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《机床与液压)a ̄
r3.
No.
4 

Ma
tla
b环 境 下 振动 的动画 显 示 
李旭 宇 ,钟 掘 
(中南大学机 电工程学院,长沙 41
008
3) 
摘要 :通过对振动动态过程 的数学描述 ,分析 了其 动画表示 的基本 原理 ,给 出了  环境 下动画设 计的一 般过程 ,
 
并通过两个实例展示动 画显示 的效果 。
 
关 键 词 :振 动 分 析 ;动 画 ;
 
Ani
mat
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M at
lab 

LI
 Xu—vu,
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Jue
 

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0  1
钶言 
科学计 算的可视化 VI SC (Vi
sual
iT
ati
on 
In 
Sci
ent

ic
f  
Comp
ut
in
g)是 80年 代 出现 的 一 门新 技术 ,90年代 ,  
逐步走 出实验室 ,进入应 用阶段 。现阶段 ,大型的计 
算软件一般都有可视化的前置或后置处理功能 ,用以 
表示复杂 的数据 ,以便于人们的理解 。  
科学计 算的可视 化基 本思 路是 从输 人 数 据 、计 
算的进度 以及 结果 的表 示 都利 用 图形 图象 或动 画来 
描述 ,目的是使人们对 大量 的数据集 产生一 个形象 、 
图1
  Ms
 ̄!
sb中图形 句柄结构关 系 
直观的整体印象 。因此 ,科学计 算的可视化有两个关 
针对某些结构 ,不能满足一般分析需求 ,如果采用通 
键 的环节 :(1
)对数据 的可视化 的描述 :根据数据 的 
用语言编程的话 ,程序工作量很大 ,对 于大多数结构 
物理意义 ,用何种形式 的图形或 图象进行数据的形式 
分析人员而言 ,从技术上难以胜任或从时间上难以接 
化 。(2)表示数据 集的图形或图象的计算机实 现。前 
受 。由于 Ma
tl
ab在工程界已获得广泛应 用 ,也 是一种 
者 问题 的具体特征所决定 ,不 同类型 的问题有不 同的 
通用 的振动分析工具 ,在这种环境下进行可视化是十 
可视化需求 ,对 于振 动而言 ,用动画来描述质点相互 
分方便 的。
 
间的运 动关 系。而后者可通过调用一些开发环境 中通 
(1)模 态振 型 的 动 画 描 述 
用 的图形 图象 显示例 程供 来实现可 视化 。本文就是讨 
对 于一般 的结构 ,可用动 力学 方程 :
  +CX+ 
论 在工程 界获得 广泛应用计 算软件 Matl
ab环境 中 ,利 
KX=F (t)进行描 述 。可通 过振动 分析求 得模 态向 
用强大的可视化功能实现振动分析结果的可视化 。  
量 ,对 于简单 的结构可 以在纸上画 出振型 图来帮助理 

  Mat
la
b的可视化功能简介【 2
J 
解 。而对复杂的的结构 ,就需要借助计算机 ,把模态 
基 于矩阵运算的 b l
tal
ah软件包 ,由于其 友好 的界 
振动的画面动态的显 示出来 ,帮助人们直 观地 了解结 
面 ,简单 、灵活 的程 序 语 言 ,以及 丰 富 的第 三 方 函 
构的动态特性 ,找出薄弱环节加 以改进 。  
数 ,在计算 、工程界获得广 泛的认 可。同时 ,提供 了 
对于 ,t个 自由度 的振动 系统 而言 ,有 ,
t阶 固有 
大量 的图形例程 ,可 方便实 现数据 的可 视化 。Ma
tl
ab 
频率 ,每阶固有 频率对应 一阶模 态向量 {  }
 ,模态 
内部利用图形句柄控制图形的显示 ,图形 句柄定 义了 
向量的 Ⅳ个分量 {
 。  …  }
 表 示 ,
t个振 动相 

个图形对象集 :包括直线 、表面 、文本 等 ,同时提 


对幅值 ,描述 了系统 内在的一 种振 动形态 ,也称为 固 
供 了这些对象 的操作方法 。用户可利用它实现数据的 
有振型L
 
3】。
 
可视化 。其结构关系如下 : 

 }l= (
 ll
  l
2… l
 ) ,
 
2 振 动分 析结果的可视化 
对于数据场的可 视化 已获得广 泛 的应 用 (流场 ,
  {
 t2= (
 l  笠…  )
 ,  (1
) 
应力场 ,温度场等 ),而对于振动分析结果的可视化 ,   :
 

只在一些大型或专业 的软件 中出现 ,由于这些功能是  {


 } = (
 l  2…  )
 


国家 自然科学基金项 目 (
598
351
70)
 
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机床与液压)2
0o3.
No.
4  ・45 ・
 

求得 {
 } ,i阶的振动过程可 以描述为 :
  显示 的过 程 为 :XY
Z (t
1)一 XY
Z (t
2)一 …一 
Xl
  “  XYZ (t
 )通 过这样一个显示 序列 ,我们就 可以看 到 
X2
  2f
 

个实 际结构 的振动 过程 的动画仿 真 ,得 到振 动的综 



2) 
合信息 。
 
● 

 
●  :
 

n 

3)Ma
tla
b动 画 的 实现  
X= (
 I  2…  )表示 的并非 同一方 向的运动  Ma
thb并没有专 门的动画工具 箱 ,但通过 对其 已 
位置 ,相应的 {
 }。中的分量对应运 动空间 的不同坐  有功能 的挖掘 是可以方便 实现的。从 (1)和 (2)动 
态过程 的描述 ,我们可 以总结 出 :动画是通过 随时间 
标方 向 ,而实际结构 的振应该是运动 的综合 。首先对 
的推移 ,根据 实际过程 中位置 发生 移动的物体 ,不 断 

 } 按坐标方 向分 为 k组 :
 

 幻   放变图中与之 相对应 的若 干点 的坐标值 ,产生一种视 

 }i
  l: (
  I,
  …  ),
  中列代 表结 构 中  觉上动的感觉 。因此 ,从程 序设计 的角度 来看 ,是如 
考察点在某坐 标方 向幅值 ,
  图这样 的一个 过程。
 

  我 们 可 以看 出:动  在 屏幕上 绘 出结构的 ■I
圈形)
 


   ̄i
4  画实际 上就 是 重复 地 进 
仇= (
  I,
  )=
  (
3)  l
r口 “)一I
 toN 
行 :绘 图一 擦 除 ,因 此  除上一 ●圈 形‘圈形) 
出结 构的 第,个序 列位 置圈形‘
墨 

2 
绘图程 序 是 关键 ,同时  l
d 

为了简单 起见 ,不妨假设分 为两 组 ,一组代表 X  这个程 序 是坐 标值 为 参 


图 2 动画设计的基本过程 
坐标方 向 ,另一 组代 表 Y方 向。多 组 的情况 也 是相  数驱动的子程序 。Ma t
lab 
同的。考察点 的实时位置 :   ’  提供了两个功能强大的二维 图形 函数 P l
ot和三维 图形 
XY= ( (
 I,YI)(
 2,Y2)… (
 ,2,Y 
,2))
  函数 Su
rfa
ce,以及其他 的一些 图形辅助 函数 。可 以很  逝
. 
轻易地实现画 图功能 。同时期擦除功能是隐含的 ,只 

  2 
要用新 的数据刷新画 图函数 ,就可 以擦除原图形 。
 
3 
● 


 
● 


 

4)  3 实 例 
⑧ 
根据 以上方法和原理 ,我们在研究工作 中利用 了 

 一I)J  L
 
动画进行振动分析 ,下面给 出了两个例子 ,以论证这 
XY随着 t变化 不断 改变 ,如果用 图形 记 录下这 
些技术 的可行性 。
 
些位置 ,并播 放出来 ,就是该振 型的动画描述 。由于 
(1)四 辊 轧 机 机 架 的振 型 的 动 画显 示 

 ,Y)同时变化 ,我们就可 以观察 到观察 点综 合的 
振动的轨迹 ,得到动态信息 。对于这种情况 ,手工振  ⑦  ⑧ 
型 图是难 以给人带来如此直观信息 。
 
⑥  ’
 
(2)结构振动的三维动 画仿真  6  ・
Ui
6  ② 、
 ●  一  

如果  ,C是变化的 ,则系统 的固有特性是变化  ⑤  4  2 

的,(1)中的方 法失 去了原有的意义。只能通过 对具  5  - 

体 的输入进行仿真分析 ,仿真从数学 的本质来看就是  ④  ⑧ 


微分方程 的数值求解 ,我们不打算讨论 ,这里我们 只  4 
③  ’
21
  ⑩  呦  
分析求解结果 的三维可视化 原理 。   I
20  牲  7
 
微分方程 的求 解结 果 观察 点 的坐 标值 与 时 间 的  U4
1 
②  Us
s 
向量值 (
 ,Y,。,f),一般 的可视 化描述 是单 变量 
的时 域 曲线 ,由于 (
 ,Y,。,t)是 四维 向量 。很 
2  》
19  ⑩ 
① 
难用 图描述 ,因此,把 t用 真实的时间来 表达 ,就可  1 
以用变 化三维 图来 表示 四维 向量 。计 算求 得 ,
t个观  ⑩  
测点 t
 坐标值 :
  ⑩ 
18  vh  1
7 % 16 
XYZ (t
 ) = (XY
ZI(t
i)XY
Z2(t
j)… XY
Z/I(t
f))
 
图 3 轧机机架的有限元模型 
图 3为一个机架 系统 的混合模型【
4J:机座用梁单 
元模拟 ,液压油缸用杆单元模拟 ,轧辊用等效 集中质 

4) 
量元表示 ,辊 间接触用 弹性元模拟 。建立 朋 +CU 
(下转第 2
53页)
 
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《机床与液压)
2o0
3.No.
4  ・25
3・ 

弧 AP上的任一 内点 Po的切线交于 曲线 l上的 Pl点 ,


  参考文献 
该 点必位于 BP弧上 。做 Pl的切线交 于曲线 2上的 P2
  【1
】I.D福 克斯 等著 ,厉声林 等译 .设 计 与制造用 的计算 
点上 ,则 P
2必位 于 P0
 P弧上 。 当求 交 次数 n一 ∞  几何学 [
M].国防工业 出版社 ,1
986
 

2】王琨 琦 等 .C
AD/
CAM 中二 次 曲面求 交 的交 叉迭 代 法 .
 
时 ,P2
 点收敛于 P点 。
 
西安工业学 院学报 ,1
999(
1):1
 5 

2)证 明 
作者简介 :李 平 ,联 系地 址 :西安 市金 花北路 4号 
印 号信箱 ,邮编 :71
0032,电话 :(
029)32
080
77。
 
收 稿 时 间 :20
02—0l一1
4 


上接 第 45页)
 
+KU=dP动力学方 程 后 ,M,C,K分别 为振 系统 
的质量矩阵阻尼矩阵和刚度矩阵 ,U,
  ,
  分别 
为系统 的广义坐标及其 
对的时间的一阶 、二阶 
导数 的列矩阵 。求 出待 
征 向量矩阵 ,由于动画 
不可能表示振动 的频率 ,  
故对 (4)式取  1,
 

  0,对于 t进行离 
散处理 t
 = (
0,z
r/
8, 

, 2z
r),间隔为 z
r/
8,  图4 振型的动画显示 
取的 l
6组 XY值 。可对所 有振 型进行动 画显示 。图 4 
且有:
早K 
I 
P0P
 I≥
  图4 交叉迭代法证明图  为一振型动画 的快照 。
 

 P2
 P 
I  = 1,
2,3…   (
2)四辊轧机 系统耦合仿真 的三 维动 画 
上述 模 型 中 未考 虑 
由于 0<  < 1,
所 以有 l
im 
II  ≤1
 
辊缝 状 态 的变 化 ,引起 
得 到 :I
 Po
P I≥ l
im I
 P2
 P 
I,由于 I
 Po
P I有界 ,
所以,
 
工作辊 之 间 的接 触 刚度 

 P2
 P 
I也有界 ;
  和阻 尼 的变 化 ,同 时通 
推论 :从 (1)和(
2)可知 ,既然 l
im 
I P2
 P 
I有界 ,
  过辊缝 使 得 轧机 的垂 振 
而且 I
 P2
 P 
I单调 的减 小 ,所 以当 n一 ∞ 时 ,
  系统 和轧 机扭 振 系统 发 图 5 轧机系统的三维动态仿真 

 P2
 P 
I收敛 。那末 ,P2
 点是否收敛 于 P点 呢?
  生耦合 。我们建立 了整个 系统 的耦合模 型进行仿真分 
③ :可以证 明 :l
im 
I P
2 P 
I一 0  析 ,动态显示整个 系统 的动态过程 ,见 图 5。  
采用反证法 。假定 收敛 于 P ≠P,P 
位于 P
n与 P  4 结 论 
由于机械结构 的复杂性 ,必须使用一些可视化 的 
之 间 。根 据 1,由于 I
 
PnPI
单调减 小 ,P 
点位于 Pn与 P 
方式对分析结果进行描述 。通过 我们 的实践 ,发现实 
之 间 ,那 末 ,在 P 
与 P之 间迭代仍 然能够继 续进 行 ,
 
现科学计算 的可视化并非高不可攀 。充 分利用 已有 的 
只要 P ≠P,迭代就不会结束 。因此 ,P 不可能位 于 
工具 ,挖掘其潜力 ,能对我们 的教学与科研工作提供 

n与 P之 间。
 
很大 的方便 。
 
当 P =P时 ,P 
在曲线 1上 和曲线 2上 的切线 互 
参 考文献 
相相交 于 P点 ,迭代 永 远重 复 ,不会 离 开 P点 ,因 

1】蔡 青 等 .CAD/
CAM 系统 的可 视化 、集成 化 智能 化 、
 
此 ,迭代 收敛于 P点。证毕。  
网络化 .西安 :西北工业大学 出版社 ,1
996,5
 
4 结 论 

2】清 源计 算机 工作 室 .Ma
tl
ab6.
0高级 应用一 图形 图像处 
使用该方 法进 行数控 编程轨 迹 的二 次 曲线求 交 ,
  理 .北 京:机械 工业 出版社 ,2
001
 
能 极大地 减小数控程序量 ,利于数控加工 ,特别是其  【
3】徐 燕 申.机 械 动 态 设 计 .北 京 :机 械 工 业 出 版 社 ,
 
自动寻找初始点以及不会使迭代失效的特点 ,使计算  1
992 

机 自动求交成 为可能。该算 法已经用于 自行开发的具  【


4】蔡敢为 等 .一种轧 机 动力分 析 的有限 元模型 .机械 工 
有 自动编程功能的数控系统中 ,该系统 已经在生产实  程学报 ,2
000.36(
7) 
践中成功地使用。   收 稿 时 间 :20
02—09—06