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第 １
８卷 第 ２期　 振　 动　 工　 程　 学　 报　 Ｖ０１
．】８　Ｎｏ．２
　
２００５年 ６月　 Ｊｏｕｒｎａｌ
　ｏｆ
　Ｖｉ
ｂｒａｔ
ｉｏｎ　
Ｅｎｇｉ
ｎｅｅ
ｒｉｎｇ　 Ｊｕｎ．２００５
　

复合 型超 声 马 达 纵一
扭 振 动 固有 频 率 简 并 研 究　
易 幼 平 ，钟　 掘　
（
中南 大学机 电工 程学 院 ，
湖 南 长 沙 ４１
００８３
）　

摘 要 ：纵 、
扭 振动 固有 频 率 简并 是提 高纵 一
扭 复 合型 超声 马达 输 出力 矩 的关键 问题 ，
然而 同 一弹 性 体 内 的纵 振 固有　
频 率远 高于 扭 振 固有频 率 ．目前对 两 种振 动 固有频 率 的简并 缺 乏深 入 的理 论研 究 。
纵一扭 复合 型超 声 马达 振 动分 析　
模 型都 基于 一 维理 论 。在此 提 出 了一种 纵 、
扭 振动 固有频 率 简并 的新方 法 。
通 过将 纵一
扭 复合 型超 声 马达 设 计成 双　
定子 对 称结构 ．
在定 子 上附 加一 个调 整环 改变定 子 的力学 边界 条件 。
实 现纵 、
扭 振 动 同 频 共 振 。应 用 Ｈａｍｉ
ｌｔｏｎ原 理　
建立 了考虑 泊 松效 应 的定 子纵 、
扭振 动理 论模 型 ，
分 析 了定子 的 纵振 与扭 振 第 一 阶固有 频 率 随 调整 环 质量 和 位 置　
的变 化规 律 ，
通 过优 化 马达 的几何 结构 参数 获得 了纵 振与 扭振 的 同频 谐振 点 。
　

关 键 词 ：超 声 马达 ；固有频 率 ；扭转 振 动 ；纵 向振 动 ；
简并　
中 图 分 类 号 ：ＴＭ ３
５６　 文 献 标 识 码 ：Ａ　 文 章 编 号 ：１０
０４—
４５２
３（２００５
）０２
—０１
９４．
０６　

的 频 率 调谐 方 法 存 在 匹 配 质 量 大 、加 工 要 求 高 等 不　
１ 概 述　 足 ；另 一 方 面 ，目前 建 立 的 纵一扭 复 合 型 超 声 马 达 定　
子 振 动 分 析 模 型 都 基 于 一 维 理 论 ，马 达 截 面 的　白松　
纵一扭 复 合 型 超 声 马 达 最 早 由 日本 的 Ｓ．Ｕｅｈａ　 效 应 被 忽 略 。事 实 上 ，
纵一扭 复 合 型 超 声 马 达 已不 再　
于 １９８７年 提 出Ｌ
１］，它 由纵 向 与切 向 ＰＺＴ 振 子 组 成 ，
　 属 于细长杆 ，
不 符 合 一 维 理 论 的适 用 条 件 ［
Ｉ
　。因 此 ，
　
两 类 振 子 在 定 子 中 分 别 激 发 出 两 个 正 交 的 振 动 模　 纵一
扭 复 合 型 超声 马 达 纵 、
扭 振 动 固有 频 率 简 并 以及　
态，
其 中 切 向 ＰＺＴ 振 子 使 定 子 产 生 扭 转 振 动 模 态 ，
　 定 子 振 动 分 析 理 论 模 型 尚待 进 一 步 研究 。
　
通 过 定 、转 子 间 的 摩 擦 力 驱 动 转 子 运 动 ；纵 向 ＰＺＴ　 本 文 提 出 了 一 种 双 定 子一单 转 子 复 合 型 超 声 马　
振 子 产 生 轴 向振 动 模 态 ，
控 制 定 、转 子 间 的 摩 擦 力 ，
　 达 （见 图 １）。转 子放 置 在 马 达 的 中间 ，
两 个 定 子 对 称　
将 双 向扭 转 振 动 转 换 为 转 子 的单 向运 动 。 由于 它 比　 调 整环　 转子　

行 波 型 超 声 马 达具 有 更 大 的 输 出力 矩 和更 好 的 低 速　
稳 定 性 ，十 多 年 来 在 超 声 马 达 研 究 领 域 受 到 国 内外　
学 者 的 普 遍 关 注　 ］。
　
Ｓ．Ｕｅｈａ早 期 提 出的 纵 一
扭 复 合 型 超 声 马 达 由一　
个 定 子 与 一 个 转 子 组 成 ，马 达 的 工 作 频 率 为 定 子 扭　
转振动的谐振频率 ，
纵 向振 子 在 非 谐 振 点 上 工 作　扭　
转 振 子 产 生 的 微 位 移 在 谐 振 状 态 下 能 得 到 有 效 放　 定子 Ｌ－
ＰＺＴ　 Ｔ－
ＰＺＴ　

大，
使 马 达 获 得 较 大 的 输 出力 矩 ［
７］。然 而 ，为进 一 步　 图１
　 双 定子 复合 型超 声马 达结 构简 图　

提 高 马 达 的 输 出 效 率 与 输 出力 矩 ，纵 向振 子 同 样 应　
分 布 在 转 子 两 侧 。定 子 中 纵 、
扭 振 型 为 第 一 阶 ，工 作　
当在 谐 振 点 上 工 作 。理论 上 ，
纵 向振 动波 与扭 转 振 动　
原 理 与 Ｓ．Ｕｅｈａ的 复 合 型 超 声 马 达 相 似 ，不 同 的 是　
波 在 同 一 弹 性 体 中 的传 播 速 率 是 不 同 的 ，因 此 ，纵 、
　
扭 振 动 的谐 振 频率 也 不 同［
８］，
如 何 实 现 马达 中 纵 、扭　 转 子 由两 个 定 子 驱 动 ，同时 在 定 子 上 设 计 了一 个 调　
整 环 。调 整 环 的 作用 一 方 面 可 用 于 马 达 的支 撑 ，
另 一　
振 动 的 同频 共 振 是 研 究 纵 一
扭 复 合 型 马达 的 难 点 与　
关 键 问题 。
　 方 面 可 改 变 定 子 内纵 、
扭 声 波 的传 播 环 境 。通 过 建 立　
考 虑 马 达 截 面　
白松 效 应 的 定 子 振 动 理 论 模 型 ，
研 究　
已 有 的 研 究 工 作 主要 采用 质 量 匹 配 法 和 变 截 面　
了 马 达 纵 、扭 振 动 一 阶 固 有 频 率 随调 整 环 质 量 与 位　
法 对 纵 、扭 振 动 固 有 频 率 进 行 调 谐 ［
９
　。。
，然 而 ，
现 有　

收 稿 日期 ：
２００
４—０
８—３０；
修订 日期 ：
２００４—
１２—２０　
基金 项 目 ：
国家 自然 科学 基金 重大 项 目（５０３９００６
４）；
国家 ９
７３计划项 目（
２００
３ＣＢ７１
６２０
２）　
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第 ２期　 易幼 平 ，
等 ：复合 型超声 马 达纵一
扭 振动 固有频 率 简并研 究　 １
９５　

置 的变化规律 。
　 Ｄ３一　 Ｚｃ
　Ｓｅ，
１
Ｉ
　（
／ 　＋
　 ）
Ｅ。 （
４）
　
进 一 步 简 化 可 得 到 纵 向振 动 型 ＰＺＴ 压 电方 程　
２ 物 理 模 型 与 压 电 方 程　 Ｔ３一 ｃ３
３Ｓ３一 ｅ３
３Ｅ３
　 （５）
　
Ｄ３一 ｅ３
３Ｓ３＋ ｅ
３３Ｅ３
　 （６）
　
本 文 提 出 的 双 定 子 复 合 型 超 声 马 达 为 对 称 结　
厚 度 切 变 振 动 型 ＰＺＴ 压 电方 程 为　
构，
转子 的厚度相对较薄 ，
定 子 纵 向振 动 分 析 物 理 模　
丁５一 ｃｈＳ　
５一 Ｐ１
５Ｅ１
　 （７）
　
型 的 边 界 可 视 为 一 端 固定 、一端 自由 ；
而 扭 振 分 析 物　
Ｄ １一 ｅ１
５Ｓ５－
ｔ－　 １
Ｅ１　 （
８）　
理 模 型 的边 界 可 视 为 两 端 自由 。 由 于定 子 中激 发 的　
纵 、扭 振 动 相 互 解 耦 ，纵 、扭 振 动 分 析 物 理 模 型 可 分　
别 用 图 ２和 图 ３表 示 。
　 ３ 纵 、扭 振 动 分 析 理 论 模 型　
ｌ
ｌ　ｌ
ｔ　ｌ
　ｌＩ
　 ｌ
， ｌ
ｂ　

３．１ 定 子 纵 向振 动 微 分 方 程　
一 一 　 一 一 　 一 　 ＇ ｆ 　 １ － 　

－ 　●
‘ ●
　● ●
　 ．
　

３．１．１
　 Ｈａｍｉ
ｌｔｏｎ原 理 与微 分 方 程 的通 解 形 式　
１
　
ｊ　
根 据 纵 振 分 析 物 理 模 型 （图 ２），Ｈａｍｉ
ｌｔｏｎ方 程　
＿●
ｌ
　 ２　
　’ － 　 ● ●
　● 　 ● 　 ’● 　 ● 　
有 以 下 形 式　
６　

（
　
ｊ　
｝
　

∑Ｉ
（
　一日　
）
ｄｔ－
４
－Ｉ
　３
Ｗ　ｄ
　０　 （
９）
　
Ｉ
　Ｉ
　ａ　
式 中　 为 系 统 的 动 能 ，疗　为 系统 的 焓 ，
３Ｗ　为 外　
图 ２ 纵振 分析 物理　 界 对 系统 作 的虚 功 。
　
一

维 理 论 只考 虑 了 材 料 沿 轴 向 方 向 的 变 形 ，当　
定 子 横 截 面 较 大 时 ，为 获 得 精 确 的 振 动 分 析 理 论 模　
一 一 　 一 — — 　 — ＿ 　 １ ＿ 　 一 　

型，
沿 径 向方 向 的 变形 应予 以 考 虑 。由 图 ２坐 标 系 可　
● 　 ●
。 ‘
　● ●
　＿ 　 ．
　 ● 　

知，
定 子 内任 意 一 点 的 速 度 矢 量 可 表 示 为　
１
　
ｊ　 一
（
　，ｚ　１，
ｙＳ２
）　 （１Ｏ）
　
鬟
　
垒　
垒．　
。－
　 饥　
。
●　 式中 Ｕ表示 位 移 ，（・）表 示 对 时 间求 导 。
　
若 Ｓ　一　。，
则 系 统 的 动 能 表 达 式 为　
Ｉ
　
，
，　

Ｉ
　
ｊ　
—
Ｉ
　Ｉ
　
ｚ’
ｌ　 一　
ｊ
－
［
　＋　ｊ
－
（
　＋ｙ
Ｚ）
ｄＡ
］ｄ
　一　
譬Ｉ
（
　＋　￡
　）ｄ
ｚ　
，　 一１
，…，
６　
（１１）
　

式 中　 ｊ　为 极 惯 性 矩 ，
　 为定 子横 截 面积 ，
　 为 质　

巨
　
］一
匡　茎
　］
匡　
］
一ｒ
兰ｉ
　
兰］
匡　
］
　
量 密 度 。可 引 人 回转 半 径 ｉ
　，采 用 表 达 式 Ｉｐ＝ｉ
ｐ
ＺＡ，方　
程 （１１）可 进 一步 简 写 为　
，
　

擘ｆ
（
　－ｔ
－
　２＂
ｐ
２
）　，
　一１
，…，
６（１
２）
　
根 据 压 电方 程 （１）和 （
２）以 及 纵 振 分 析 物 理 模 型 ，计　
人马达截面泊松效应的系统动能关 系式为 ：
　
纵 向振 动 型 ＰＺＴ 区域　
Ａ
一 　

…＂
ｚ
＋　（
　幂　门　
丁
。＝（
ｃ
　一　 ）
　。
一（　
。
。一　 Ｅ
。
　 ｉ一 ２　 （１３）
　

其 他 材 料 区域　
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１９
６　 振　 动　 工　 程　 学 　 报　 第 １８卷　
Ｈ　
一
　
０（
　 ）＋　 。
（　 ）一 ０，
ｉ＝ １，… … ，
６ （２１）
　
一 　
［
　 ＋　 ；
　 ２
］ｄＡ一
　
， ２　，
ｒ ●● Ｊ Ｏ　
（１
４）　 式 中　 。
　 ｐｌ
ｉ　
一
　 ： ＝＝ 　
一 ２：
　
”　 “一　 Ｋｉ
　Ｋｉ
。’　
（
　 一 １，３，
４，５，６）
　
Ｚ 　

ｐｌ
ｉ　
式 中　 为泊松 比，
（　）
表示对 坐标　 的偏导数 。纵　 ： ＝＝ 　

ｙ　一 　 ’
　
一 １，３，４，５，６　

向振 动 型 ＰＺＴ 的焓 具 有 下 列 形 式　
，
ｆ　
方程 （２１）的 通解 形 式 为　

疗
，一　．
ｆ
（５
。．
丁。
．
一Ｅ３
ｉ
Ｄ。
。）
ｄ
　，　
一２（
１
５）
　 Ｕ　
（　．
）一 Ｃｌ
　ｓｉ
ｎ／ｃ￣
ｚ，＋ Ｃ２
　ＣＯＳ／
Ｃｌ
Ｚ　，
ｉ一 １，… … ，
６　

（２２）
　
将 压 电 方 程 （３）和 （４）代 入 到 式 （１５），可 得 　
式中 ｃ　和 ｃ缶为 待定 积 分 常 数 ，可 由马 达 的边 界 条　
件和连续性条件得 到。
　
一

２　３
３．
Ｅ３。
Ｕ　．一 ￡
３３　
Ｅ１．
）ｄｚ．
（１６）
　
３．１．２ 边界 条 件　
（
　一 ２）
　 由 物 理 模 型 （图 ２）可 知 ，马 达 纵 向振 动 边 界 条　
弹性 材 料 与 扭 振 型 ＰＺＴ 的 焓 具 有 下 列 形 式　 件 为 一 端 固定 、
一 端 自由 ，因此 有 以 下 关 系 式　
ｉ
　 ｉｉ
　

Ｕｌ
（０） 一 ０
　 （２３）
　
Ｆ
　

疗
．一　．
ｆ
ｙ…
Ｓ２
　
ｄ
　．一
　 ）
　 ６ （
Ｚ６）一 ０ （２４）
　

根 据 连 续 性 条 件 ，在 截 面　。一ｚ
。，　 一ｚ
　，　。
一ｚ。，
　 一　
在短路条 件下 ，
外 界对 系 统 所 作 的 虚 功 ３Ｗｉ
：０。
　 厶和　 －ｌ
　处 ，位移 满 足 下 列 方 程　
（
Ｚｆ） 一 Ｕ　
＋ｌ（
０）， ｉ一 １，… … ，５
　 （
２５）
　
将 能 量 方 程 （１３）～ （１４）和 （１６）～ （１７）代 人　
Ｈａｍｉ
ｌｔｏｎ方 程 （９）并 整 理 可得　 在 截 面　 一ｚ
　处 ，由于 增 加 了调 整 环 ，
附 加 的 质　
量　 将 使 该 处 截 面 沿 轴 向 方 向的 受 力 发 生 变 化 ，环　

窭
『
，｛
捣 　 卜ｅ
３
　
ｉ
ｅ
３ｉ
　 的 宽 度 在 分 析 中被 忽 略 ，
可 得 到在 截 面 Ｚ５
看 作 集 中质 量 。由牛 顿 定 律　
一　 的动 力 连 续 条 件 为　
＋　 ｍ 　 ＋　 Ｙｓ
ＡＵ　ｓ
（Ｚｓ）一 Ｙ６
ＡＵ　
６（０）一 ｍ　 。
Ｕｓ（
Ｚｓ） （２６）
　

由 方程 （１８）可得 到 定 子 各 截 面 的 动 力 连 续 条 件 ，在　
（
一　 Ｉ
；
｝一ｃ
　。－
　［
　（ｆ
ｆ）一　 （
ｏ）］）・
　 １和 ２区域 的连 接 处　
（
ｙＭ一　 ；
　）　 ｌ
（ｚ１
）一　
ｅ３３ｉ
［
３　 （
ｏ）卜 塑１
一　
．　 ｌ
ｉ
　Ｉ Ｕ　２
ｌ （０）＋　 ｅ３
ｌＫＩ
Ｋ３Ｅ３（
０）一　

ｃＳＫＩＫ３Ｕ　２
（０）　＋ ＯＺ
（
　 卜　０）
］一
　詈） （
瑟胁　卜　０
）
］一沏）
＋　 ｅｚ。
　； 　
２￡３。　
＋　

（０）］ｚｅ Ｄ３
　ｅＡ
．
ｆ
　一 　Ｐ
ｌ
　
＂
ｉｐ
Ｚ＿
－
（‰
　Ｅ
“
ｔ
　３
ｉ
－ｃ
　（＿　 一　
３３ ｓ
ＫＺｚ
ｃｆｓ
ｅ３ｌ
［　２
（ｚ２）
　 一 　

２
２￡３３
一
＝

￡３３　

（２７）
　

＋毫　溉　）ｄ
ｆ
＝ｏ
　 在 ２和 ３区域 的 连 接 处　
（１８）
　 （
ＹＭ — ｌ
ＤＭ　 ｚ
＂
２
ｐｕＭ
２）　 ３
（０）一 　

根 据 方 程 （１８）可 得 到 定 子 纵 向振 动 微 分 方 程　 ｌ
　 ２ （
Ｚ２）＋　 ｅ
３ｌＫＩ
Ｋ３Ｅ３
（Ｚ２）一　
． ～
Ｋｉ
．Ｋｉ
　０一 Ｋ１
．
　０— ０，
ｉ一 ２
　 （１９）
　 ＯＺ
ｃｆｓ
ＫＺＫ３
Ｕ＇ｚ（
ｚ２）＋　 ｅｌ
ｌＫＺ
Ｏ　ｅ３
３ ＋　
＂
‘２々 ３３
　
ＰＩ
ｄＵ”ｆ— ｌ
Ｄ“ｚ
＂２ｕ２“
ｐ ．
ｔｔ
． 一
ｙ　０ — ０，
　 ｉ一 １，
３，４，
５，６
　

式 中　 －
　一　。
。．＋ ｅ
　Ｚ
３ｉ Ｋｉ
。一　 Ｐ　
ｉ
ｉ　
ｆ￣　
（２０）
　
Ｏ
ＺＫＺ
　
Ｅ　［
　 —Ｕ
ｚ（
０）
］　 一Ｄ
。薏　
Ｋ　
２ — 　

ｃ３３
　
，
ｃｌｌｉ　—ｒ ｃ　
１２１
　
，
（
２８）
　
在 ３和 ４区域 的连 接 处　
（
百
ｅ３
３
ｉ
ｅ３
１
ｉ　 （
ｙ肘一　 ｉ
￣ｖｚ
Ｍ）Ｕ　
３（ｚ
３）一 （
ｙ４一　 ；
　ｉ）
　４（
０）　
在谐 波 激 励 下 ，
可 引 入 分 离 变 量 形 式　 （
２９）
　
（
　，　） 一 Ｕ （
ｚ）ｅ姗 ，
Ｅ３（２，
　）一 Ｅ３（
　）ｅ他 ，
　 在 ４和 ５区域 的连 接 处　
￡）一 　 ｅ
　 ， Ｄ　
３（　）一 Ｄ３
ｅ　 （
ｙ肘一 ｌ
Ｄ
Ｍ　 ｚ
＂
２
ｐｕＭ
２）
　ｓ（
０）一 （
ｙ４一　 ；
　：）
　４（
厶）　
代 入 到 方 程 （】９）和 （
２０）可 得　 （３０）
　
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第 ２期 　 易幼平 ，
等 ：复 合 型 超 声 马 达 纵 一
扭 振 动 固 有 频 率 简 并 研 究　 １９７
　

在 上 述 动 力 连 续 性 条 件 中 ，引 入 符 号 ｙ　表 示　
弹性 材料 的杨 氏模量 ，
　 为弹性 材料 的泊 松 比，
　
Ｇ
．
１ｌ
，
　（０
）一ｆ
　
、
ｆ　十
　１１
）
，
　Ｉ　
４
（厶）十
　
２　

为 弹 性 材 料 的 质 量 密 度 。方 程 （２２）有 １２个 积 分 常　 ｅ
ｉｓ［
　（ｚ
。）一　 （
０）］一 ｏ
　 （
４２）
　
４
　 １１
　
数，
可通过 １
２个边 界条件方程 （
２３）
～（２
５）（
５个 ）
和　
在 上 述 动 力 边 界 条 件 中 引 入 符 号 Ｇ村表 示 弹 性　
（２６）～ （３０）求 解 。
　
材 料 的 剪 切 模 量 。方 程 （３４）有 １２个 积 分 常 数 ，同样　
３．２ 定 子 扭 转 振 动 微 分 方 程　 可 通 过 １２个 边 界 条 件 方 程 （３５）～ （３７）（５个 ）和　
（３８）～ （４２）求 解 。
　
３．２．１ 微 分 方程 的通 解 形 式　
设 马 达 扭 转 振 动 的 角 位 移 为　 ，由 马 达 横 截 面　
的 力 矩 平 衡 方 程 可 得 到扭 振 的 微 分 方 程　 ４ 纵 、扭 振 动 固有 频 率 简 并 分 析　
ｐｉ
　 一 Ｇ。
　 — ０，
　 ｉ一 １，２，３，５，６　 （３１）
　
对 上 述 纵 、扭 振 动 微 分 方 程 的 求 解 属 于 求 解 特　
一

（
ｆ
　十誊）
　一０
，
　一４
　（３
２）
　 征得 值纵 问、扭题振，通动微过分代方人程连组续的性表条达件形与式　
动 力 边 界 条 件 可　

与 纵 振 分 析 过 程 相 似 ，在 谐 波 激 励 下 的扭 振 微 分 方　
ＡＣ 一 ０ （４３　
程　
式中 Ａ 为 系数 矩 阵 ，
Ｃ 为 积 分 常数 矩 阵 ，
Ｃ＝＝
：（Ｃ　
十　 一 ０，ｉ一 １，… … ，６　 （３３）
　
Ｃ１
　
２，Ｃ２
１，Ｃ２２，… … ，Ｃ６ｌ，
Ｃ６ｚ）。
　
式 中　 … ’６；
　 方 程 （４３）具 有 非 零 解 的必 要 条 件 为　
４。
　 ｄｅｔ（Ａ ）一 ０ （４４）
　

扭 振 微 分 方 程 （３３）的 通 解 形 式 为　 方 程 （４４）即 为 纵 、
扭振 动频率方程 ，
通 过 该 方 程　
（
　） 一 Ｃｌ
ｆｓｉ
ｎ２ｉ
ｚ。十 Ｃ２
　ＣＯＳ￣ｉ
Ｚｆ，
　 一 １，… ，６　 可 以对 双 定 子 纵一扭 复 合 型 马 达 进 行 振 动 分 析 与 结　
（３４）
　 构参 数 优 化 。当 给定 马达 几 何 结 构 参 数 时 ，可 得 到 马　
积 分 常 数 Ｃ。
　和 Ｃ　同样 可 根 据 定 子 的 边 界 与 连　 达 纵 振 或 扭 振 固 有 频 率 ；反 之 ，也 可 通 过 给 定 马 达　

续性条件获得 。
　 纵 、扭 振 动 固有 频 率 确 定 马达 的 几何 结 构 参 数 。
　
本 文研 究 的 复合 型 超 声 马 达 定 子 材 料 主要 有 三　
３．２．２ 边 界 条 件　
种 ：（１）产 生 纵 向 振 动 的 ＰＺＴ 材 料 ，选 用 德 国 ＰＩ公　
根据 扭振 分析 物理模 型 ，
定 子 两 端 为 自 由的 边　
司 的 压 电 陶 瓷 ＰＩ
Ｃ１８１；（
２）产 生 扭 转 振 动 的 厚 度 切　
界 条 件 下 ，有　
（０） 一 ０　 （３５）
　 变 型 ＰＺＴ 材 料 ，选 用 德 国 ＰＩ公 司 的 压 电 陶 瓷　
ＰＩ
Ｃ２５５；（３）组 成 定 子 的 弹 性 材 料 选 用 的 是 黄 铜 Ｃｕ。
　
６ （Ｚ６） 一 ０　 （３６）
　
仿 真 计 算 用 的材 料 特 性 参 数 见 表 １。
　
根 据 连 续 性 条 件 ，在 截 面 ２。
一ｚ。，
　 一ｚ
　，２。一ｚ
。，　
表 １ 马达 定子 材料 参数　
。一ｚ
。和　 一ｚ
　处 ，位移 满 足 下 列 方 程　
（Ｚ　
） ：　 ＋１（０）， ｉ： １，… ，５　 （３７）
　

在 截 面　 一　 处 的边 界 条 件　
Ｇ．
１
ｌ
，　ｐ
　 ｓ（
Ｚｓ）一 Ｇ．
１
ｌ
，　ｐ
　 ６（
０）一 ＪＩ
２　 ｓ（
Ｚｓ） （３８）
　

式 中　 为极惯性矩 ，
　 为 调 整 环 的 转 动 惯 量 。根 据　
动 力 连续 条 件 ，在 １和 ２区域 的连 接 处　
Ｇ．
ｌ
１
，　 ｌ
（Ｚ１
） 一 Ｇ２
　 ２
（０）一 ０　 （３９）
　

在 ２和 ３区 域 的连 接 处　
Ｇ２
　 ２
（Ｚ２
）一 Ｇ　 ３
（０）一 ０　 （
４０）
　

在 ３和 ４区域 的 连 接 处　

Ｇ
．
１ｌ
，
　，
３（
ｚ３
）一（
ｆ　十ｅ
Ｚ
　
ｓ）
　ｌ
　
４（
０）十　
［
　（ｚ
　）一　 （
０）］一 ｏ
　 （４１）
　

在 ４和 ５区 域 的 连 接 处　
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１
９８　 振　 动　 工　 程　 学　 报　 第 １８卷　
Ｎ
　ｆ）
Ｉ，
料曝　

方 程 （４４）是 一 个 １２阶 的 矩 阵 方 程 ，本 文 利 用　 物 理 模 型 （图 ２和 ３）中定 子 几 何 结 构 参 数 的 仿 真 分　

Ｍａｐｌ
ｅ软 件 求 解 该 矩 阵 方 程 ，
分 析 了调 整 环 对 纵 、扭　 析结 果分 别 为 ：
　ｌ一４．５
　ｍｍ，
　２—４　ｍｍ，
　３— ５
　ｍｍ，
　
振 动 固 有 频 率 的影 响 规 律 ，并 对 马 达 结 构 进 行 优 化　 ｆ４— ４　ｍ ｍ ，ｆｓ一 １９．５　ｍ ｍ ，ｆ６— ４　ｍ ｍ ，ｄ１一 ｌ５　ｍ ｍ ，
　

设 计 。根 据 纵 、扭 振 动 频 率 方 程 ，
通 过 改 变 调 整 环 的　 ｄ２— ４０　ｍ ｍ ，ｄ３＝ ６０　ｍ ｍ ，ａ一 ４　ｍ ｍ 。
　

质 量 与 相 对 位 置 以 及 马达 的 几 何 结 构 参 数 ，获 得 了　
马达纵 、
扭 振 动 一 阶 固有 频率 的 变 化 规 律 （如 图 ４和　
５　 结　 论　
５）。 图 ５的横 坐 标 定 子 位 置 参 数 用　 ／Ｌ 表 示 ，
其 中　
６　
１）本 文 针 对 纵一扭 复 合 型 超 声 马 达 研 究 的 关 键　
Ｌ表示定 子 的总长度 ，即 Ｌ一 ＞：
ｚ　。
　
； １
　 问题 和理论模 型研究存 在 的不 足 ，
提 出 了在 定子 上　
图 ４的 分 析 结 果 表 明 ，当 调 整 环 的 质 量 逐 渐 增　 附加 调 整 环 实 现 纵 、
扭 振动共振频率调谐 的新思路 ；
　
加时，
定 子 的 一 阶 纵 振 固有 频 率 与 一 阶扭 振 固有 频　 ２）建 立 了纵 一
扭 复 合 型 超 声 马 达 定 子 纵 、扭 振　
率 均 减 小 ，并 具 有 相 同 的 变化 趋 势 ，
这 是 因 为质 量 增　 动分析的物理模型 ，
通 过 计 人 马 达 横 向振 动 的 动 能 ，
　
加 导致 固有 频 率 下 降 。由此 可 见 ，
只 通 过 改 变调 整 环　 由 Ｈａｍｉ
ｌｔｏｎ原 理 推 导 出 考 虑 横 向 效 应 的 马 达 定 子　
的 质 量 是 无 法 实 现 纵 、扭 振 动 固 有 频 率 的 简 并 。
　 纵 向 振 动 分 析 理论 模 型 ；
　
［ 　 ［ 　 ［ 　

３）利 用 马 达 定 子 连 续 性 条 件 以及 动 力 边 界 条　
１ 　
］ 　
２ 　
］ 　 ］
３ 　
　

件 ，得 到 了纵 、扭 振 动 分 析 的 频 率 方 程 ，
并 用 Ｍａｐｌ
ｅ　
软 件 对 该 方 程 进 行 了求 解 ，获 得 了马 达 结 构 参 数 以　
及 调 整 环 对 纵 、扭 振 动 固有 频 率 影 响 规 律 ；
　
４）计 算 结 果 表 明 ，当 改 变 调 整 环 在 定 子 上 的 位　
置 时 ，纵 向 振 动 一 阶 固 有 频 率 变 化 很 小 ，
但 切 向振 动　
一

阶 固 有 频 率 有 较 大 变 化 ，调 整 环 处 于 定 子 端 部 时　
实 现 了纵 、
扭 频 率 的 简并 。
　

图 ４ 调整环质量改变时纵 、
扭振动一阶固有频率变化　 参考文献 ：
　
规 律　
Ｕｅ
ｈａ　Ｓ． Ｐｒ
ｅｓｅ
ｎｔ　ｓ
ｔａｔ
ｕｓ　ｏｆ
　ｕｌ
ｔｒａｓ
ｏｎｉ
ｃ　ｍｏｔ
ｏｒｓ［
Ｊ］．
　
Ｉ
ＥＥＥ　Ｕｌ
ｔｒａｓｏｎｉ
ｃ　Ｓｙｍｐｏｓｉ
ｕｍ ， １９８９：７４９— ７５３．
　
图 ５的 分 析 结 果 表 明 ，当 改 变 调 整 环 在 定 子 上　
Ｎａｋａｍ ｕｒ
ａ　Ｋ ．Ｋｕｒ
ｏｓａｗａ
　Ｍ ．Ｕ ｅｈａ　
Ｓ．Ｃｈａｒ
ａｃｔ
ｅｒｉ
ｓｔｉ
ｃｓ　
的相 对 位 置 时 ，定 子 纵 振 一 阶 固有 频 率 变 化 很 小 ，
但　
ｏｆ
　ａ　ｈｙｂ
ｒｉｄ
　ｔｒ
ａｎｓ
ｄｕｃ
ｅｒ－
ｔｙｐｅ
　ｕｌ
ｔｒａ
ｓｏｎｉ
ｃ　ｍｏ
ｔｏｒ
　Ｉ
－Ｊ］
．　
定 子 扭 振 的 一 阶 固有 频 率 变 化 较 大 ，利 用 这 一 重 要　 Ｉ
ＥＥＥ　Ｔｒ
ａｎｓａｃｔ
ｉｏｎｓ　ｏｎ　Ｕｌ
ｔｒａｓｏｎｉ
ｃｓ． Ｆｅｒｒ
ｏｅｌ
ｅｃｔ
ｒｉｃｓ，
　
特 性 ，通 过 优 化 马 达 的 几 何 结 构 参 数 可 以使 定 子 的　 ａｎｄ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｃｏｎｔｒ
ｏｌ。１９９１，３８（３）：１８８— １９３．
　

纵 、扭 振 动 一 阶 固 有 频 率 简 并 。
　 Ｋｕｒｏｓａｗａ　Ｍ ， Ｕｅｈａ　Ｓ． Ｈｙｂｒｉ
ｄ　 ｔ
ｒａｎｓｄｕｃｅｒ　 ｔ
ｙｐｅ　

ｕｌ
ｔｒａ
ｓｏｎｉ
ｃ　 ｍｏｔ
ｏｒ　Ｉ
－Ｊ］．
　 Ｉ
ＥＥＥ　 Ｔｒ
ａｎｓ
ａｃｔ
ｉｏｎｓ
　 ｏｎ
　
… ． －

纵 向振动　
Ｕｌ
ｔｒａｓｏｎｉ
ｃｓ， Ｆｅｒ
ｒｏｅｌ
ｅｃｔｒ
ｉｃｓ，ａｎｄ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｃｏｎｔ
ｒｏｌ，
　
— —

扭转 振动　
１９９１。３８（３）：８９— ９２．
　
． ．一 　
— — — — 一一 ＿　
— — — — 一 　
Ｎａｋａｍ ｕｒ
ａ　Ｋ ， Ｋｕｒｏｓａｗａ　Ｍ ， Ｕｅｈａ　Ｓ． Ｄｅｓｉ
ｇｎ　ｏｆ
　ａ　
— 　

— ＿ — ＿ 　

ｈｙｂｒ
ｉｄ　ｔ
ｒａｎｓ
ｄｕｃ
ｅｒ　ｔ
ｙｐｅ
　ｕｌ
ｔｒａ
ｓｏｎｉ
ｃ　ｍｏｔ
ｏｒ［Ｊ］
．ＩＥＥＥ　
Ｔｒ
ａｎｓａｃｔｉ
ｏｎｓ
　 ｏｎ　 Ｕ ｌ
ｔｒａｓ
ｏｎｉ
ｃｓ。
　 Ｆｅｒｒ
ｏｅｌ
ｅｃｔ
ｒｉｃｓ，
　 ａｎｄ　

Ｆｒ
ｅｑｕｅｎｃｙ　
Ｃｏｎｔｒ
ｏｌ，１９９３，４０（４）：３９５— ４Ｏ１．
　

Ｌｉ
ｎ　Ｓｈｕｙｕ． Ｓｔ
ｕｄｙ　ｏｎ　ｔ
ｈｅ　ｓａｎｄｗｉ
ｃｈｅｄ　ｐｉ
ｅｚｏｅｌ
ｅｃｔ
ｒｉｃ　

ｕｌ
ｔｒａ
ｓｏｎｉ
ｃ　ｔ
ｏｒｓ
ｉｏｎａ
ｌ　ｔ
ｒａｎｓｄ
ｕｃｅｒ
　Ｉ－ｊ］． Ｕｌ
ｔｒａｓ
ｏｎｉ
ｃｓ，
　
１９９４，３２（６）：４６１— ４６４．
　
位 置（
　 ）
　
孙合明。
赵 淳生 。
朱 晓 东．纵扭 型 压 电超声 电机 的结 构　
图 ５
　 调 整 环 位 置 改 变 时纵 、
扭 振 动 一 阶 固有 频 率 变 化　
优化 ｒ
Ｊ３．应 用力 学学 报 ，
２００
３。２
０（３）：
１２７
— １３
Ｏ．　
规 律　
Ｕ ｅｈａ　Ｓ。Ｔｏｍ ｉ
ｋａｗａ
　Ｙ． Ｕ ｌ
ｔｒａｓｏｎｉ
ｃ　Ｍ ｏｔ
ｏｒｓ－Ｔｈｅｏｒ
ｙ　
图 ５中 ，调 整 环 处 于 马 达 定 子 的 端 部 时 ，纵 、
扭　
ａｎｄ
　Ａｐｐｌ
ｉ
ｃａｔ
ｉｏｎｓ［
Ｍ］．Ｏｘｆ
ｏｒｄ ：Ｃｌ
ａｒｅ
ｎｄｏｎ
　Ｐｒ
ｅｓｓ，
　
振 动 具 有 相 同 的谐 振 点 （
２０．５
　ｋＨｚ）。该 谐 振点 对 应　 】９９３．
　
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第 ２期　 易幼 平 ，
等 ：复 合型超 声 马达纵 一
扭 振 动固有 频率 简并 研究　 １９９
　

［８］
　 Ｓａｓ
ｈｉｄａ
　Ｔ，Ｋｅ
ｎｊｏ　
Ｔ． Ａｎ
　ｉｎｔ
ｒｏｄｕｃ
ｔｉｏ
ｎ　ｔ
Ｏ　Ｕｈｒ
ａｓｏｎｉ
ｃ　 ｌ５０一 ｌ６０．
　

Ｍｏ
ｔｏｒ
ｓ［Ｍ］．０ｘ
ｆｏｒ
ｄ：Ｃｌ
ａｒｅ
ｎｄｏ
ｎ　Ｐｒ
ｅｓｓ．１
９９３
．　 ［
１　１］ Ｓｅ
ｅｍａｎｎ
　Ｗ ， Ｇａ
ｕｓｍａ
ｎｎ　Ｒ． Ａ　ｒ
ｅｆｉ
ｎｅｄ
　ｍｏｄｅ
ｌ　ｆ
ｏｒ　
［９］ 林 书玉 ．纵一
扭 复 合 模 式夹 心式 功率 超 声 压 电换 能 器　 ｐｉ
ｅｚｏｅｌ
ｅｃｔ
ｒｉｃ
　ｔｒ
ａｎｓ
ｆｏｒ
ｍｅｒ［Ａ］
．ＡＳＭＥ　２００１
　ｄｅ
ｓｉｇｎ　
的研 究 ［
＇
Ｊ－Ｉ
．声 学 学 报 ．１９
９７，
２２（
４）：
２８９— ２９６．
　 ｅｎｇｉ
ｎｅｅｒｉ
ｎｇ　ｔｅｃｈｎｉ
ｃａｌ
　ｃｏｎｆ
ｅｒｅｎｃｅｓ　ａｎｄ　ｃｏｍｐｕｔ
ｅｒｓ
　ａｎｄ　

［１
０３ 周 铁 英 ，张立 群 ．
薛　 毅 ．
等 ．扭 纵超 声 马 达 振 动 系统　 ｉ
ｎｆｏｒ
ｍａｔ
ｉｏｎ
　ｉｎ
　ｅｎｇ
ｉｎｅ
ｅｒｉ
ｎｇ　
ｃｏｎｆ
ｅｒｅｎｃ
ｅ［Ｃ］
．２００１．９一　
共 振频率简并研究［
Ｊ－Ｉ
．压 电与 声 光 ，１
９９９，２１（
２）：
　 】２．
　

Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　ｅｉ
ｇｅｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｄｅｇｅｎｅｒａｔｉ
ｏｎ　ｏｆ　ｌ
ｏｎｇｉ
ｔｕｄｉｎａｌ
　ａｎｄ　ｔｏｒｓｉｏｎａｌ
　

ｖｉｂｒａｔｉ
ｏｎｓ　ｉ
ｎ　ａ　ｈｙｂｒｉｄ　ｕｌｔｒａｓｏｎｉ
ｃ　ｍ ｏｔｏｒ　

ＹＩ　Ｙｏｕ—ｐｉｎｇ，ＺＨ ＯＮ Ｇ　Ｊｕｅ　
（Ｃｏｌ
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ｃａｌ
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ｎｇ，Ｃｅｎｔｒ
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ｇｅｎｆ
ｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｄｅｇｅｎｅｒ
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ｗｉ
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ａｓｔ
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ｐｒｅｖｉ
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ｌａｃｋｅｄ　ｉ
ｎ　ｄａｍｐｅｒ
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ｃａｌ
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ｈｅ　
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ｒｅｑｕｅｎｃｉ
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ｔＷＯ　ｖｉ
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ｈｅｒ
ｍ ｏｒ
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ｓ　ｂａｓ
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　ｎｅｗ　ｍｅｔｈｏｄ　ｔＯ　ｍａｔ
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Ｈａｍｉ
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ｎｃｉ
ｐｌｅ，ｔ
ｈｅ　
ｔｈｅｏｒ
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　ｌｏｎｇｉ
ｔｕｄｉ
ｎａｌ
　ａｎｄ　
ｔｏｒｓｉ
ｏｎａｌ
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ｂｒａｔ
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　ａｒｅ
　

ｅｓｔ
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ｔｈｅ
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ｏｒｓｉ
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ｉｎｖｅｓｔ
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ｃａｌ
　ｒｅｓｏｎａｎｔ
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ｅｑｕｅｎｃｙ　
ｏｆ　

ｌ
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ｔｕｄｉ
ｎａｌ
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ｏｒ．
　

Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｕｌ
ｔｒａｓｏｎｉ
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ｏｎｇｉ
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ｏｎ　

作 者简 介 ：易 幼 平 （
１９６６
一 ），
男，副研 究 员 。电话 ：
（０７
３１）
８８３
０４９９；Ｅ—
ｍａｉ
ｌ：ＹＹＰ＠ｍａ
ｉｌ．
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