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第 １８卷 第 ５期　 控 制　 与　 决　 策 　 ２００３年 ９月　

Ｖｏ１
．１８
　Ｎｏ．５
　 Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　 ａｎｄ　 Ｄ ｅｃｉ
ｓｉｏｎ　 Ｓｅｐｔ． ２００３　

文 章 编 号 ：１００１—０９２０（２００３）０５—０５２２—０５　

板 带 钢 平 整 机 张 力一速 度 解 耦 控 制　
贺 建 军　，喻 寿 益　，钟 掘　
（
１．中南 大 学 信 息 科 学 与 工 程 学 院 ，
湖南 长 沙 ４１
００８３；２
．中 南 大 学 机 电 工 程 学 院 ，湖 南 长 沙 ４
１００８
３）　

摘 要 ：分 析 平 整 机 产 品 质 量 存 在 的 问 题 。 从 张 力 一
速 度 系统 的 耦 合 动 力 学 模 型 入 手 ，提 出基 于 极 点 配　
置的解耦控制策 略 ，
详 细 介 绍 解 耦 控 制 器 设 计 的 原理 及 实 现 方 法 。理 论 分 析 、计 算 机 仿 真 和 工 业 实 验 都　
表 明，
该 控 制 方 法 能 实 现 对 平 整 机 前 张 力 、后 张 力 和 工 作 辊 速 度 的解 耦 控 制 ，降低 了它 们 之 问 的相 互 耦　
合 程 度 ，改 善 了 系统 的控 制 效 果 ，有 利 于 提 高 带 材 产 品 的质 量 。
　
关 键 词 ：极 点 配 置 ；平 整 机 ；张 力 ；解 耦 控 制　
中 圈 分 类 号 ：ＴＰ２７３
　 文 献 标 识 码 ：Ａ　

Ｔｅｎｓｉ
０ｎ—ｓｐｅｅｄ　ｄｅｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　

ｏｆ　ｔ
ｅｍ ｐｅｒ　ｍ ｉ
ｌｌ　ｆｏｒ　ｐｌ
ａｔｅ－ｓｔｒｉ
ｐ　ｓｔｅｅｔ
　

Ｈ Ｅ 　Ｊｉ
ａｎ一
　 ，
ｌ　，
　 Ｓｈｏｕ—
ｙｉ　，ＺＨ ＯＮ Ｇ　Ｊｕｅ　

（１．Ｃｏｌ
ｌｅｇｅ
　ｏｆ
　Ｉｎｆ
ｏｒｍａｔ
ｉｏｎ　Ｓｃｉ
ｅｎｃｅ　
ａｎｄ　Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ，Ｃｅｎｔ
ｒａｌ
　Ｓｏｕｔ
ｈ　Ｕ ｎｉ
ｖｅｒｓｉ
ｔｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ　
４１００８３，Ｃｈｉ
ｎａ；
　

２．Ｃ
ｏ ｌ
ｌｅｇｅ
　ｏｆ
　Ｍ ｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　ａｎｄ　
Ｅｌｅｃｔ
ｒｉｃａｌ
　Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ，Ｃｅｎｔ
ｒａｌ
　Ｓ
ｏ ｕｔ
ｈ　Ｕ ｎｉ
ｖｅｒｓｉ
ｔｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ　４１００８３，Ｃｈｉ
ｎａ）
　

Ａｂｓｔ
ｒａｃｔ：Ｔｈｅ
　ｄｅｆ
ｅｃｔ
ｓ　ｉ
ｎ　ｔ
ｈｅ　
ｐｒｏｄｕｃｔ
　ｑｕａｌ
ｉｔｙ　ｏｆ
　ｔｅｍｐｅｒ
　ｍｉ
ｌｌ　
ａｒｅ
　ａｎａｌ
ｙｚｅｄ．Ａ　ｄｅｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　
ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　ｓｔ
ｒａｔ
ｅｇｙ　

ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｐｏｌ
ｅ　ａｓｓｉ
ｇｎｍｅｎｔ
　ｉｓ　ｐｒ
ｅｓｅｎｔｅ
ｄ　ｖｉ
ａ　ｔ
ｈｅ　ｃ
ｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｄｙｎａｍｉ
ｃ　ｍｏｄｅｌ
　ｏｆ
　ｔｅｎｓｉ
ｏｎ－
ｓｐｅｅｄ　ｓｙｓ
ｔｅｍ． Ｔｈｅ
　

ｄｅｓｉ
ｇｎ　ｐｒｉ
ｎｃｉ
ｐｌｅ　ａｎｄ　ｒ
ｅａｌ
ｉｚａｔ
ｉｏｎ　ｏｆ
　ｄｅ
ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
ｌｅｒ
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　ｅｘｐｏｕｎｄｅｄ． Ｔｈｅ　ｔｈｅ
ｏｒｅｔ
ｉｃ　ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ，　

ｃｏｍｐｕｔ
ｅｒ　ｓｉ
ｍｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ　ａｎｄ　ｉ
ｎｄｕｓｔ
ｒｉａｌ
　ｅｘｐｅｒ
ｉｍｅｎｔ
　ｓｈｏｗ　ｔ
ｈａｔ
　ｔｈｅ
　ｓｔ
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ｅｇｙ　ｉ
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ｅｍｅｎｔ
ｓ　ｄｅ
ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　

ａｍｏｎｇ　ｔ
ｈｅ　ｆ
ｏｒｗａｒｄ　ｔ
ｅｎｓｉ
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ｈｅ　ｂａｃｋｗａｒｄ　ｔ
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ｎｄ　ｔｈｅ　ｓｔ
ａｎｄ　ｖｅｌ
ｏｃｉ
ｔｙ　ｏｆ
　ｔｅｍｐｅｒ
　ｍｉ
ｌ１．Ｔｈｅ
　ｍ ｅｔ
ｈｏｄ　

ｉ
ｍｐｒｏｖｅｓ　
ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　ｐｅｒｆ
ｏｒｍ ａｎｃ
ｅ　ａｎｄ　
ｈｅｌ
ｐｓ　ｔ
ｏ　ｒａｉ
ｓｅ　
ｐｒｏｄｕｃｔ
　ｑｕａｌ
ｉｔｙ．
　

Ｋｅｙ　
ｗｏｒｄｓ：Ｐｏｌ
ｅ　ａｓ
ｓｉｇｎｍ ｅｎｔ；Ｔｅｍｐｅｒ
　ｍｉ
ｌｌ；Ｔｅｎｓｉ
ｏｎ；Ｄｅｃ
ｏｕｐｌ
ｉｎｇ　
ｃｏｎｔｒ
ｏｌ　

１ 引　 言　 卷 机 电枢 电流 恒 定 来 实 现对 张力 的 间接 控 制 ；轧辊　
平 整 机是 生产 汽车 板 、
镀 锡板 、彩色 板 等高 附加　 速 度 控 制 采 用 典 型 的 电 流一
速 度 双 闭 环 直 流 调 速 系　
值 钢 带板 材 的关键 设备 。保证 平 整 机板 带 材产 品质　 统进 行 调节 。然而 卷 取机 、
工 作辊 和开 卷 机 ３个 机 电　
量 的关 键 在于 确 保 轧 制过 程 中 轧制 速 度 、前 张 力 和　 子 系 统 是分 开 设 计 的 ，
并 未 考 虑 正 常 轧 制 时各 子 系　
后 张 力 维 持稳 定 ，
否 则 带 钢 表 面 可 能 会 出现 明 暗相　 统 在 穿 带 后 的耦 合 影 响 。实 际上 工 作 辊 速 度 、前 张　
间 的振 纹 ，
张 力 波 动太 大 ，
甚 至造 成 断 带 ，中断 轧 制　 力 、后 张 力 ３个 参 数 相 互 耦 合 、相 互 影 响 ［
ａ
　］，有 时　
过程 。通 过对 宝 山钢铁 集 团公 司冷 轧 厂 ＣＭ０４平 整　 前、
后 张 力 会 产 生 强烈 的耦 合 振动 （
见 图 １），导致 轧　
机 的现 场测 试 ［
１
　 和 分 析可 知 ：
ＣＭ０４平 整 机 正 常 轧　 件 表 面 出现振 纹 。
　
制 前 先 建立 张 力 ，
正 常 轧 制 时 通 过 维 持 卷 取 机 和开　 本 文 从 ＣＭ Ｏ４平 整 机 正 常 轧 制 时 的 张 力 一速 度　

收 稿 日期 ：２００２—０５—２２；修 回 日期 ：２００２—０９—２３。
　
基金 项 目 ：国家 自然 科 学 基 金 重 点 资 助 项 目 （
５９８
３５１７
０）。
　
作者 简 介 ：贺建 军 （
１９６
６一 ），
男，湖南 宁 乡 人 ，
副教授 ，
博 士 生 ，从 事 复 杂 机 电 系 统 耦 合 与 解耦 控 制 、
大 系 统 建 模 与 优 化 控　
制 等 研 究 ；喻 寿 益 （
１９４
　 ），
男，江 西 南 昌人 ，
教授 ，
博士生导师 ，
从 事 计 算 机 过 程 控 制 和 自适 应 控 制 等 研 究 。
　
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第 ５期　 贺 建 军等 ：
板 带钢 平整 机 张 力 一速 度 解 耦控 制　 ５２３
　

＋ Ｒ。
ｉ。＋ Ｋ 　靠ｓ一　 ｓ
　
… 　

ｌ
　 鲁＋
　 ＋协一嘶一
　 （
２
）　
ｒ　 ，
｜　
＋　 ＋ Ｋ，
ｉｎｊ一　

＜
ｌ
　…　＋
　＋ｒ
ｊ
　 ，
　 （
３
）　
式 中：
　表示 电流 ，
，ｚ表 示 电动 机转 速 ，
ＧＤ　表 示 电动　
圈 １　 ＣＭ ０４前 、后 张 力 现 场 舅 试 结 果 　 机 转 子 和传 动 部 件 的 总 转 动 惯 量 ，
　 表 示 转 动部 分　
控 制 系 统 模 型 人 手 ，寻 求 一 种 基 于 极 点 配 置 的 输　 的粘性 摩擦 系数 ，
ｒ表 示 钢卷 或轧 辊半 径 ，
Ｋ。表 示 电　
出反 馈 解 耦 控 制 器 ［
５］，
将工作辊速度 、
前 张力 、后 张　 动 机 电势 系数 ，
Ｋ　表示 电磁转 矩 系数 。
　
力 解 耦 成 ３个 独 立 的子 系 统 ，
然 后 按 照 各 子 系统 的　 根 据轧 制 理 论 ，如果 在 轧 件长 度 方 向上 存 在 着　
动、
静 态 性能 指 标 进行 控 制 。仿 真和 工业 实 验表 明 ，
　 速度 差 ，
使 得轧 件 上 不 同部位 处 的金 属有 相 对位 移 ，
　
本文 设计 的解耦 控 制 器具 有 良好 的控 制 效果 。
　 则会 产 生 张力 。因此 ＣＭ ０４平 整 机 轧制 系统 前 、后 张　
２ 张 力一
速 度系统 的物理 和数学模 型　 力 的变 化量 可表 示 为［
７］。
　
２．１ 物 理 模 型 　 ｆ
ｄ
五ｔｆ
　
一百Ａｌ
Ｅ　ｊ
，　一口
。、
）　
图 ２是 ＣＭ０４平 整 机轧 制 示 意 模 型 ，它 主要 由　
开卷 机 、工 作辊 和 卷 取机 ３个 机 电子 系 统组 成 。正 常　 『
ｌ
ｄ
五　一　 ｂ
Ｅ，　
口ｉ一口
，
ｋ、
）　
轧制 时 ，
钢 带将 ３个 独立 的子 系 统联 成一 体 ，
形 成一　
式 中：
Ｅ表 示金 属 的 弹性 模量 ，
Ａｒ表示 出 口带钢 的横　
个 复杂 的机 电耦 合 系统 。图 中　 ，
Ｕ　和 Ｕｊ
表示 电枢 电　
切面积 ；
Ａ　表示 入 口带 钢 的横 切 面积 ，
Ｌｆ表 示 工 作　
压；
Ｌｋ，
　 和 厶表 示 电枢 回路 电感 ；
Ｒ　，
Ｒ　和 尺ｊ表示　
辊 与 卷取 机 之 间 带钢 的长度 ，
Ｌ　表 示开 卷 机 与 工 作　
电 枢 回 路 总 电阻 ；
仇，口　和 口ｊ表 示 线 速 度 ；下 标 ｋ，
ｇ　
辊 之 间带钢 的长 度 。
　
和 ｊ分 别 表 示开 卷 机 、工作 辊 和卷 取机 ；
口　和　。分 别　
将 式 （４）中的 口ｊ
，＂
ｒ
ｄ。，
口ｔ和 仇 用 独 立状 态变 量 ｎｊ
，　
表示 钢 带 的入 口和 出 口速 度 ；定 义 钢 带 上 与 轧 制 方　
，
２。和　 表示 ，
则 式 （４）可 写 成　 ．
　
向相 同的 张力 为前 张 力 ，
用ｔｒ表 示 ；
钢带 上 与轧 制 方　
向相 反 的 张力 为后 张 力 ，
用ｔ　表 示 。
该 系统 功能 生成　
ｆ
　
警一一Ａ
］
￣
　Ｅ
　ｒ
ｊ
，ｚ
ｊ——
一Ｔ
Ａ￣
Ｅ
—ｒ
，
　（
１
：　
＋ＳＯ
　
部件 由电动 机 直 接驱 动 ，即传 动 比为 １。
　
１
【
　
　ｄ
ｔｂ
　 Ａｂ
Ｅｒ，
（１一Ｓｂ
）　 Ａｂ
Ｅｒｋ
　
一 ——　＿ 　 一 １　
式 中：
　ｒ表 示 带钢 的前滑 值 ，
　 表示 带 钢 的后滑 值 。
　
综上 所 述 ，
式 （１）～ （
３）和 （
５）共 ８个 方 程 ，
８个　
独 立 状态 变 量 ，它 们 是 ３个 子 系统 通 过 带 钢 耦 合 后　
的平 整 机 张 力 一速 度 系统 数 学 模 型 ，定 量 地 描 述 了　
系统 的动 态 和稳 态 特性 。由该 模 型可 知 ，
张力 ｔ
ｆ和 ｔ
　
开卷 机 予系 统 工作 辊子 系 统 卷 取 机子 系 统　 贯 穿 于 ３个 子 系统 中 ，是 它 们 将轧 制 前 ３个 相 互 独　
圈 ２　 张 力 一速 度 系统 的 物 理 模 型　
立 的子 系统 联 成一 体 ，
使得 ３个子 系统相 互耦 合 、相　
２．２
　 数 学 模 型　 互作用 ，
构成 一 个相 当复杂 的机 电耦合 系统 。尤其 是　
参 照 上述 物 理 模 型 ，根 据 电 枢 电压 和 动力 学 平　 式 （２）和式 （５）很 清 楚 地 表 明 ，
工作辊速度 ，
ｚ　，
前 张　
衡原 理 ，选 取 电枢 电流 和 电动 机 转 速 作 为 独 立 状 态　
力ｔ
ｒ和后 张力 ｔ
　存 在 直 接 耦 合 ，
如 果 忽 略 它们 间 的　
变量 ，
则 可 以写 出开 卷机子 系统 、工 作辊 子 系统 和 卷　
耦 合作 用 ，
而 对 其各 自进行 控 制 ，
显然 得不 到 好 的控　
取 机 子 系 统 的 电 压 和 力 学 平 衡 方 程 式　 分 别 为　
制 效果 。因此 需 要采 用 解耦 控 制 。
　
ｊ
　～　
＋Ｒｋ
　
ｋ＋　，
ｚ
ｋ一　ｋ
　 ３　 解 耦 控 制 器 设 计 　

ｌ
　 ＋
　 ～　一
　 ｒ̈　最 小相张力 一速 度 系统 可 近似 为 ３输入 ３输 出多 变 量　
位 的线 性 系 统 。
令　
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５２４
　 控　 制　 与　 决　 策　 第 １８卷　

（
正）一 ［
“　（正）
　 “ｊ
（正）
　 “ｋ
（正）］
　 Ｆ（
ｚ　 ）使得 Ｔ（
ｚ　 ）一 Ｔ　（
ｚ　 ），
那 么 图 ３所 示 的控　
ｙ（愚）一 ［
７ｌ
　（点） ｔ
｛（点） ｔ
ｂ（点）］　 制 系统是 彻 底解 耦 的 。因此 ，
令　
将 被 控对 象模 型 离散 化 ，
得 到 如下 形式 的 ＣＡＲ模 型　 ｆ
Ａ。（
ｚ一　）＝ Ａ（
ｚ一　）＋ Ｂ（
ｚ一　）
Ｆ（ｚ一
　）　，
．、　
Ａ （ｚ－１）ｙ （正）一 Ｂ （ｚ－１）
　 （正）
　 （６）　 Ｉ
Ｂ。（
ｚ一　）： Ｂ（
ｚ一　）Ｐ（
ｚ一　）
　
即被 控对 象 的传 递 函数 为　 那 么 Ｐ（
ｚ　）和 Ｆ（
ｚ　 ）便 可 由式 （１４）确 定 。
但 是 ，由　
Ｇ（ｚ一　）一 Ａ 一　（ｚ一　）Ｂ（ｚ一　）
　 （７）
　 式（
１４）求 解 Ｐ（
ｚ　 ）和 Ｆ（
ｚ　 ）涉 及 到多 项式 除 法 运　
其 中 Ａ（
ｚ　 ）和 Ｂ（
ｚ　 ）是 由系统 参数 确 定 的矩 阵多　 算，
一 般 情 况 下很 难 得 到 Ｐ（
ｚ　 ）和 Ｆ（
ｚ　 ）为 有 限　
项式 ，
表 示为　 阶 的解 。因 此 ，
需 要 在 Ｃ（
ｚ　 ）的 各 通 道 中引 入 一 个　
ｆ
Ａ（ｚ　 ）一 １＋ Ａ１
ｚ－１＋ Ａ２
ｚ　 ＋ … ＋ Ａ　
ｚ—　 稳 定 的滤 波器 １／ｆ（
＝　 ），
使 得　
Ｉ
Ｂ（ｚ一　）： Ｂ１
ｚ一　＋ Ｂ２
ｚ一　＋ … ＋ Ｂ　ｚ一
　
（８）
　 ）
一　 着　 （
１５
）
　
其 中 Ａ１
．．・
Ａ　和 Ｂ１
．．・
Ｂ　为实 常 数矩 阵 ，
且 ｍ ≤　。
　 其 中 ｆ（
ｚ　 ）＝ 厂ｏ＋ ｆｌ
ｚ　 ＋ … ，
且 厂ｏ≠ Ｏ。
此时 ，
若　
解 耦 控 制 器 设 计 的 目的 是 要选 择 如 图 ３所 示　 Ｂ（ｚ
　 ）为非 奇异 阵 ，
则 式 （１４）可 写 成　
的、
可 实现 的 输 出反 馈 阵 Ｆ（
ｚ　 ）和 前 置解耦 补 偿 阵　 ｒ
Ｆ（ｚ一
　）： Ｂ一　（
名一　）Ｅ
Ａ。（
ｚ一　）一　
Ｐ（
ｚ　），
使 闭 环传 递 函数 Ｔ（
ｚ　 ）为 对 角 阵或对 角 占　 ＿
｛
　 Ａ（
ｚ一　）
］厂（
ｚ一　
）　 （
１６）
　
优阵 ，
然后 根 据各 通 道 的动 、
静 态性 能 要求 设计 单 回　 【
Ｐ（ｚ一　）＝ Ｂ一
　（名一
　）Ｂ。
（　一
　）厂（
ｚ一　）
　
路 控 制器 Ｃ（
ｚ　 ），
即 Ｃ（
ｚ－１）为对 角控 制 阵 。
　 由于 式 中 Ｂ－１（
ｚ　 ）可 以表 示成　
Ｂ一　（
ｚ一　）：　

ａｄｊ
（Ｂ（
ｚ一　））／
ｄｅｔ（
Ｂ（ｚ一　））＝　
ａｄｊ
（Ｂ（
ｚ一　））／Ｅ
ｚ一　（
６。＋ ｂｌ
ｚ一　＋ … ）］ （
１７）
　
圈 ３　 解 藕 控 制 系统 结构 框 圈　 且 ｂ。≠ ０，
则 由式 （
１６）和 （
１７）可 知 ，
如 果 取 ｆ（
ｚ　 ）
　
由图 ３可知 ，
暂 不 考 虑 Ｃ（
ｚ　）作 用下 的解耦 控　 一
ｂ。＋ ｂｌ
ｚ　 ＋ … ，
便 可求 得 Ｐ（
ｚ　 ）和 Ｆ（
ｚ－１）的有　
制律　 （
正）为　 限 阶解　
Ｕ （是） 一 Ｐ （ｚ　 ）Ｒ （是）一 Ｆ（ｚ　 ）ｙ（是）　 （９）　 ｆ
Ｆ （ｚ－　） ：　
式 中　 Ｚｄｌ
ａｄｊ
　Ｂ（
ｚ一　）］［
Ａ。（
ｚ一　）一 Ａ（
ｚ一　）］ （１８）
　
ｆ
Ｆ（ｚ　 ）一 Ｆｏ＋ Ｆｌ
ｚ　 ＋ Ｆ２
ｚ　 ＋ … ＋ Ｆ，ｚ—ｆ
　 ｌ
Ｐ（ｚ一
　）＝ ＺｄＥａ
ｄｊ　Ｂ（
ｚ一　）］Ｂ。
（ｚ一　）
　
ｌ
Ｐ（ｚ
　）＝ Ｐｏ＋ Ｐｌ
ｚ　 ＋ Ｐ２
ｚ　 ＋ … ＋ Ｐ％ｚ一　 这 样 设计 的 Ｐ（
ｚ　），
Ｆ（ｚ
　 ）和 ｆ（
ｚ　 ）能 使 图 ３　
（１Ｏ）
　 所 示 的 ３输 入 ３输 出系统 解耦 成 ３个独 立 的 子 系统 ，
　
Ｆｏ
Ｆ・…Ｆ　 和 Ｐｏ
Ｐ１…Ｐ　
。为 实 常 数 矩 阵 ，
尺（正）＝　 并 能 将 它们 的极 点 配置 在期 望 的位 置 。
　

［
ｒ　（
正） ｒ：（
正） ｒ
　（点）］
　为 参考 输 入 向量 。
　 ４　 仿 真 和 工 业 实 验　
将式 （９）代 入 （６），
得 解 耦 控制 系 统 的闭 环传递　 ４．１ 计 算机 仿 真　
函数为　 取采 样周 期 Ｔ 一 ０．０２
　ｓ，
调 用 ＭＡＴＬＡＢ中 的　
（名　 ）一　 ｃ２ｄ（）函数 将上 述 数学 模 型 （１）～ （５）离 散 化 ，
并 用　
［
Ａ（ｚ一
　）＋ Ｂ（
ｚ一　）Ｆ（
ｚ一　）３－１
Ｂ（ｚ一
　）Ｐ（
ｚ一　） （
１１）
　 Ｐａｄ邑近 似 法将 离 散 化模 型 降 阶处 理　 ，
得 到 被控 对　
设极 点 配 置后 期 望 的闭 环 控 制 系统 传 递 函 数　 象 （６）中的 Ａ（
ｚ　 ）和 Ｂ（
ｚ　）为　
为　 １１ （ｚ一　）
　 Ｏ　 Ｏ　

Ｔ。（
ｚ一　）一 Ａ；
－　（
ｚ一　）Ｂ　（
ｚ一　）
　 （１２）
　 Ａ （ｚ　 ）一　 Ｏ　 ａ２
２（ｚ　 ）
　 Ｏ　

式 中　 Ｏ　 Ｏ　 ａ３
３（ｚ－１）　
ｆ
Ａ　（
ｚ　 ）一 Ｉ＋ Ａ。
１ｚ　 ＋ Ａ。
２ｚ　 ＋ … ＋ Ａ　ｚ—ｅ
　 ６１１
（ｚ　 ） ２（ｚ　 ）　 ６１
　 ｂ１ ３（ｚ一　）‘
　

【
Ｂ。（
ｚ－１）＝ Ｂ。
１ｚ－１＋ Ｂ。
２ｚ　 ＋ … ＋ Ｂ　ｚ一
　 Ｂ （ｚ　 ）＝　 ｂ２１
（ｚ　 ）
　 ｂ２
２（ｚ　 ）　 ｂ２
３（ｚ　 ）
　

（１３）
　 ｂ３
ｌ（ｚ　 ）
　 ｂ３
２（ｚ　 ）　 ６３
３（ｚ一　） 一 　

且 Ａ。
。…Ａ　和 Ｂ。
。…Ｂ　 是 对角 实 常数 矩 阵 。
　 其 中　
如 果 能 够 找 到 稳 定 的、可 实 现 的 Ｐ（
ｚ－１）和　
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第 ５期　 贺建 军 等 ：
板 带钢平 整机 张力 一速度 解 耦 控 制　 ５２５
　

Ｐ　（ｚ一　） Ｐｌ
ｌ
　 ２（ｚ一　） Ｐｌ
３（ｚ一　

Ｐ（ｚ
　 ）一 ｌ
　
Ｐ　（ｚ一　） Ｐ２
２（ｚ一　） Ｐ２
３（ｚ一　

（ｚ一　） Ｐ３
２（ｚ一　） Ｐ３
３（ｚ一　

其 中　
厂１
。　＿
１）　一 一 ０．００４　１ ＋ ０．００８　ｌｚ＿。一 　

０．００５　５ｚ一０＋ ０．００１　５ｚ一。
　

厂ｌ
２（２－１）
　 一 一
０．００３　５ ＋ ０．００４　９ｚ＿。一 　

０．００２　３ｚ一０＋ ０．０００　５ｚ一。
　

厂１
３（　－１）
　一 ０．００９　５ — ０．０１４　ｌｚ－１ ＋ 　

０．００７　０ｚ一０＋ ０．００１　５ｚ一。
　

厂２
。（２－１）
　一 ０．０７５　４ — ０．１２０　２ｚ一　 ＋ 　

０．０６０　１ｚ一。＋ ０．０１２　２ｚ一。
　

厂２
２（ｚ－
１）　一 一 ０．０３０　９ ＋ ０．０２５　０ｚ＿。一 　

０．００６　７ｚ一。＋ ０．０００　６ｚ一。
　

厂２
３（ｚ－
１）　 一
０．０２９　８ — ０．０２４　５ｚ　 ＋ 　

０．００６　７ｚ＿。一 ０．０００　６ｚ一。
　

ｌ （ｚ－１）　一 ０．００８　５一 Ｏ．Ｏ１３　６ｚ－１＋ 　

０．００７　３ｚ＿。一 ０．００１　６ｚ一。
　

２ （ｚ－１）
　一
０．０３５　２ — ０．０３１　０ｚ　 ＋ 　

０．００９　４ｚ＿。一 ０．００１　１ｚ一。
　

３ （ｚ　 ）
　一 一 ０．０４１　６ ＋ ０．０４１　７ｚ＿。一 　
０．００１
　５ｚ一０＋ ０．００２　３ｚ一。
　

户ｌ
ｌ（ｚ　 ） 一 一 ０．０１９　８ ＋ ０．０３６　４ｚ＿。一　
０．０２１　３ｚ一。＋ ０．００３　８ｚ一。
　
将 期 望 的 闭环 系 统 的极 点尽 可 能 配 置 在 Ｚ 平　
Ｐｌ
２（ｚ　 ） 一 一 ０．００２　４ ＋ ０．００２　２ｚ＿。一　
面原 点 附 近　 ，以使系 统具 有 较 好 的性 能 ；
并 根 据 实　
０．０００　４ｚ一０
　
际 情况 ，当参 考 输 入 在 ０～ １０
　Ｖ 变化 时 ，
对 应 的 ３２
　
户ｌ
３（ｚ　 ） 一 ０．００６　０— ０．００５　６ｚ　 ＋ 　
作 辊速 度 为 ０～ ９８４
　ｒ／ｒ
ａｉｎ，开卷 机 和卷 取 机 的张 力　
０．０００　９ｚ一。
　
为 ０～ １００　
ｋＮ，
据 此设 计 的式 （１２）中的　 。（
１● ● ●● 　 ● ●● ●Ｊ 　
ｚ　 ）和　
Ｐ２
ｌ（２　 ） 一 ０．０００　４＋ ０．０００　５ｚ＿。一　
０．０００　２ｚ一０
　

户２
２（ｚ　 ） 一 一 ０．０２１　５ ＋ ０．００７　３ｚ一　

［
１
一　ｚ
＿
　一
。 毒
２
ｚ＿
。
　一耋
３
　一
。
］
　
ｐ２
３（ｚ一　）一 ０．０１８　８ ——０．００５　２ｚ一　

户３ｌ（ｚ　 ）一 ０．０４１
　６— ０．０６０　０ｚ－１＋　

０．０２６　８ｚ＿。一 ０．００３　８ｚ一。
　
ｒ
０・９
ｚ－１
　 ｏ
　 ｏ
　］　
户３２（ｚ　 ）一 ０．０２４　５ — ０．０１０　０ｚ一　＋　
Ｂ。
（ｚ一
　）一 ｆ
　 ０
　 ０
．８ｚ一
　 ０
　 Ｊ
　
０．０００　４ｚ一。
　
ｌ
　ｏ　 ｏ
　 ｏ
．７　
一　Ｊ
　
户３
３（２－１）一 一 ０．０２６　２＋ ０．０１２　０ｚ一　
一

０．００１　０ｚ一０
　

至此 ，
便将　 （
ｚ－１），
Ｂ（ｚ
　 ），
Ｐ（ｚ
　 ），
Ｆ（ｚ一
　）和　
由式 （１８），
求 得 Ｆ（
ｚ　 ）和 Ｐ（
ｚ－１）分别 为　
ｆ（
ｚ　 ）置 入 图 ３中 相 应 位 置 。设 系 统 的参 考 输 入　
Ｚ－１
） ｆｌ
２　ｚ一
　） ｆｌ
３（ｚ一　）
］　
ｒ－
（愚），
ｒ２（
愚），
ｒ。（
愚）分 另Ⅱ为 ５．９３
　Ｖ，
８．４４　Ｖ 和 ６．３５
　
Ｆ （２Ｉ１）一 　 ２
；－１
） ｆ２
２　２
；
－１） ｆ２
。（
ｚ一　
）Ｉ　
Ｖ，即 对 应 的 工 作 辊 速 度 、前 张 力 和 后 张 力 分 别 为　
Ｚ－１
） ｆ３
２　ｚ
－１）Ｊ
ｆ。
。（
ｚ一　
）Ｊ　
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５２６　 控　 制　 与　 决　 策　 第 １８卷　

５８４
　ｒ／
ａｉ
ｒ ｎ，
８４．４
　ｋＮ 和 ６３．５
　ｋＮ 。
取 Ｔ ＝ ０．０２
　Ｓ，
系　 ５
　 结　 论　
＞，
Ｉ∞口　 ∞　
统 闭环 运行 ５
　Ｓ后 的结 果 如 图 ４所 示 。图中 ３个被 控　 Ｏ　 ９　 ８ 　 ７　 ６　 ５ 　 ４　
本 文 利 用被 控对 象输 出设计 的解 耦控 制 器能 将　
Ｏ

量 在 不到 １
　Ｓ内准确 跟 踪各 自的 目标 ，
快 速性 和稳 态　 原 来 ３个 相 互作 用 的 子 系统 解 耦成 ３个 几 乎独 立 的　
精度都满足 实际系统的工艺要求 ；
３个 被 控 参 数 都　 系统 ，
并 能 将 闭环 控 制 系 统 的极 点 配 置 在 所 期 望 的　
实 现 了完 全解 耦 。
　 位置 ，
使控 制 系统 具有 良好 的动 、
静 态 性能 。理论 分　
析 、计 算机 仿真 和工 业 实 验都 表 明 ，
基 于极 点 配置 的　
● 　

解 耦控 制 策 略能 实 现对 平 整 机 工 作 辊 速度 、前 张力　
ｆ
　 ｔ
ｆ
　 和后 张力 的解 耦 控 制 ，明显 地 降 低 了 ３个 子 系统 的　
－　

『
＼　 ／“　 耦合 程 度 ，
改善 了 系统 的 控制 效 果 ，
有 利 于 提 高带 材　
＼　 产 品 的质 量 。
　
平 整 机 张力 一
速 度 系 统 数 学 模 型 也 适 于 与 之类　
　
＿ 　
● ＿　 ＿　

Ｏ　 ｌ
　 ２　 ３　 ４　 ５　 似 的 ４辊 和多 辊冷 轧 机 。它 们在 轧 制 生 产过 程 中也　
ｌ
ｆｓ　
会 产 生 相 似 的耦 合 现象 ，本 文 提 出 的 解 耦 控 制技 术　
圈 ４　 计 算 机 仿 真 结 果　
也 能克 服 其 不 利 于产 品 质量 的耦 合 作 用 ，改 善 系统　
图 ４中将　和　设 为相 同方 向 ，以便 能 显示 在 同　
的控 制 效果 。
　
一

幅图中，
而 实际 上 它们 的方 向相反 。
　
４．２　 工 业 实 验 　 参考 文 献 （
Ｒｅｆ
ｅｒｅｎｃｅｓ）：
　
为 了 与解 耦 前 的 张力 控 制 效果 图 １比较 ，实验　 ［１
３　Ｈｅ
　Ｊｉ
ａｎｊ
ｕｎ，
Ｙｕ　
Ｓｈｏｕ
ｙｉ，Ｚｈｏｎｇ
　Ｊｕｅ．Ｈａ
ｒｍｏｎ
ｉｃ　
ｃｕｒ
ｒｅｎｔ
　Ｓ　
ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｅｆ
ｆｅｃｔ
　ｏｎ　ｔ
ｈｅ　ｍａｉ
ｎ　ｍｏｔ
ｉｏｎ　ｏｆ
　ｔｅｍｐｅｒ
　ｍｉ
ｌｌ
　ｓｅｔ
　
时 采 用 了 相 同 的 工 况 ，即 带 卷 材 料 为 碳 钢 ，带 宽　
［Ｊ］．
　 ｏ
ｆ　Ｃｅｎｔ
ｒａｌ
　Ｓｏｕｔ
ｈ　Ｕｎｉ
ｖｅｒｓｉ
ｔｙ　ｏ
ｆ 　Ｔｅｃ
ｈｎｏｌ
ｏｇｙ，
　
１
　０００
　ｍｍ，
入 口带 厚 １
　ｍｍ，
工 作辊 直径 ６２５
　ｍｍ，
工　
２０００，７（３）：１６２—１６４．
　
作 辊 表 面 粗 糙 度 ８０　ｂ
ｈｎｃｈ，以 及 润 滑 剂 流 量 比 为　
［
２３钟 掘 ，
严 珩志 ，
段吉 安 ，
等 ．带 钢 表 面 振 纹 的 工 业 实 验 与　
８Ｏ％ 等 。
　
发现 ［
Ｊ］．中 国 有 色 金 属 学 报 ，
２０００，
１０（
２）：
２９１
—２９６
．　
设定 工 作 辊 速 度 、前 张力 和 后 张 力 分 别 为 ５８４
　 （Ｚｈｏｎｇ　Ｊ，Ｙａｎ　Ｈ　Ｚ，Ｄｕａｎ　Ｊ　Ａ ，ｅｔ
　ａ１
．Ｉｎｄｕｓｔ
ｒｉａｌ
　
ｒ／ｒ
ａｉｎ，
８４．４　
ｋＮ和 ６３．５
　ｋＮ，
对 应 的参 考输 入 分别 为　 ｅｘｐｅｒｉ
ｍｅｎｔ
ｓ　ａｎｄ　
ｆｉｎｄｉ
ｎｇｓ
　ｏｎ　ｃｈａｔ
ｔｅｒ　
ｍａｒｋｓ
　ｏｆ
　ｓｔ
ｅｅｌ
　ｓｔ
ｒｉｐ　

５．９３
　Ｖ，
８．４４　
Ｖ 和 ６．３５　
Ｖ。在 建立 完 张力后 ，
将本 文　 ｉ
－
ｊＪ．Ｃｈｉ
ｎｅｓ
ｅ　Ｊ　
ｆ　
ｏ Ｎｏ
ｎｆｅ
ｒｒｏ
ｕｓ　
Ｍｅｔ
ａｌｓ，２
０００，１
０（２）：
　
设 计 的控 制 器 的输 出 向量 【
，（愚）分 别 作 为工 作 辊 子　 ２９１—２９６．）
　

系 统速度 调节 器 （
ＰＩ）、卷 取 机 子 系 统 电流 调 节 器　 ［３
　３
　Ｈｅ
　Ｊｉ
ａｎｊ
ｕｎ，
Ｙｕ　Ｓｈｏｕ
￣，Ｚｈｏ
ｎｇ　Ｊ
ｕｅ．Ａｎａ
ｌｙｓ
ｉｓ　ｏ
ｆ　ｅ
ｌｅｃ
—　
ｔ
ｒｏｍｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　ｆ
ａｃｔ
ｓ　ｏｆ
　ｃｏｍｐｌ
ｉｃａｔ
ｅｄ　ｅｌ
ｅｃｔ
ｒｏ—
　
（
ＰＩ）和 开卷 机 子 系统 电 流调 节器 （
ＰＩ）的输 入 ，
在 系　
统稳定 运 行 后 ，测 试 结 果 如 图 ５所示 。与 图 １相 比 ，
　 ｍｅ
ｃｈａ
ｎｉｃ
ａｌ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ［Ｊ］． Ｔｒ
ａｍ　Ｏ
ｎ　Ｎｏ
ｎｆｅ
ｒｒｕｓ
ｏ 　Ｍｅ
ｔａｌ
　
Ｓｏｃｉ
ｅｔｙ　ｏ
ｆ　Ｃｈｉ
ｎａ，２００２，１２（２）：３０１—３０４．
　
前、
后张力的振幅减弱 ，
耦合程度降低 ，
控 制 效 果 明　
［４
］廖道训 ，
熊有伦 ，
杨叔子．现代 机 电系统 （
设备 ）
耦合 动力　
显改善 。
但与 仿 真结 果 图 ４相 比 ，
被控 参数 之 间 的耦　
学 的 研 究 现 状 和展 望 Ｄ］．中 国 机 械 工 程 ，
ｉ９９
６，７（
２）：
４４—
　
合 影 响依 然存 在 ，
耦 合 振动 未 能完 全 消除 。
其原 因主　 ４６．
　
要 在 于模 型 的精 度 、实 际 对 象 中 的不 确 定 性 以及 解　 （Ｌｉ
ａｏ　Ｄ　Ｘ ， Ｘｉ
ｏｎｇ　Ｙ　Ｌ ，Ｙａｎｇ　Ｓ　Ｚ． Ｔｈｅ
　ｃｕｒｒｅｎｔ
　
耦 控 制器 设计 时 的舍 入 误 差等 。
　 ｒｅｓｅａｒｃｈｉ
ｎｇ　
ｓｉｔｕａｔ
ｉｏｎ　ａｎｄ　
ｐｒｏｓｐｅｃｔ
　ｏｆ
　ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　
ｄｙｎａｍ ｉ
ｃｓ　

ｆ
ｏｒ　ｍｏｄ
ｅｒｎ
　ｅｌ
ｅｃｔ
ｒｏｍｅ
ｃｈａ
ｎｉｃ
ａｌ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍｓ
　ｏｒ
　ｄｅ
ｖｉｃ
ｅｓ［
Ｊ］．
　
Ｃｈｉ
ｎｅｓ
ｅ　Ｍｅ
ｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　Ｅｎｇｌ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ，１９９６，７（２）：４４—４６．）
　
■ ▲● ●■ ▲ ● ＾ ● ● ● ■ ● ＾● ● ● ■ ▲ ＾ ● Ｊ ■ ● ＾ ● ▲ ▲ ＾▲ ＾▲ Ｊ　
” ” ” ” ” ” ” 　 ” ” ” ” ” ” 　 ［５
］Ｄｅ
ｓｏｅ
ｒ　Ｃ　
Ａ，Ｇｕｎ
ｄｅｓ
　Ａ　
Ｎ．Ｄｅ
ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ
　ｌｉ
ｎｅａ
ｒ　ｍｕｌ
ｔｉ
—ｉ
ｎｐｕｔ
　
ｍｕｌ
ｔｉ
—ｏｕ
ｔｐｕｔ
　ｐｌ
ａｎｔ
ｓ　ｂ
ｙ　ｄ
ｙｎａ
ｍｉｃ
　ｏｕｔ
ｐｕｔ
　ｆｅ
ｅｄｂａ
ｃｋ［
Ｊ］．
　
＾－・・▲・＾・＾－ ・・工・＾・．
１　 ＾＾・・＾▲ ＾▲ 工・－・　 ＩＥＥＥ　Ｔｒａｍ 　
ｎ 　Ａｕｔ
ｏ ｏｍ　
Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ，１９８６，３１（
８）：
７４４—７５０．
　
，７●，■ｒ■Ｔ■Ｔ■ＴＴ’■’■Ｔ■＇
　Ｔ’　ＴＴＴ’■，Ｔ’■＇　
＼　 ［６］ Ｈｅ　Ｊｉ
ａｎｊ
ｕｎ，Ｙｕ　Ｓｈｏｕｙｉ， Ｚｈｏｎｇ　Ｊｕｅ． Ｍｏｄｅｌ
ｉｎｇ　ｆ
ｏｒ　
ｄｒ
ｉｖｉ
ｎｇ　
ｓｙｓ
ｔｅｍｓ
　ｏｆ
　ｆｏｕ
ｒ—ｈｉ
ｇｈ　
ｒｏｌ
ｌｉ
ｎｇ　
ｍｉｌ
ｌ［Ｊ］
．Ｔｒ
ａｍ　
ｏｎ　
●　 －　 ●　 ●　
Ｎｏｎｆｅｒｒｏ
ｕｓ　Ｍｅｔ
ａｌｓ
　Ｓｏ
ｃｉｅ
ｔｙ　
ｆ　
ｏ Ｃｈｉ
ａ ，２００２，１２（１）：８８—
ｎ 　
ｌ５　 ｌ６　 ｌ７　 ｌ８　 ｌ９　 ２Ｏ　
ｔ
／ｓ　 ９２．
　

圈 ５　 实验 运 行 结 果　 （下 转 第 ５４４页）
　
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５４４
　 控　 制　 与　 决　 策　 第 １８卷　

５
　 转速 系统和 口轴定 子 电流系统 的控 制　 被 控 对 象 的 “时 间尺 度　 ，
针 对 不 同被 控 对 象 得 到　

参数 整定　 不 同 “时 间尺 度 ”下 的 控制 器 参 数 ，
这 对 于 自抗 扰 控　

转 速 系统 和 ｑ轴 定 子 电流 系 统均 为 一 阶系 统 。
　 制器 的使 用与 推 广具 有重要 意 义 。
　
一

般而 言 ，
对 于 一 阶 系统 ，当 扰 动 为 零 时 ，
控 制 器 参　 参 考文 献 （
Ｒｅｆ
ｅｒｅｎｃ
ｅｓ）：
　
数 卢　与 ｂ。乘 积 近 似 为 １Ｏ，其 他 参 数 与 二 阶系 统 相　 ［１］韩 京 清． 自抗 扰 控 制 器 及 其 应 用 Ｆ
ＪＩ．控 制 与 决 策 ，
　
同。
参 数整 定 比较 简 单 ，
不再 赘 述 。
　 １９９８，１３（１）：
１９－
３２．
　

仿真 实验 结 果 如下 ：
　 （Ｈａｎ　Ｊ
　Ｑ． Ａｕｔ
ｏ—ｄｉ
ｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ—ｒ
ｅｊｅｃｔ
ｉｏｎ　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
ｌｅｒ
　ａｎｄ　

转速 系 统 的控 制结 果 如 图 ４所 示 ；
ｇ轴定 子 电流　 ｉ
ｔｓ
　ａｐｐｌ
ｉ
ｃａｔ
ｉｏｎ
ｓ［丁
］．Ｃｏ
ｎｔｒ
ｏｌ　
ａｎｄ　
Ｄｅｉ￣＇
ｃ ｎ ，１
ｏ ９９８，１３（
１）：
　
１９—３２．）
　
系统 的控制 结 果 如 图 ５所 示 。由于 扩 张 状态 观 测 器　
［２
］韩京 清．非线性状 态误差反馈控制律 一 ＮＬＳＥＦ［
Ｊ］．控　
对扰 动进 行 了较 为精 确 的估 计 ，
并 予 以补 偿 ，
使得 闭　
制 与 决 策 ，１
９９５，
１０（
３）：
２２１
—２２
５．　
环 系统获 得 了快 速稳 定 的跟踪 性 能 。
　
（Ｈａｎ　
Ｊ　Ｑ ．Ｎｏｎｌ
ｉｎｅａｒ
　ｓｔ
ａｔｅ　
ｅｒｒ
ｏｒ￣ｅｄｂａｃｋ　
ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　ｌａｗ— 　

Ｌ６　
ＮＬＳ
ＥＦ［
－
Ｊ］．Ｃｏ
ｎｔｒ
ｏｌ　
ａｎｄ　
Ｄｅｃ
ｉｓｉ
ｏｎ，１９９
５，１
０（３）：２
２１—
　
２２５．）
　
Ｌ２　
［
３］韩京清 ，王伟．非线 性跟踪一
微分 器 ［
Ｊ］．系统科学 与 数　
亘０
． ．
８
　 学 ，１９９４，
１４（２）：
１７７—１８３．
　
０．
４　
，　
（Ｈａｎ　Ｊ
　Ｑ ，Ｗ ａｎｇ　Ｗ ． Ｎｏｎｌ
ｉｎｅａｒ
　ｔｒ
ａｃｋｉ
ｎｇ－ｄｉ
ｆｆｅｒ
ｅｎｔ
ｉａｔ
ｏｒ　

Ｏ．
Ｏ　 ［
Ｊ］．Ｊ　
Ｓｙｓ
ｔｅｍ　
Ｓｃ
ｉｅｎ
ｃｅ　
ａｎｄ　
Ｍａｔ
ｈ　Ｓｃ
ｉｅｎ
ｃｅｓ
，１９９
４，１
４（２）：
　
１７７—１８３．）
　
－
０．
４　
０　 ４　 ８　 １２　 １６　 ２０　
Ｅ４３韩 京 清 ．一 类 不 确 定 对 象 的 扩 张 状 态 观 测 器 ［
Ｊ］．控 制　
与 决 策 ，１
９９５，
１０（
１）：
８５—
８８．
　
圈 ４　 转 速 系 统 的 控 制 结 果　 （
Ｈａｎ　Ｊ
　Ｑ ． Ｔｈｅ
　ｅｘｔｅｎｄｅｄ　ｓｔ
ａｔｅ　ｏｂｓｅｒｖｅｒ　ｏｆ
　ａ　ｃｌ
ａｓｓ
　ｏｆ
　

ｕｎｃ
ｅｒｔ
ａｉｎ　
ｓｙｓ
ｔｅｍｓ［
Ｊ］．Ｃｏ
ｎｔｒ
ｏｌ　
ａｎｄ　
ｅｃ
Ｄ ｉｓ
ｉｎ ，１
ｏ ９９５，１
０　
９　
Ｉ
ｎ
　 ．
　
ｌ
＾Ｉ！
　
｛
　
　
：
｝
　
　
： ｌ
　
（１）：８５—８８．）
　
７　
　
ｌ
　
Ｉ ！
　
…上 … …【
……土… ．
．
　
… … ］… … … 一一１
… … … ’
１一… … ’
　
Ｅ５
］冯 光 ，黄 立 培 ，朱 东 起 ．异 步 电 机 的 新 型 非 线 性 自抗 扰　
５　
控制器 的研究 ［
Ｊ］．清 华 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ），１９９
９，　
ｌｑｌ
　

３　
ｌ
　 ３９（３）：
３０—３３．
　

１
　 （Ｆｅｎｇ　Ｇ ，Ｈｕａｎｇ　Ｌ　Ｐ， Ｚｈｕ　Ｄ　Ｑ ． Ｎｏｎ
ｌｉｎｅａｒ
　ｃｏｎｔｒｏｌ
　
ｌ
　 ｉ
　 ｉ
　 ｝
　
．
１
　
ｌ
　 ｉ
　 ｛
　 ｉ
　 ａ
ｌｇｏｒ
ｉｔｈｍ　ｆ
ｏｒ　ｉ
ｎｄｕｃ
ｔｉｏｎ　ｍｏｔ
ｏｒｓ［
Ｊ］．
　 ｇｈｕ
ａ　
０　 ４　 ８　 １２　 １６　 ２Ｏ　 Ｕｎｉ
ｖｅｒｓ
ｉｔｙ（
Ｓｃｉｅｎｃｅ
　ａｎｄ　
Ｔｅｃｈｎｏｌ
ｏｇｙ），１９９９，３９（３）：３ｏ－
　
ｔ
ｌｓ　
３３．）
　
圈 ５ 叠轴 定 子 电漉 系 统 控 制 结 果　 Ｅ
６－１韩 京 清 ，袁 露 林 ．跟 踪 一
微 分器 的离 散形 式 ［
Ｊ］．系 统 科　
６　 结　 论　 学 与 数 学 ，１９９９，１９（３）：
２６８—２７３．
　
（Ｈａｎ　Ｊ　Ｑ ，Ｙｕａｎ　Ｌ　Ｌ． Ｔｈｅ
　ｄｉ
ｓｃｒｅｔ
ｅ　ｆ
ｏｒｍ　ｏｆ
　ｔｒ
ａｃｋｉ
ｎｇ—　
仿 真实 验 结 果 表 明 ，自抗 扰 控 制 器 对 大 而 剧烈　
的扰 动具 有 较 好 的适 应 性 和 鲁 棒 性 ，
其 非 线 性 结构　 ｄ
ｉｆｆ
ｅｒｅｎ
ｔｉａ
ｔｏｒ［Ｊ］．
　 ｏ
ｆ　Ｓｙｓ
ｔ￣ Ｓｃ
ｉｅｎ
ｃｅ　ａｎ
ｄ　Ｍ ａ
ｔｈ　
Ｓｃ
ｉｅｎｃｅｓ，１９９９，１９（３）：２６８—２７３．）
　
在对 非 线性 系统 的控 制 中取 得 了较好 的控 制 性 能 。
　
［
－
７－］韩 京 清 ．一 种 新 型 控 制 器 一 ＮＬＰＩ
Ｄ［Ｊ］
．控 制 与 决 策 ，
　
本文 提 出 的 自抗 扰 控 制 器 参 数 整 定 原 则 ，
可 以快 速　
１９９４，９（６）：
４０１—４０７．
　
有效 地针 对控 制 性 能进行 控 制 器设 计 。
此外 ，在本 文　
（
Ｈａｎ　Ｊ
　Ｑ． Ａ　ｎｅ
ｗ　ｔ
ｙｐｅ
　ｏｆ
　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
ｌｅｒ－ＮＬＰＩ
Ｄ ［Ｊ］．
　
工 作 的基 础上 ，
还 可 以利 用 扩 张 状 态 观测 器 估计 出　 Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　ａｎ
ｄ 　Ｄ
ｅ ｃｉ
ｓｉｎ ，１９９４，９（６）：４０１—４０７．）
ｏ 　

（
上 接 第 ５２６页）
　

［
－７－
］杨 节 ．轧 制 过 程 数 学 模 型 ［
Ｍ］．北 京 ：
冶 金 工业 出版社 ，
　 出 版 社 ，１９９６．１６３—１６５．
　
１９９３．２００—２０１．
　 ［９
３熊 世 和 ．机 电 系 统 计 算 机 控 制 技 术 ［
Ｍ］．成 都 ：电子 科 技　
Ｅ
８］薛 定 宇 ．
控 制系统计 算机辅 助设计 ［
Ｍ］．北 京 ：
清 华 大 学　 大 学 出 版 社 ，１９９３．１２３—１２６．