （ 　 （１
８） ６）得 ：ｘ，
￣ｚｊ　＝０，前 乘 拉 氏 乘 子　 后 ，代 人 式　
（１３），
用类 似 于树形 系统 的方 法处 理 ， 得：　
式 中 ：Ｎｉ，
Ｂ　，
Ｄ　分 别 为 形 函数 、几 何 阵 和 材 料 弹 性　
ｏｒ
　＝ａＬ（
　Ｚ￡（
　 ＋　 ＋　 ，．　 （１８）
　
特性系数矩阵，
由文献［
９］得单体的动力学方程为 ：
　 ＝ 一
（ＦＴ
　 ）
　 ＦＴ
　 ，
将 式 （１
７）代入 式 （１６），
解 之　
ｚ　＋　 １
ａ　一Ｆ　＝０，
　 （９）
　
得：
　
Ｚ。
　＋Ｍｉ
２ａ　＋Ｋ口　—Ｆ　 ＝０．
　 （１
Ｏ）　 ＝’
，￡（
　）
　ＺＬ
（，）
　＋　 ．
　 （１
９）　
３．
２ 树 状 多体 动力学 方 程　 式 中：
　 （
，）
，＝ ～ （
　 Ｆ　 ）Ｉ
１（ｘｊ
Ｅ￡（
　 ＋　 Ｆ　ａ￡
（　 ），
　
对 于 由 ｎ＋１个 物体组 成 的树 形 系 统 ，系 统 的 动　 ｒ
ｂ＝ 一（ｘｊ
Ｆ，ｒ
ｒｊ
　一　（ｘｉ
Ｆ　ｉ＋ｘ　
Ｊ
Ｗ　＋　 ．
　
力学 方程 可 写成 ：
　 将 式 （１
８）代 入式 （１
９）得：
　
ｏｒ
　＝ａＬ
（
　，
），
Ｚ￡（
　 ＋　 ．
　 （
２ｏ）
　
∑［
￣Ｚ／Ｔ
（Ｍｉ
ｏ
Ｚ　＋Ｍｉ
　口
　一Ｆ品）一６
９。
　 ］＋
　 其 中 ：ａ　
Ｌ（
ｍ ＝ ａＬ
　Ｊ＋ ｒｉ
＇ｌ
　
Ｌ（ｊ
１ｉ
　 ＝　 ｉ＋ ｒ
ｒｒｂ．将 式　
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第 ５期　 唐 华 平 ，等 ：一 种 复 杂 机 电 系 统 的 全 局 建 模 方 法　

（２
０），
（１９）
代 人式 （１
３）（考 虑拉 氏乘 子 ）得 到与 式 （１３）
　 函数 ，运 用 拉 格 朗 日乘 子 法 建 立 了 约束 的树 形 多 体　
相 同形式 的方程 ．
　 系统 动 力 学 模 型 和机 电耦 合 系 统 动 力 学 模 型 ，为 复　
杂 机 电系 统 的全局 特 性研 究 提 供 了一 种 通 用 、
简单 、
　
５ 机 电耦 合 多 体 动 力 学 建 模　 易 于 编程 、
所需 计 算 机 内存 少 的全局 建 模方 法 ．
　

参 考文 献 ：
　
机 电系统 的机 电耦 合 是 一 种 广 义 约 束 ，称 为 广　
义铰 ．对 于任 何一 个 具有 机 电耦 合 的系 统 ，
其 耦 合 界　
［１］ 扬玉 泉．
机 械原理 ［
Ｍ］．
北京 ：
北京理工 大学出版社 ，１
９９５．
　
面 （广义 铰 ）的广义 约 束 函数 为 ：
　
［
２］ 洪嘉 振 ．计 算 多 体 系统 动 力 学 ［Ｍ］．北 京 ：高 等 教育 出版 社 。
　

∑　ｚ
　 ：一
ｉ＝ １
　
　（　，
　，　）
，　 （
２１）
　 １９９９．
　

【
３　Ｊ
　 Ｈａ
ｎｇ　
Ｅ　Ｊ．Ｃｏｍｐ
ｕｔｅｒ
　ａｉ
ｄｅｄ　
ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ　
ａｎｄ　
ｏｐｔ
ｉ
ｍｉｚ
ａｔ
ｉｏ
ｎ　ｏ
ｆ　ｍｅ
ｃｈａ
ｎｉｃ
ａｌ　
ｓｙｓ
—　

或　 ∑　Ｚ
　 ：一５
ｉ＝ １
　
９
　（　，
　，　）
．　 （
２２）
　 ｔ
ｅｎ　
ｒ ｄｙ
ｎａｍｉ
ｃｓ［
Ｍ］．Ｂｅｒ
ｌｉ
ｎ：Ｓ
ｐｒｉ
ｎｇｅ
ｒ－Ｖｅｒ
ｌａ
ｇ，１
９８４．
　
［
４］ 刘延柱 ，
洪嘉 振 ．多刚体 系统 动力 学 ［Ｍ］．北京 ：高 等教 育 出版　
式中，
　 为 电参 数 ，
方 程 （２１）与 方 程 （１
４）相 似 ，方 程　
社．
１９８
９．　
（
２２）与 方 程 （１
５）相 似 ，
用 建 立 约 束 树 形 多 体 系 统 动　
［
５］ 休斯 顿 ，
刘又 午 ．
多 刚体 系统 动力 学 ［Ｍ］．天津 ：天 津大学 出 版　
力 学 方程 方法 建 立带 机 电耦 合 多 体 系 统 的 动力 学 模　
社 ．１
９９１．
　
型． 在 建 立多 体 系统 动力 学 方程 后 ，还需 建 立 机 电耦　
【
６ｊ　 Ｂ
ａｎｅ
ｒｊｅ
ｅ　Ａ　
Ｋ，Ｌｅ
ｍａｋ　Ｍ　Ｋ．Ｍｕ
ｌｉ－
ｔ ｌｅ
ｆ ｘ
ｉｂｌ
ｅ　ｂ
ｏｄｙ
　ｄ　Ｉ
　 ｃｓ
　ａｐｔ
ｕｒｉ
　
合 子 系统 的 电参 数方 程 或方 程 组 ，即 ：
　
ｍｏｔ
ｉｏ
ｎ－ｉ
ｎｄｕｃｅ
ｄ　ｓ
ｔｉ
ｆｎｅ
ｓｓ［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｍａ
ｌ　ｏ
ｆ　Ａｐｐｌ
ｉｄ　Ｍｅ
ｅ ｃｈｎｉ
ａ ｃｓ，１
９９１。５
８　
， （
　 ，
　 ，
　 ）：０．
　 （
２３）
　 （４）：
７６６．
７７５．
　
运 用 约 束 树 形 多 体 系 统 动 力 学 建 模 方 法 ，建 立 与 式　 １
７　Ｊ
　 Ｐａ
ｄｉｌ
ｌａ
　Ｃ　
Ｅ ，Ｆｌ
ｏｔ
ｎ　
ｏ Ａ　
Ｈ．Ｎｏｎ
ｌｉ
ｎｅａ
ｒ　８
ｔｒ
ａｌｎ
—ｄｉ
ｓｐｌ
ａｃｅ
ｍｅｎ
ｔ　ｒ
ｅｌａ
ｉｏ
ｔ ｎ
ｓ　ｎｄ　
ａ
（１
３）形 式一 样 的机 电系统 的全局 动力 学 模型 ．
　 ｌｅ
ｆｘｉｂｌ
ｅ　ｍｕｌ
ｔｉ
ｂｏｄｙ
　ｄｙ
ｎａｍｉ
ｃｓ［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌ
　ｆ　
ｏ Ｇｕｉ
ｄａｎｃ
ｅ，Ｃｏｎ
ｔｒｏ
ｌ　ｎｄ
ａ 　Ｄｙ—
　
ｎａ
ｍｉｃ
ｓ，１
９９２，１
５（１）：１
２８．
１３６．
　
［
８］ 晏水 平 ，
韩守木 ．大型汽 轮发 电机组 机 电耦合 含轴 系扭 振模 型　
６ 结　 语　
研究 ［
Ｊ］．
华中理工大学学报 ，
１９９３，
２１（１）：１
３７—
１４２．
　
［
９］ 唐 华平 ，
孔祥安 ．
树形多柔体 系统 动力学递推组集建模 法［
Ｊ］．
西　
通 过 引入 闭 环 系统 的约 束 函数 和机 电耦 合 约 束　 南 交 通 大学 学 报 ，
１９９
９，３４（
３）：
２８４－
８９．
２ 　

Ａ　
ｍｅｔ
ｈｏｄ　ｆ
ｏｒ　ｇｌ
ｏｂａｌ
　ｍｏｄｅｌ
ｉ
ｎｇ　
ｏｆ　ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　ｅｌ
ｅｃｔ
ｒｏｍｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　ｓｙｓｔ
ｅｍ　

ＴＡＮＧ　
Ｈｕａ－
ｐｉｎｇ，ＺＨＯＮＧ　Ｊ
ｕｅ　

（
Ｃｏｌ
ｌ
ｅｇｅ
　ｏｆ
　Ｍｅ
ｃｈａ
ｎｉｃ
ａｌ　
ａｎｄ
　Ｅｌ
ｃｔ
ｅ ｒ
ｉｃａ
ｌ　Ｅｎ
ｇｉｎ
ｅｅｒ
ｉｎｇ，Ｃｅ
ｎｔｒ
ａｌ　
Ｓｏｕ
ｔｈ　
Ｕｎｉ
ｖｅｒ
ｓｉ
ｔｙ，Ｃｈ
ａｎｇ
ｓｈａ
　４１
００８
３，Ｃｈ
ｉｎａ
）　

Ａｂｓｔ
ｒａｃｔ：
Ｔｏ　ｅｓｔ
ａｂｌ
ｉｓｈ　ａ　ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　
ｆｏｒ
　ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　ｅｌ
ｅｃｔ
ｒｏｍｅｃｈａｎｉ
ｅａｌ
　ｓｙｓｔ
ｅｍ ，ａ　ｄｙｎａｍｉ
ｃ　ｅｑｕａｔ
ｉｏｎｓ　ｏｆ　
ｓｉｎｇｌ
ｅ　ｍａｃｈｉ
ｎｅ　ｂｏｄｙ　ｉ
ｓ　

ｄｅｒ
ｉｖｅｄ　ｂａ
ｓｅｄ　ｏｎ　ｃｈａｒ
ａｃｔ
ｅｒ
ｉｓｔ
ｉｃｓ
　ｏｆ
　ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　ｓｙｓｔ
ｅｍ　ａｎｄ　ｔ
ｈｅ　
Ｊｏｒ
ｄａｉ
ｎ　Ｓ　ｐｒ
ｉｎｃｉ
ｐｌｅ，ａ
ｎ ｄ　ｔ
ｈｅ　ｄｙｎａｍｉ
ｃ　ｅｑｕａｔ
ｉｏｎｓ
　ｏｆ
　ｔｒ
ｅｅ　
ｍｕｌ
ｔｉ．
　
ｂｏｄｙ　ｏｆ
　ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　ｍｅｃｈａｔ
ｒｏｎｉ
ｃ　ｓｙｓｔ
ｅｍ　ｉ
ｓ　ｄｅｒ
ｉｖｅｄ　ｂｙ　ｍｅａｎｓ　ｏｆ
　ｒｅｃｕｒ
ｓｉｖｅ　ｔ
ｅｃｈｎｉ
ｑｕｅ．Ｔｈｅ　ｒ
ｅｓｔ
ｉｃｔｉ
ｒ ｏｎ　ｆ
ｕｎｃｔ
ｉｏｎ　ｏｆ
　ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　ｍａ．
　

ｃｈｉ
ｎｅ　ｎｏｎ－ｔ
ｒｅｅ　ｓｙｓｔ
ｅｍ　ｉ
ｓ　ｇｉ
ｖｅｎ，ｔ
ｈｅ　ｒ
ｅｓｔ
ｒｉｃｔ
ｉｏｎ　
ｏｆ　
ｎｏｎ－
ｔｒｅｅ　
ｓｙｓｔ
ｅｍ　ｉ
ｓ　ｒ
ａｖｅｌ
ｅｄ，ａ
ｎ ｄ　
ｈ ｅ　ｄｙ
ｔ ｎ ａｍｉ
ｃ　ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　
ｏｆ　
ｎｏｎ－ｔ
ｒｅｅ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ　

ｉ
ｓ　ｉｖ
ｇ ｅｎ
　ｂａ
ｓｅ
ｄ　ｏ
ｎ　ｈｅ　
ｔ ｍｅｈｏ
ｔ ｄ　
ｏｆ　
ｍｏｄｅ
ｌｉｎｇ
　ｔｒ
ｅｅ　
ｓｙｓ
ｔｅｍ．Ｔ
ｈｅ　
ｒｅｓ
ｔｒｉ
ｃｔｉ
ｏｎ　
ｆｕｎｃｔ
ｉｏｎ　
ｏｆ　
ｈｅ
ｔ 　
ｍｅｃ
ｈａ
ｎｉｓ
ｍ　ｃｏ
ｕｐｌ
ｄ　
ｅ ｅｌ
ｃｔ
ｅ ｒ
ｉｃｉ
ｔｙ　
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ｇ 　
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ｎ，ｔ
ｈｅ　ｒ
ｅｓｔ
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ｃｔｉ
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ｓ　ｒ
ａｖｅ
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　ｆｕｎｃｔ
ｉｏｎ
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ｉｏ
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