维普资讯　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　

第 ３
９卷 第 ４期　 机 械 工 程 学 报　 ．
　 Ｖｏ
１．
３９
　Ｎｏ
．４　
２　
０　０　
３ 年 ４ 月　 ＣＨＩ
Ｎ ＥＳＥ　
ＪＯＵＲＮＡＬ　
ＯＦ　
Ｍ ＥＣＨＡＮＩＣＡＬ　
ＥＮＧＩ
ＮＥＥＲ【
ＮＧ　 Ａｐｒ
．
　 ２
　０　
０　３
　

复杂机 电系统 的全局耦合建模方法及仿真研 究木

　
王艾伦 钟 掘　
（中南大学 机 电工程 学 院 长沙 ４１
００８３）
　

摘要 ：运用键合 图和功率拓扑键合图 ，建立了一个典型复杂机 电系统—— 高速轧机 的全 局耦合动力学模型 ，揭示　

了各 子系统之间的耦合关系 ，分析 了由于耦合导致的影响 ，借助拓扑约束键及 因果线 ，系统数学模型可 由子系统　
数学模型分立——联合 运行求解 ，大大降低了模型的病态程度和仿真时间 ；数学模型高度模块化 ，因而可方 便地　
拆卸 、拼装 以适用 于不同类 型的轧机 。对研 究结果进行 对比表 明所建 立的全局 耦合 动力学模 型比一般 孤立系统动　
力学模 型更接 近实测数据。方法 具有 一般 意义 ，可用于其他 复杂机 电系统 的动力学建模和分析 。
　
关键 词：复杂机电系统 全局耦 合 键合 图　
中图分类号 ：０２４
２．１
　 ＴＧ３
３３　

论、一般液压回路理论和 电路一 电磁理论等分别建　

０ 前 言　 模再 拼装 成 统一 方程 ，再 转换 成状 态方 程 ，不但 技　
术上繁琐困难，更重要的是，在耦合部位易导致模　
现 代 复 杂机 电系 统 ，如 高速 电气 列 车 、 高 速　 态丢失和关联变量的产生 。
　
轧 机 、ＦＭＳ 和 机 器 人 等无 不 是 集机 、 电、液 和 控　 文 中将 适 用 于 多 能域 建模 的功 率键 合 图法　
制 于 一 体 的 复 杂 耦 合 大 系 统 ， 由于 方 法 和 技 术 上　 （
Ｐｏｗｅｒ
　ｂｏｎｄ　
ｇｒａｐｈ）
　川１ 和 适用 于大 系统 建模 的功 率　
的 原 因 ， 对 这 些 系 统 的动 力 学 特 性 的研 究都 以局　 拓 扑键 合 图法（ Ｐｏｗｅｒ　ｔ
ｏｐｏｂｏｎｄ　ｇｒ
ａｐｈ）
　，加１
相 结合 ，
　

部 为 主 ，如 研 究 高 速 轧 机 辊 系 垂振 时它 与传 动 系　 对 一复 杂机 电系统 的典 型— — 某大 型钢 厂平 整机 进　
统 扭 振 之 间 通 过 轧 制 界 面 的 耦合 被 忽 略 ， 分 析 主　 行 全局 建模 、仿 真 、特征 频率 计算 和 实测对 比，表　
传 动 系 统 扭 振 时 它 与 开 卷 子 系 统 、卷 取 子 系 统 之　 明所提供方法是分析复杂机 电系统全局动力学特性　
间通 过 带 材 的 耦 合 也 被 忽 略 【
卜　１
，而 机 械 系 统 与　 的有 效方 法 。
　
电气 系 统 、 液 压 系 统 等 的耦 合 也未 加 考 虑 ，使 分　
析 结 果 与 实 际 工 作 情 况 相 比有 较 大 差 别 ， 随着 轧　 １ 各 子系统数学模 型　
制速度 和轧制质量 的不断提 高， 已难 以用 局部代　
替 整 体 ，有 必 要 从 全 局 的 角 度 研 究 轧 机 系 统 的动　 对 于 研 究 的 高 速 轧 机 这 一 非 常 复杂 的 系 统 ，
　
力 学特 性 。
　 将其 分 为 ２３ 个子 系统 ，它 们分 别 是 ：辊 系垂 振 子　
要研究复杂机 电系统全局耦合动力学特性 ，存　 系 统（
１９）
、开 卷子 系统 （
１　
８）、主传 动 子系 统（１１
）、卷　
在如下 困难：①如直接解剖系统到基本元素ｆ即到　 取 子系 统（
４）、前 张 力辊 子 系统（
６，８）、后张 力辊 子　
状 态 变 量 ），不但 繁琐 、 易 出错 ， 且 与真 实 物 理 系　 系统（
１４， １
６）、入 口带 材 子 系 统（
２２）、 出 １
３带 材 子　
统 是 由许 多 异 质 的 标 准 化 元 部 件 或 系 统 （
如 电 动　 系统 （
２３）、轧制 界面 子 系统 （
１２）、开 卷 电动 机 子 系　
机 、轧辊 、压 力 阀和 发 动 机等 ）
组 成 不 符 ，更 不 利　 统（
２０， １
７）、前 张 力 辊 电动机 子 系统 （
１３，１５１、 后　
数学模型的修改和利用现成的局部数学模型。② 由　 张 力辊 电动 机 子 系统 （
６，８）
、卷 取 电动 机 子 系统 （
１，　
于 系统 复杂 ，各 局部 差异 非 常大 ，且所 对应 数 学模　 ２，３）、主传 动 电动机 子 系 统（
９， １
０）、液 压 压 下 子　
型维数很高，因此，直接解剖系统到基本元素将使　 系统（ ２１），分 别将 它们抽象 为适 当的物 理模型 ， 　
数学模型严重病态（ Ｓｔ
ｉｆ），难以数值求解 。③ 由于　 依 据 物 理 模 型 列 出各 予 系统 的键 合 图 ，再 根 据键 　
复 杂机 电系统 都 是多 能量 域 的，且 带 能量信 号和 零　 合 图列 写 出各 子 系 统 的 状 态 方 程 ，如 对 于 主 传 动　
能 量 信 号 共 存 ，若 用 传 统 的 牛顿 —— 拉 格 朗 日理　 子 系 统（１１
），根 据 物 理模 型 可 画 出其 键 合 图模 型 ，
　
如 图 １所 示 。
　
由键 合 图易 得 出其 相应 状态 空 间方程 为　
’ 国家 自然科学基金资助项 ｇ（
５９８
３５１
７０）。２００１１
０３０收到初稿　
２０
０２０
９０４收 到修 改稿　 Ｘｎ＝　 ｌ
１　ｌ
１＋　 ｌ
１Ｕｌ
１　 （
１）　
 维普资讯　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　

２
　 机 械 工 程 学 报　 第 ３
９卷第 ４期　

奇
Ｌ
一
一…
　…
釜一
　
一　
一
＊ｈ
一
一……
｝…一
耋
一
毋　
一
一一
　 ｊ
ｌｆ，
　 ｌ
　。。
　 ｏ 　
。 　

一
　 一
　
ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　

ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　

ｏ 　 ｏ 　 。 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　

ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　
一
　姚
一
　　ｏ
　ｏ　
ｏ　ｏ
　ｏ　
ｏ　ｏ
　
式 中　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 。 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　 ｏ 　

一 　

Ｉ
　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　
１
／五　
０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 — —

１
／１７
　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　
一 　

１７ —１ｌＯｓ
　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 １
／１７
　 ０　 — —

１
／１９
　 ０　 ０　 ０　 ０　

０　 ０　 １
ｌＯｓ
　 一 　
１
９ －１
／Ｃ￣
０　 ０　 ０　 ０　

０　 ０　 ０　 １
２１９
　 ０　 —

１
／　ｌ
　 ０　 ０　

【 ０　 ０　 ０　 ０
　 １
／ｑ０
　 一 　

ｌ／
１１
ｌ一１
／ｑ２
　 ０
　
ｌ
　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 １／
　ｌ　 ０　 —１
／１１
３　

ｌ
　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０　 ０
　 １
／ｑ２ 一Ｒ１
３，
　

的功 率 流 产 生 能量 交换 ，各 子 系 统 的功 能描 述 展　
示 了该子系 统有几个接 口，并 以何种信 息传 递方　
式 （由键 合 图 中 的 因果 划 决 定 ）
与 其 他 子 系 统 进 行　
ｌ
　１
　 ０　０
　０　０　０　０　０　０　０　０
　０　
耦 合 。 由各 子 系 统 功 能 描 述 ， 再根 据 各 子 系 统 之　
Ｂｌ
ｌ＝１
　
０　０
　０　０
　０　０
　０　０
　０　０
　０　０
　 间 的耦 合 关 系 ， 即接 口位 置 、 因果 关 系 的非 矛盾　
１
　
０　０　０　０　０　０　０
　０　０　０　０　０　
性 等 ， 易得 出描 述 整 系 统 动 态 结 构 的功 率 拓 扑键　
ｌ
：【７
ｌ
　 Ｍｌ
ｏｆ
　 ２
ｆ】
　 图 ，如 图 ２所 示 。图 ２ 并不 含各 子系 统 内部 结构　
信息 ，各 子系 统类 似 黑箱 ，而 仅画 出了位 于接 口上　
的功 率键 ，它形象 地 表达 了各 子 系统之 间的耦 合 关　
２ 子系统模型集成　 系 ，称这 种键 为 拓扑 约束 键 ，正 是这种 键 描述 了各　
子 系统 之 间 的耦 合 ，在 进行计 算 机仿 真 和数值 求 解　
２．
１ 子 系统模 型集 成　 中 ，这 种键 也非 常重 要 ，因为 ，各 子系 统之 间必 须　
前 面 给 出 的功 率 键 合 图 是 各 子 系 统 的 结 构 描　 依 赖 它所指 定 的关 系进 行通 信 联系 和状 态 变量 的调　
述 （即 内部 描 述 ），与 之 相 对 应 ， 图 １中虚 线 框 及　 用，也为系统 的并行协 同计算和 设计提供依据 ， 　
穿过 该 框 的功 率 键（
即 接 口 Ｐｏｎ）
构成 了 各子 系统 的　 图 ２中虚 线 框 表 明也 可 把系 统 划 分 为 ３ 级或 更 多　
功 能 描 述 （即 外 部 描 述 ）， 各 子 系 统 通 过 接 口与 其　 级 ，对 于 非 常 复杂 的 大 系 统 这 种 多 级 划 分 是 非 常　
他 子 系 统 耦 合 而 成 复杂 大 系 统 ， 且在 接 口以一 定　 必要 的 。
　
 维普资讯　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　

２０
０３年 ４月　 王艾伦等 ：复杂机 电系统 的全局耦合建模方法及仿真研究　 ３
　

Ｉ
　

ｌ８　 １Ｆ　 ｆ
　
Ｖ
ｕｎＩ
ｌ
　ｌ　 ～　 Ｉ
　 ｌ
ｌ
，
ｌ
Ｉ　 。
ｌ丹
Ｉ丹Ｈ
　Ｉ　 ～　
詹　
等　 Ｉ
　 Ｉ
　 Ｉ
　 ｌ
　 ｌ
　
昂ｌ
・　Ｖｌ
Ｉ越
　忍Ｉ
　Ｖ蛐　 ｕ
ｊ－　
ｕ　Ｖ
ｌ　 而Ｉ
上Ｖ Ｉ
口　Ｆ口‘
上Ｖ Ｉ
　
ＴＦ：日 厂
２　 ＴＦ：Ｄ，
／２　 Ⅱ ：
　 厂２
　 Ⅱ ：日厂
２　 ＴＦ：日 ／
　

Ｍ　ｌ
“・ｎ
　Ｍ　Ｉ
　・ｎ
　 ｕ
１
　：　 Ｍ。
Ｉ
１　．
。Ｍ。
Ｉ
１　
■　 ■　 ｕ
Ｉ　ｉ
　 ■　 ■士－　 ４　

［
　＋
—

Ｈ　’
　
ｌ
ｌ　—　 ｉ
　
Ｉ
【　ｌ
，　 １６　 １４　 １１
　 ，Ｉ
　 ；
　 ８　 ６　

卜　
，　 ＿一 ；
　
｝
　
一
－Ｉ
－一 　 ——　Ｚ＿
－　 —　 —　

Ｍｌ
，¨Ｉ
厶＾Ｉ
ｕ　Ｍｍ，
ｌ（
．Ｏｕｕ
　 ＭＴ
ＩＩ
　Ｉ　
Ｔ
　Ｍ　
Ｉｌ
　
，　

图２
　 ＣＭ０
４平整机功率拓扑键合图　 ∑
Ｕ，
－－
－￣ ｉ的电压 ＾　，
　 广’
由子系 统 ｉ指 向子 系统　的力矩 或力信 号　 ，’
　一 由子系 统 ｉ指 向子 系统＿
，的角速 度或速 度 信号　
ｐ　 ，９
　ｌｌ
广 油压强和流量 ｐ　－
一指向予系统 ２１的压力源 Ｄ— ｝取辊直径　 长力辊直径　 话 塞有效面积　

２．
２ 整 个系统 状 态方程 生成　 式 中 ，刀为子 系统数 目，
　 为第 Ｊ个子 系统 内全 部　
由功 率 键 合 图按 一 定规 则【
　ｑ】
，易得 出某个 子　 独立贮能元件　 ，五的数 目之和 ，在文中， ｎ＝２１
，　
系统 的状态 方程 ｄｘｉ
　
Ｉｄｔ
＝ｆ，
（ｘ￣
，
ｆ）＋盛　’
Ｕ
¨　
Ｉ，
ｆ）
，ｆ＝ｌ
，２，
…，刀，
　 ４　 １５，
　 ｍ６
＝ｍ８
＝ｍｌ
４＝ｍｌ
６－８，
　 ｍｌ
ｌ＝ｍｌ
８＝１３，
　 ｍ２ｌ
＝６，
　
如式（ １
）。其 中。
　 （　，ｆ）为由子系统结构决定的内　 ２
４＿Ｊ
　２５：９，ｍｌ
９＝１
　２，ｍｌ
＝ ｍ２
＝ｍ３
＝：，
，ｌ５
：　７
＝：，
，ｌ９
＝：，
，ｌｌ
０＝：
，，ｌ
ｌ３＝　
部 描述 ， ｇ　（
　，，
Ｕ　，
ｔ）为 该子 系统 的输 入 ， Ｙ　由拓 扑　
ｍｌ
５＝ｍｌ
７＝ｍ２
ｏ＝３，ｍｌ
２＝　，
　 而　
约束键决定 ， Ｕ
　由整 系 统 外 部 输 入 决 定 。 由于 每　
根 键 决定 一对 共轭 变量 ，因 此 ，与 ｇ　
（　ｉ
，Ｕ　
，ｔ）共轭　 的元 素都 是对 偶 Ｈａ
ｍｉｌ
ｔｏｎ 正则 变量 ，即广 义 动量　
的函数 ｇ，
（　，
，　，
，ｆ）是该子系统在接 口上 的输 出，
　 和广义位移 。
　 是系统输入 ，可为广义力源或广义　
ｇｉ、
　 为 由 子 系 统 功 能 决 定 的 外 部 描 述 ， 且　 速度源 。
　
・　

， 及 Ｕ
　・Ｕ，为 接 口 上 的 功 率 流 ， 而 而 ＝　
［
　。，
　２，
ｊｃ
『３
，…，
　 】
　为第 ｆ个子 系统 的状 态矢 量 ，
　
３ 数值 求解 　
它有　 个 分量 ，Ｘ－Ｉ
ｘＩ，
Ｘ２，… ，
　】　， ｍ＝ｍ１＋…＋　
３．
１ 时域仿 真　
，
，ｌ
，＋… ＋　 ，
因此整个 系 统方程 容 易集整 为　 ０
】　
图 ２中，若打破各子系统耦合界面，拓扑约束　
毫：
　（　，
ｔ）＋ｇｌ
（　，
ｕｌ，
ｔ）
　 键将消失而成为系统的内部描述 ；式（ ２）
将成 为一　
ｘ
２＝厂
２（ｘ
２，ｆ
）＋ｇ２
（　，
“２，
ｆ）　 （
２）　 个 形 如 Ｘ　舡 ，
ｆ）
＋　 ，
ｆ）的大 方程 ，此 方程 由于 维数　
高 ，各 子 系统 异质 性大 ，是 一个 严重 病态 的方 程 ，
　
＝
厂＾
（　，
ｆ）＋ｇ　
（　，
　，ｆ
）　 其刚性比 ｓ
：ｔｕａ
ｘｌＲｅ　 Ｉ
／ｍｉ
ｎｌＲｅ
　 达到 １Ｏ　，频 率 比　
 维普资讯　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　

４
　 机 械 工 程 学 报　 第３
９卷 第 ４期　

ｎ－ｍａｘ　
Ｌ
Ｉｍ　 ｍｉ
ｎｌｌ
ｍ ＾ｌ
达 到 １０
６，使得 求解 非常 困　
＝　
难 费 时 ，而 目前 的 式（１
）各 子 系 统 内部 刚 性 比仅 为　
一　
１
０。左 右 ，频 率 比仅为 １０　左 右 ， 因此 ，采 用各 子　 滴　
趟　
系统 分步 长求 解 ，子系 统数 学模 型 间根据 拓 扑约 束　 搬　
柑　
键所 给 因果关 系进 行变 量调 用 ，且相 邻子 系统 ｉ
、　 量　

之 间计 算步 长 ｈ，
、ｈｆ
满 足 Ｔ＝ｎｆ
ｈｆ＝　ｊ
ｈｊ，其 中 ，ｔ为仿　
时 同　
真 时 间，，
ｚ　
、，ｚ
　为各 子 系 统 总迭 代 次数 ，如 此 处理　
图 ４ 平 整 机 主 传 动 扭 振 冲击 角位 移 响 应　
方 程病 态程 度大 为 降低 、运 算速度 大大 加快 。
　
１
．孤 立系统 仿真 值 ２．
耦 合系 统仿 真值 ３．
实 测值　
图 ３和 图 ４是 部分仿 真 结果和 实测 对 比 ，其 主　
要 工况 参 数是 ：带 速 １
　１８４　ｍ／
ａｉ
ｒ ｎ，液 压源 给 定轧　 波形 １、２、３分别 为孤立 系统 仿真 值 、耦合 系　
制 压 力初值 ４．
５　ＭＮ，平整 率 １
％，前 张 力 ５０　ｋＮ，
　 统仿 真值 和 实测值 。
　
后张 力 ７０
　ｋＮ，带厚 １
．５　
ＩＴ
ＩＩ
ＴＩ，带 宽 １
　５００　
Ｉ
ＴＩＩ
ＴＩ
。　 显然 ，全 局耦 合系 统动 力学模 型仿 真 结果 远 比　
孤 立 系统动 力学 模 型仿真 结 果更接近 实测值 。
　
３．
２ 固有频 率计 算　
箸　

对 于高 速轧 机这 样 的复杂 机 电系统 ，以往 固有　

馘　
馏　 频率 的计 算 都是针 对 轧机 某局 部进 行 的 ，如 辊系 垂　
柑　
量　 振 、传 动系 统扭 振 ， 由于这些 系统 并非 孤立 存在 ，
　
因 此 与 真 实 耦 合 系 统 相 比有 差 别 ，表 （１
）～（
４）显 示　
了某 些 子 系统 的各 种 固 有频 率（
周 频 ｆ＝ｏ
ａ／（
２￣），单　
图 ３ 平整机下工作辊垂振冲击速度响应　 位 为 Ｈｚ
）。其 中 ，辊 系 垂 振 和 主 传 动 扭 振 有 实 测　
１．
孤 立系 统仿 真值 ２．
耦合 系统 仿真 值 ３．
实测值　 数 据 比较 。
　

表 １ 辊 系垂振 固有频率及耦合影响 Ｈｚ
　

以上 各 表 清 楚 表 明 ， 由于 各 扭 振 子 系 统 明 显　 实 测值 。进 一 步 的仿 真 和 分 析 计 算 表 明 ， 在 弱 耦　
通 过 带 材 等 耦 合 在 一 起 而 产 生 频 差 ，一 、 二 阶 固　 条 件 下 ，耦 合 强 度 与 频 差 几 乎 成 单 调 关 系 ，耦 合　
有 频 率 受 耦 合 影 响较 大 ， 且 对 此 两 阶 固 有 频 率 而　 对 振 型 的影 响 与 对 固有 频 率 的 影 响 完 全 类 似 ，不　
言 ，耦 合 系 统 计 算值 远 比孤 立 系 统 计 算 值 更 接 近　 再赘 述 。
　
 维普资讯　ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｑｖｉｐ．ｃｏｍ　

２
００３年 ４月　 王艾伦等 ：复杂机 电系统 的全局耦合 建模 方法及仿真研 究　 ５
　

９
　 王艾伦，钟掘．一个复杂非线性液压系统 的建模和仿真 ．
　

４ 结 论　 机械 科学与技 术，１
９９９，８
０（４）
：５２１
～５２
４　
ｌ
Ｏ 王艾伦，钟掘．功率拓 扑键 合图及其在 复杂非线性系统　
（１
）运用 键合 图和 功 率拓 扑键 图建 立 了一个 复　 中的应用 ．见：中国科协首届学术年会 论文集 ，北京 ：
　

杂机 电系 统全 局耦 合动 力 学模 型 ，与孤立 研 究各 子　 中国科 学技术 出版社 ，１

９９９　
系 统相 比，全局 耦合 动力 学模 型 能更真 实地 描述 轧　 ｌ
ｌ钟掘，陈先霖．复 杂机 电系统耦 合与解耦 设计理 论与方　
机 系统 动 力学特 性 及各 子 系统之 间 的耦合 带来 的影　 法——现代机 电系统 设计理论 的探 讨．中国机械工程 ，
　
响，如 固有频率计算误差　 和　 至少 降低一个　 １
９９９， ｌ
ｏ（９）： ｌ
　０５ｌ～ ｌ
　０５４　
数量 级（
见表 １
　 ）。
　 １
２　Ｐａｗｅｌ
ｓｋｉ
　０，Ｒａ
ｓｐ　
Ｗ　Ｆｒｉ
ｅｄｗａｌ
ｄ　Ｋ．Ｃｈａｔ
ｔｅｒ
ｉｎｇ　ｉ
ｎ　ｃ
ｏｌｄ　
ｒｏｌ
ｌ—　

ｒ
２）功 率 拓 扑键 图没有 直 接解 剖 大 系统 到基 本　 ｎ ｇ：ｔ
ｉ ｈｅｏｒ
ｙｏｆｉ
ｎｔｅｒ
ａｃｆ
ｉｏｎｓｏｆｐｌ
ａｓｆ
ｉｃａ
ｎ ｄｅｌ
ａｓｔ
ｉｃｄｅｆ
ｏｒｍａｔ
ｉｏｎ．
　

元素 ，而 是首 先解 剖大 系统 为 子系统 ，再解剖 到基　 Ｉ

ｎ： Ｐｒ
ｏｃｅｅｄｉ
ｎｇｓ
　ｏｆＦｏｕｒ
ｔｈＩ
ｎｔｒｎａｔ
ｅ ｉｏｎａｌ
　Ｓｔ
ｅｅｌＲｏｌ
ｌｎｇ　
ｉ Ｃｏｎ－
　

本 元素 （
或 更小 一级 子 系统 ），不 但 建模 方便 ，所建　 ｆ
ｅｒｎ ｃｅ，Ｖｏ１
ｅ ．２，Ｆｒ
ａｎｃｅ，１
９８７　

系 统模 型 结构和 耦合 关 系清 晰 ，且大 大 降低 了模 型　 ｌ３
　Ｎｅｓｓ
ｉｒ Ｇ Ｌ．Ｃｏｒ
ｅ ｙ　ＪＦ　
Ｊｒ．Ｉ
ｄｅｎｔ
ｉｉｃａｔ
ｆ ｉｏｎｏｆｃｈａｔ
ｔｅｒ　
ｓｏｕｒ
ｃ￣ ｉ
ｎ　

的病 态程 度 ，使对 复 杂机 电系 统 的建 模和 仿真 变得　 ｃｏｌ

ｄ　ｒ
ｏｌｌ
ｉｎｇ　
ｍｉｌ
ｌｓ．ＡＩ
ＳＥ　
Ｙｅａ
ｒ　Ｂｏ Ｌ　１
９９３　

容 易和可 行 。
　 １４　Ｇａｓ
ｐａｒｉ
ｃ　Ｊ
　Ｊ．Ｖｉ
ｂｒａｔ
ｉｏｎ　
ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ　ｉ
ｄｅｎｔ
ｉｉｅｓ
ｆ 　ｈ ｅ　
ｔ ｃａｕｓ
ｅ　ｏｆｍ
ｉ ｌ
ｌ　

（
３）与 真 实 物 理 系 统 是 由各 种 元 部 件 组 成 一　 ｃｈａｔｅ
ｒ．ＡＩ
ＳＥ ＹｅａｒＢｏ
ｏ ｋ．１９９１
　 。
　

样 ，全 局耦 合动 力学 模 型是 由各 子系 统模 型耦合 而　 ｌ
５ 廖道 训。熊有 伦，杨叔子 ．现代机 电系统 耦合动 力学 的　
成 。因此 ，模 型可 任 意拆装 和集 成 以适用 于不 同类　 研究现状和展望．中国机械工程 ，１
９９６，７（
２）：４
４￣４
６　
型 的轧机 ，如 图 ２所 示 功率拓 扑键 图 中 ，可 将减速　
器键图模型插入 、４个张力辊传动子系统模型可拆　 ＳＴＵＤＹ　
ｏＮ　
ｒ】
［’
ｌＩＥ　
Ｍ口｜
ｃＴＨ ｏＤ　
ｏＦ　
卸 、直 流 电机 可换 成交流 电机 等 ，也 可对某 子系 统　 Ｍ ｏＤＥＬＬ　 Ｇ　
ＡＮＤ　
Ｓ玎Ｉ
肌 　ｎ Ｎ Ｇ　
ｏＦ　
模型 中参 数或 结构 进行 调整 而不 影 响各子 系统 之 间　 ＣｏＴ
　ＰＬＥＸ　
ＥＬＥＣＴＲｏ眦 　
的关 系 ，且 由于键 合 图易转 换 成传递 函数 框 图 ，因　 ＣＨＡ ＮＩ
ＣＡＬ　
ＳＹＳＴＥＭ 　
此 ，易将 电机 控 制部 分纳 入 电机 子系统模 型中 ，以　
便研 究更复 杂 的机 电耦合 现象 。
　 ＷａｎｇＡｉ
ｌｕｎ　 ＺｈｏｎｇＪｕｅ　

（
Ｃｅｎｔ
ｒａｌＳｏｕｔ
ｈ　Ｕｎｉ
ｖｅｒｉ
ｓｔ
ｙ）　
参 考 文 献　

ｌ
　 Ｎｅ
ｓｓｉ
ｅｒ　
Ｇ　Ｌ． Ｃｏｒ
ｙ　Ｊ　
Ｆ　Ｊ
ｒ．Ｃａｕｓ
ｅ　ａｎｄ　
ｓｏｌ
ｕｔｉ
ｏｎ　
ｏｆｆ
ｉｆｔ
ｈ　ＯＣ—
　 Ａｂｓｔ
ｒａｃｔ： Ａ　
ｇｌｏｂａｌ
　ｃｏｕｐｌ
ｎ ｇ　
ｉ ｄｙｎａｍｉ
ｃ　ｍｏｄｅｌ
　ｏｆａ　
ｔｅｍｐｅｒ
　ｍｉ
ｌｌ　

ｒ
ａｖｅｂａｃｋｕｐ　
ｒｏｌ
ｌ　ｃｈａｔ
ｔｅｒｏｎ４ｈ　
ｃｏｌ
ｄｍｉ
ｌｌｓａ
ｎ ｄｔ
ｅｍｐｅ
ｒ ｍｉ
ｌｌｋ．
　 ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ｉ
ｓ　ｅｓｔ
ａｂｌ
ｉｓｈｅｄｂｙｕ
ｓｉｎ ｇｂｏｎｄｇｒ
ａｐｈａ
ｎ ｄｐｏｗｅ
ｒｔｏ ｐｏ－
ｏ ｎｄ　
ｂ

ＡＩＳＥＹｅａｒＢｏｏｋ，１９８９　 ｇｒ
ａｐｈ，ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　
ｐｒｏｐｅ
ｒｔｉ
ｓ　
ｅ ａｒ
ｅ　ｄｅｐｉ
ｃｔｅｄ　
ｎ ｄ　
ａ ｉｔｓ
　ｅｆｅｃｔ
ｓ　ａｌ
ｅ　ａｎａ－
　

２　 Ｎｏｒ
ｍａｎ　Ｌ　
Ｋｅｌ
ｌｒ ，Ｍ ａ
ｅ ｒ ｋ　
Ｓ　Ｌｅｓ
ｏ ｎｉ
ｃｋ．Ｖｉ
ｂｒａｔ
ｉｏｎ　
ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ　ｏｆ　 ｌ
ｙｓｅ
ｄ．Ｗｉ
ｈｔ
ｔ ｈｅ
　ａｉ
ｄ　ｏｆｔ
ｏｐｏ
－ｏｎ
ｂ ｄ　
ｎｄ　
ａ ｉｔ
ｓ　
ｃａｕｓ
ａｌｂａ
ｒ，ｈｅ
ｔ 　
ｓｏｌ
ｕｔｉ
ｏｎ　
ｓ
ｔａｎｄ　
Ｆ２　ｏｆ　
ｗｈｅｅｌ
ｉｎｇ－
ｐｉｔｓ
ｂｕｒ
ｇｈ’
Ｓ　８０一
ｉｎ　
ｈｏｔ
　ｓｔ
ｎｐ　
ｍｉｌ
１．Ｉ
ｒｏｎ　 ｏｆｇｌ
ｏｂａｌ
　ｍａｔ
ｈ ｅｍａｔ
ｉｃａ
ｌ　ｍｏｄｅｌ
　ｏｆｔ
ｈ ｅ　
ｗｈｏｌ
ｅ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ 　
ｉｓ　ｆ
ｏｕｎｄ　
Ｏ１１
　

ｎｄ　
ａ Ｓｔｅ
ｅｌ　
Ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒ
，１９９
０（５
）：１
７￣２５
　 ｈｅ
ｔ 　ｂａｓｉ
ｓ　ｏｆ　ｆ
ｉｎｄｉ
ｎ ｇ　ｔ
ｈ ｅ　ｓｏｌ
ｕｔｉ
ｏｎ　ｏｆ　ｓ
ｕｂｓ
ｙｓｔ
ｅｍ． Ｔｈｅ
ｒｅｆ
ｏｒｅ，
　

３
　 Ｒｅｍｎ－
ＭｉｎＧ，ＡｎｄｒｅＣ，Ｊ
ｅｒｒ
ｙＨ　
Ｓｃｈｕｎｋ．Ａｎａｌ
ｙｓｉ
ｓｏｆｃｈ
ａ ｔｅ
ｒ　 ｍａｔ
ｈｅｍａｔ
ｉｃａ
ｌ　 ｍｏ
ｄ ｅｌ
　ｓｉｆｎｅｓｓ
ｔ 　ａｎ ｄ　ｓ
ｉｍｕｌ
ａｔ
ｉｏｎ　
ｉｍｅ　ａ
ｔ ｌｅ　ｇｒ
ｅａｔ
ｌｙ　
ｖｉ
ｂｒａｔ
ｉｏｎ　ｐｈｅｎｏｍｅｎａ　
ｏｆ　
ｒｏｌ
ｌｎ ｇ　ｍｉ
ｉ ｌｌｓ
　ｕｓ
ｎ ｇ　ｆ
ｉ ｉｎｉ
ｔｅ　ｅｌ
ｅｍｅｎｔ
　 ｒ
ｅｄｕｃｅｄ．Ｓｉ
ｎ ｃｅ　
ｈ ｅ　ｇｌ
ｔ ｏｂａｌ
　ｏ ｕｐｌ
ｃ ｉｎｇ　
ｍｏｄｅｌ
　ｏｆｔ
ｈｅ　ｗｈｏｌ
ｅ　ｓ
ｙｓｔ
ｅｍ　
ｍｅｔ
ｈｏｄｓ．Ｉ
ｒｏｎａ
ｎ ｄＳｔ
ｅｅｌＥｎｇｉ
ｎｅ ｒ
，１９９３，ｌ： ２９￣ ３９　 ｉ
ｓ　ｈｉ
ｇｈｌ
ｙ　ｏｆｍｏｄｕｌ
ａｒｉ
ｔｙ，ｉ
ｔ　Ｃａ
ｎ ｂｅｔ
ｏｏｋｄｏｗｎ ｏｒ
　ｓｐｌ
ｉｃｅ
ｄｃｏ ｎｖｅ
ｎ—　

４
　 蔡敢 为 ，钟掘．一种 轧机动 力分析有 限元模型．机械 工　 ｉ
ｎｔ
ｅ ｌ
ｙ　ｏｒ
ｆ 　
ｄｉｆｅｒ
ｅｎｔ
　ｒｏｌ
ｌｉｎｇ　
ｉ ｌ
ｍ ｌ　ｙｓ
ｓ ｔ
ｅｍｓ．Ｔｈｅ
　ｓｔ
ｕｄｙ　ｓ
ｈｏｗｓ
　ｔｈａｔ
　

程 学报 ，２００
０， ３
６（７
）：７
０￣ ７３
　 ｓ
ｉｍｕｌ
ａｔ
ｉｏｎ　ｒ
ｅｓｌｔ
ｕ ｓ　ｏｆ　ｇｌ
ｏｂａｌ
　ｍａ ｔ
ｈ ｅｍ
ａ ｔ
ｉｃａ
ｌ 　ｍｏ
ｄ ｅｌ
　ａｒ
ｅ　ｍｕｃｈ　

５
　 黄 培文，刘 蕴予 ．１
７００带 钢冷连 轧机主 传动系统 研究 ．
　 ｃｌ
ｏｓｒｔ
ｅ ｏ　
ｅｘｐｅ
ｒｉｍｅ
ｎｔａｌ
　ｒｅｓ
ｕｌｓ　
ｔ ｔ
ｈａｎｔ
ｈａｔ
　ｏｆｉ
ｓｏｌ
ａｔｅｄ　
ａ ｔ
ｍ ｈ ｅｍａｔ
ｉｃａｌ
　

重型机械，１
９９５
（６）
：９～１
２　 ｍｏ
ｄ ｅ１
．１１ｌ
ｅ　ｐｒ
ｏｐｏｓ
ｅｄ　ｍｅｔ
ｈｏｄ　ｍ
ａ ｙ　ｂｅ　ｃｏｌ
ｎｎｌ
ｏｎｌ
ｙ　ａｐｐｌ
ｉｅｄ　ｔ
ｏ　
６　 Ｋａｒ
ｎｏｐｐ　
Ｄ　Ｃ，Ｒｏｓ
ｎ ｂｅ
ｅ ｒ ｇ　
Ｒ　Ｃ．Ｓｙｓ
ｔｅｍ　
Ｄｙｎａｍｉ
ｃｓ： Ａ　
Ｕｎｉ
—　 ｍｏ
ｄ ｅｌ
ｌｎ ｇ　ａ
ｉ ｎ ｄ　ａ
ｎａｌ
ｙｓｉ
ｓ　ｏｆ　ｏｔ
ｈｅｒ 　ｃ
ｏ ｍｐｌ
ｅｘ　ｅｌ
ｅｃ￣ ｍｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　
ｌｅｄ　
ｆ Ａｐｐｒ
ｏａｃｈ，２ｎｄｅｄ．Ｒｅｉ
ｄｅｈ　Ｊ
ｏｈｎＷ ｉ
ｌｅｙ＆ Ｓｏｎｓ
，１９９０　 ｓ
ｙｓｔ
ｅｍｓ．
　
７　 Ｒｏｓ
ｅｎｂｅｒ
ｇ　Ｒ　
Ｃ，Ｋａｒ
ｎｏｐｐ　
Ｄ　Ｃ．Ｉ
ｎｔｒ
ｏｄｕｃ
ｔｉｏｎ　
ｔｏ　
Ｐｈｙｓ
ｉｃａｌ
　Ｓｙ．
　 Ｋｅｙ　
ｗｏｒｄｓ： Ｃｏｍｐｌ
ｅｘ　
ｅｌｅｃ￣ ｍｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ
　ｓｙｓ
ｔｅｍ　

ｓ
ｔｅｍ Ｄｙ
ｎａｍｉ
ｃｓ．［
Ｓ．１
．】：ＭＣＧｒ
ａｗ—
Ｈｉｌ
ｌＢｏ
ｏｋＣｏ
ｍｐａ
ｎｙ，１
９８３
　 Ｇｌ
ｏｂａｌ
　ｃｏｕｐｌ
ｉｎｇ　 Ｂｏｎｄｇｒ
ａｐｈ　

８
　 张 尚才．工程 系统 的键 图模拟和仿真 ．北京 ：机械 工业　 作者 简 介 ：王 艾伦 。男 。１
９６０年 出生 。中 南大 学教 授 。主 要从 事机 械　
出版社 ，１
９９３
　 学及 机 电系统 动力 学方 面 的研究 。发 表论文 ３
０余 篇 ，出版 专著 ３本 。